Roboter Steuerung Ii - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

12.1 Move-Tab
Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (ruck-
weise einstellen), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder
durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke.
12.1.1 Roboter
Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Grafik angezeigt. Bet¨ a tigen
Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger
dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ a ndern. Um das beste Gef ¨ uhl f ¨ ur die Steuerung des Ro-
boterarms zu bekommen, w¨ a hlen Sie die Funktion ,,Ansicht" und drehen Sie den
Blickwinkel der 3D-Zeichnung, damit dieser Ihrer Ansicht des echten Roboterarms
entspricht.
Wenn die aktuelle Position des Roboter-TCP sich einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oserebene
n¨ a hert oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Werke-
zugausrichtungsgrenze (siehe 15.11) befindet, wird eine 3D-Darstellung des N¨ a herungslimits
der Grenze angezeigt. Beachten Sie, dass die Visualisierung der Grenzlimits deak-
tiviert wird, w¨ a hrend der Roboter ein Programm ausf ¨ uhrt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der f ¨ ur die Ebene Normal steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebe-
ne der Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in Blau und
Gr ¨ un zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene
Version 3.1 (rev. 17782)
12 Roboter Steuerung
II-19 CB3