Sdo-Kommando-Bytes; Aufbau Einer Sdo-Nachricht; Eine Sdo-Cob-Id Setzt Sich Wie Folgt Zusammen - IFM Electronic CR1083 Handbuch

ifm Programmierhandbuch ecomatmobile
Anhang
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SDO-Kommando-Bytes

Aufbau einer SDO-Nachricht:

COB-ID DLC
XXX 8
Beachten Sie die umgekehrte Byte-Reihenfolge! ( Little Endian oder Intel-Format)

Eine SDO-COB-ID setzt sich wie folgt zusammen:

CANopen
Node-ID
1...127
TX = Slave sendet an Master
RX = Slave empfängt von Master
DLC = Data Length Code = bei CANopen die Anzahl der Daten-Bytes in einer Nachricht.
Für →SDO: DLC = 8
SDO-Kommando-Bytes:
Kommando
Nachricht
hex | dez
21 33 Anforderung
22 34 Anforderung
23 35 Anforderung
27 39 Anforderung
2B 43 Anforderung
2F 47 Anforderung
40 64 Anforderung
42 66 Antwort
43 67 Antwort
47 71 Antwort
4B 75 Antwort
4F 79 Antwort
60 96 Antwort
80 128 Antwort
354
PDM360 NG (CR1083, CR1087) V02.03.xx
Byte 1 Byte 2
Kommando Index
COB-ID SDO
TX: 0x580 + Node-ID
RX: 0x600 + Node-ID
Datenlänge
mehr als 4 Bytes
1...4 Bytes
4 Bytes
3 Bytes
2 Bytes
1 Byte
---
1...4 Bytes
4 Bytes
3 Bytes
2 Bytes
1 Byte
---
4 Bytes
Byte 3 Byte 4 Byte 5
Sub-Index
Beschreibung
Daten an Slave senden
Daten an Slave senden
Daten an Slave senden
Daten an Slave senden
Daten an Slave senden
Daten an Slave senden
Daten von Slave anfordern
Daten von Slave an Master senden
Daten von Slave an Master senden
Daten von Slave an Master senden
Daten von Slave an Master senden
Daten von Slave an Master senden
Datentransfer in Ordnung:
Empfangsbestätigung von Slave an Master senden
Datentransfer fehlgeschlagen:
Abbruch-Nachricht von Slave an Master senden
→ Kapitel SDO-Abbruch-Code
Byte 6 Byte 7
Daten
abhängig von den zu transportierenden Daten
(→ Seite 355)
2017-01-18
CANopen-Tabellen
9968
Byte 8