Aufbau Der Cob-Id - IFM Electronic CR1083 Handbuch

ifm Programmierhandbuch ecomatmobile
Anhang
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Aufbau der COB-ID

Der erste Teil einer Meldung ist die COB-ID. Aufbau der 11-Bit COB-ID:
Nibble 0
11 10 9 8
-- 3 2 1
-- Funktions-Code
Die COB-ID besteht aus
Beispiel:
Das Kommunikations-Objekt = TPDO1 (TX)
Die Knoten-Nummer des Geräts = 0x020 = 32
Berechnung:
Der Funktions-Code für das Kommunikations-Objekt TPDO1 = 0x03
Die Wertigkeit des Funktions-Code in der 11-Bit-COB-ID = 0x03 • 0x80 = 0x180
Dazu die Knoten-Nummer (0x020) addieren  die COB-ID lautet: 0x1A0
1
3 2 1 0
0 0 0 1
-- 0x03 = 3
352
PDM360 NG (CR1083, CR1087) V02.03.xx
Nibble 1
7 6 5 4
0 6 5 4
Funktions-Code / Predefined Connectionset
A
3 2 1 0
1 0 1 0
Nibble 2
3 2 1
3 2 1
Node-ID
(→ Seite 353) und Node-ID.
0
3 2 1
0 0 0
0x020 = 32
CANopen-Tabellen
0
0
0
0
2017-01-18
9972