Posenbearbeitungsbildschirm - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

11.4 Posenbearbeitungsbildschirm

W¨ a hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdrucksedi-
tor ¨ uber eine Vielzahl von Schaltfl¨ a chen und Funktionen zur Eingabe der speziel-
len Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel
gleich. Die Tastatursymbolschalt߬ a che oben rechts im Bildschirm schaltet auf Text-
bearbeitung des Ausdruckes um. Alle definierten Variablen sind in der Variablen
enthalten, w¨ a hrend die Namen der Ein- und Ausgangsanschl ¨ usse in den Auswahl-
funktionen Eingang und Ausgang zu finden sind. Einige Sonderfunktionen fin-
den Sie unter Funktion.
Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler ¨ uberpr ¨ ufen, wenn Sie die Schaltfl¨ a che
OK bet¨ a tigen. Mit der Schaltfl¨ a che Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und
verwerfen alle ¨ Anderungen.
Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen:
digital in[1]
11.4 Posenbearbeitungsbildschirm
Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie die Zielpositionen der Gelenke oder eine Zielpo-
se (Position und Ausrichtung) des Roboterwerkzeugs festlegen. Dieser Bildschirm
ist ,,offline" und steuert den Roboterarm nicht direkt.
Roboter
Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition wer-
den in 3D-Grafiken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die ak-
tuelle Position des Roboterarms an w¨ a hrend der ,,Schatten" des Roboterarms die
Version 3.1 (rev. 17782)
?
Wahr und analog in[0]<0.5
II-15
zur Multiplikation und f ¨ ur kleiner
CB3