ABB IRB6700 Produkthandbuch Seite 814

5 Kalibrierung
5.1.2 Kalibriermethoden
Fortsetzung
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Calibration Pendulum-Methode
Calibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung aller
Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB
4400S).
Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur
Verfügung:
Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz
geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der
die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.
Axis Calibration-Methode
Axis Calibration ist eine Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von
IRB 6700 und ist die exakteste Methode zur Standardkalibrierung. Diese Methode
wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.
Die folgenden Routinen stehen für die Axis Calibration-Methode zur Verfügung:
Die Kalibrierausrüstung für das Axis Calibration wird als Werkzeugsatz geliefert.
Eine Einführung zur Kalibriermethode ist in diesem Handbuch verfügbar, siehe
Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
CalibWare - Absolute Accuracy Kalibrierung
Um eine gute Positionierung im kartesischen Koordinatensystem zu erreichen,
wird für die TCP-Kalibrierung die Absolute Accuracy-Kalibrierung verwendet. Das
Tool CalibWare führt Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue
Kompensationsparameter. Dies wird ausführlich im Application manual - CalibWare
Field 5.0 beschrieben.
Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt
werden, muss eine erneute Absolute-Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden,
um mit voller Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch
eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder
Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die
Standardkalibrierung unterstützt darüber hinaus den Austausch von Handgelenken.
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Informationen zur gültigen Kalibriermethode können dem Kalibrierschild oder dem Menü Kalibrierung
im FlexPendant entnommen werden.
Wenn keine Angaben zur Standardkalibrierung gefunden werden, wird als Standard Calibration
Pendulum verwendet.
• Calibration Pendulum II
• Reference Calibration
• Feinkalibrierung
• Umdrehungszähler aktualisieren
• Reference Calibration
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Produkthandbuch - IRB 6700
3HAC044266-003 Revision: N