Nmt-Status Für Canopen-Slave - IFM Electronic CR1083 Handbuch

ifm Programmierhandbuch ecomatmobile
Anhang
>
NMT-Status für CANopen-Slave
Diese Status zeigen den internen Zustand des CANopen-Master-Stack im Bezug auf die
Initialisierung eines CANopen-Slave.
Sie sind nicht durch die CANopen-Spezifikation vorgegeben.
Die Struktur CANx_NODE_STATE liegt in einem Array, dessen Adresse dem FB
CANx_MASTER_STATUS über den Eingang NOTE_STATE_SLAVES übergeben werden muss.
Die folgenden Werte kann in der Struktur CANx_NODE_STATE der Ausgang NODE_STATE
annehmen:
Status
Beschreibung
hex | dez
Initialer Status
Der CANopen-Slave wird durch das NMT-Kommando [Reset_Node] zurückgesetzt.
Anschließend Wechsel in den Status 1.
FF -1
Ist in der CODESYS-Steuerungskonfiguration beim CANopen-Slave die Option [nicht initialisieren] aktiviert, wird der Status -1
übersprungen und der Status 1 ist der initiale Status.
nicht definiert
00 0
Warten auf die Bootup-Nachricht vom Slave.
01 1
Nach dem Empfang der Bootup-Nachricht ODER spätestens nach 2 s Wartezeit Wechsel in den Status 2.
Auslesen des Objekts 0x1000 aus dem Objektverzeichnis des CANopen-Slaves per SDO-Zugriff.
Nach einer Antwort vom CANopen-Slave ODER einer Wartezeit von 500 ms erfolgt Wechsel in den Status 3.
Ist der CANopen-Slave in der CODESYS-Steuerungskonfiguration als "optional" konfiguriert, erfolgt nach Ablauf der Wartezeit ein
02 2
Wechsel in den Status 97.
Entspricht der aus dem Objekt 0x1000 ausgelesene Gerätetyp nicht der Angabe der in der CODESYS-Steuerungskonfiguration
eingebundenen EDS-Datei, erfolgt zwar ein Wechsel in den Status 3, aber am Ende von Status 3 ein Wechsel in den Status 98.
Der CANopen-Slave wird vom Master per SDO-Zugriff konfiguriert.
Ist in der CODESYS-Steuerungskonfiguration beim CANopen-Slave die Option [Knoten zurücksetzen] aktiviert, wird während der ersten
Konfiguration die Zeichenkette "load" an das Objekt 0x1011/01 gesendet und anschließend der CANopen-Slave mit dem
NMT-Kommando [Reset_Node] neu gestartet. Anschließend Wechsel in den Status 1, der [load]-Befehl mit anschließendem Reset wird
im weiteren Verlauf im Status 3 nicht mehr ausgeführt.
03 3
CANopen-Slaves, bei denen während der Konfigurationsphase ein Problem auftritt, bleiben entweder im Status 3 oder wechseln in
einen Fehlerstatus (Status > 5).
Über das Strukturelement SET_TIMEOUT_STATE der Struktur CANx_NODE_STATE ist es möglich, einen nicht vorhandenen
CANopen-Slave, der in der CODESYS-Steuerungskonfiguration nicht als "optional" konfiguriert wurde, in den Status 4 wechseln zu
lassen. Ansonsten würde der fehlende CANopen-Slave die Initialisierung des CANopen-Netzwerks blockieren.
CANopen-Slave ist konfiguriert und im CANopen-Status PRE-OPERATIONAL.
Befinden sich alle CANopen-Slaves im Zustand 4 ODER 97 und ist in der CODESYS-Steuerungskonfiguration beim CANopen-Master
die Option [Automatisch starten] aktiviert, wird das NMT-Kommando [start] versendet.
04 4 Ist in der CODESYS-Steuerungskonfiguration beim CANopen-Master die Option [Automatisch starten] nicht aktiviert, müssen die
CANopen-Slaves manuell über das ihnen zugeordnete Strukturelement START_NODE der Struktur CANx_NODE_STATE oder alle
zusammen über den Eingang START_ALL_NODES des FB CANx_MASTER_STATUS gestartet werden.
Anschließend Wechsel in den Status 5.
[Normal Operation], der CANopen-Slave ist im CANopen-Status OPERATIONAL. PDOs werden übertragen.
05 5
CANopen-Slave ist als [optional] konfiguriert und ein Zugriff auf das Objekt 0x1000 blieb ohne Antwort.
Wird im späteren Verlauf eine Bootup-Nachricht vom CANopen-Slave empfangen und ist in der CODESYS-Steuerungskonfiguration
61 97
beim CANopen-Master die Option [Automatisch starten] aktiviert, erfolgt ein Wechsel in den Status 2.
Gerätetyp im Objekt 0x1000 entspricht nicht dem Wert in der EDS-Datei, die in der CODESYS-Steuerungskonfiguration für den
CANopen-Slave eingebunden wurde.
Wechsel in den Zustand 4 über das Strukturelement SET_NODE_STATE der Struktur CANx_NODE_STATE möglich.
62 98
Sollte der CANopen-Slave über das globale NMT-Kommando [start] (Node-ID = 0) in den CANopen-Zustand OPERATIONAL versetzt
worden sein, werden keine PDOs vom CANopen-Master an den CANopen-Slave versendet und empfangene PDOs werden ignoriert.
PDM360 NG (CR1083, CR1087) V02.03.xx 2017-01-18
CANopen-Tabellen
9965
359