Sicherheitsrelevante Funktionen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Abbildung 5.1: Bestimmte Teile des Arbeitsbereichs bergen aufgrund der physikalischen Eigenschaf-
ten des Roboterarms erh ¨ ohte Quetschgefahr. Dazu geh ¨ ort bei radialen Bewegungen das Handgelenk 1,
wenn es mindestens 450 mm vom Fußflansch des Roboters entfernt ist. Der andere Teil befindet sich bei
Tangentialbewegung innerhalb von 200 mm vom Fußflansch des Roboters.
Das System gilt als deaktiviert, sobald die 48 V Bus-Spannung ein elektrisches Po-
tential von weniger als 7,3 V hat. Die Abschaltzeit ist die Dauer zwischen der Er-
fassung eines Ereignisses und dem Zeitpunkt, ab dem das System als deaktiviert
gilt.
UR3/CB3
450 mm
Limitierungs- Richtigkeit Erkennungszeit Abschaltzeit
Sicherheitsfunktionen
Gelenkposition 1.15
Gelenkgeschwindigkeit 1.15 /
TCP-Position 20 mm
TCP- 1.15
Ausrichtung
TCP- 50 mm /
Geschwindigkeit
TCP-Kraft 25 N
Schwung 3 kg m /
Leistung 10 W

5.1 Sicherheitsrelevante Funktionen

Worst-Case-Szenario
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
s
100 ms 1000 ms
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
s
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
s
250 ms 1000 ms
I-42
200 mm
Reaktionszeit
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
Version 3.1 (rev. 17782)