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XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch
Bevor das Autotuning ausgeführt wird, überprüfen, daß der Motor frei ist, und seine Drehung über eine
Umdrehung keine Gefahr für Anwender und Maschine darstellt. Überprüfen, daß die Bremse gelöst ist (der
Autotuning-Vorgang steuert nicht die Bremse).
Für eine komplette Einstellung muß das Autotuning stets in Position-Betriebsart ausgeführt werden (beim
Einschalten befindet sich der Regler automatisch in Position-Betriebsart).
Die Lageregelkreisstabilität des Reglers kann jedoch auch in Drehzahl-Betriebsart getestet werden. In diesem
Fall, nach Beendigung des Autotuning-Vorgangs in PI
•
überprüfen, daß der Motor in beiden Drehrichtungen korrekt läuft,
•
das Ansprechen bei geringer Bewegung ohne I
Bei lautem Geräuch im Motor bei Stillstand oder Lauf, Steifheit des mechanischen Antriebs zwischen Motor und
Last überprüfen (Spielräume und Elastizitäten in Motor und Kupplungen).
Bei Bedarf, Autotuning-Vorgang mit einer niedrigeren Bandbreite wiederholen.
Läßt sich das Problem damit nicht beseitigen, Autotuning-Vorgang
Stabilität des Regelkreisansprechens bei Bedarf genauer einstellen.
Wurde das Auto-tuning in PI²-Betriebsart ausgeführt bei gleichzeitiger Wahl der Position-Betriebsart, so müssen
die Feedforward-Verstärkungen des Positionsreglers manuell eingestellt werden. Der Feedforward speed 1-
Verstärkungswert muß auf 1 gesetzt werden, um einen hohen Schleppfehlerwert zu vermeiden.
8.2 - Einstellung des Reglers mit Schräglast
Bei einer Achse mit Schräglast wird wie folgt vorgegangen:
Strombegrenzungsart Limiting wählen.
Die Drehzahlverstärkungen initialisieren, die dem unbelastetem Motor entsprechen (dazu das Autotuning bei
unbelastetem Motor starten).
Motor mit seiner Last koppeln. Wenn möglich, Steuerung in Drehzahlbetriebsart ausführen. Ansonsten in Position
mit einer stabilen Verstärkung steuern.
Drehzahlbetriebsart PI² wählen und Achse mittels Drehzahlsollwert bis zu einer Halteposition bewegen, wo eine
Motorumdrehung keine Gefahr für Anwender und Maschine darstellt (in ausreichender Entfernung von den
mechanischen Anschlägen).
Autotuning bei Motorstillstand ausführen. Bewegt sich die Achse, so wurde das Autotuning vom Servorregler
nicht angenommen.
Position-Betriebsart wählen und
Schleppfehlerwert zu vermeiden.
9 - DREH-/ZÄHLRICHTUNG
Die Zählrichtung kann mittels Funktion Reverse movement der Parametrisierungssoftware Visual Drive Setup
geändert werden.
10 - SPEICHERUNG DER PARAMETER
Wenn alle Einstellungen erfolgt sind, können die Parameter (bei gesperrtem Regler) in ein nichtflüchtiges
EEPROM eventuell gespeichert werden.
Kapitel 2 – Inbetriebnahme
2
-Betriebsart:
-Sättigung (Oszilloskopfunktion) überprüfen.
dc
Feedforward Speed-Verstärkung auf 1 setzen, um einen hohen
mit Antiresonance-Filter wiederholen.
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Fehlerbehebung
