Aufbau Von Canopen-Meldungen - IFM Electronic CR1083 Handbuch

ifm Programmierhandbuch ecomatmobile
Anhang
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9.4.1

Aufbau von CANopen-Meldungen

Aufbau der COB-ID ..............................................................................................................................352
Funktions-Code / Predefined Connectionset........................................................................................353
SDO-Kommando-Bytes ........................................................................................................................354
SDO-Abbruch-Code .............................................................................................................................355
Eine CANopen-Meldung besteht aus der COB-ID und bis zu 8 Bytes Daten:
COB-ID DLC
X X X X X
Details erfahren Sie in den folgenden Kapiteln.
Beachten Sie die umgekehrte Byte-Reihenfolge! ( Little Endian oder Intel-Format)
Beispiele:
Wert [hex] Datentyp
12 BYTE
1234 WORD
12345678 DWORD
PDM360 NG (CR1083, CR1087) V02.03.xx
Byte 1 Byte 2 Byte 3
X X X X
Byte 1 Byte 2
1 2 - - -
3 4 1 2 -
7 8 5 6 3
Byte 4 Byte 5
X X X X
Byte 3 Byte 4 Byte 5
- - - -
- - - -
4 1 2 -
Byte 6 Byte 7
X X X X X
Byte 6 Byte 7
- - - -
- - - -
- - - -
2017-01-18
CANopen-Tabellen
9971
Byte 8
X X
Byte 8
- - -
- - -
- - -
351