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IFM Electronic CR0232 Original-Programmierhandbuch
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Original-Programmierhandbuch
ExtendedController
CR0232
Laufzeitsystem V01.00.03
®
CODESYS
V2.3
Deutsch
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Verwandte Anleitungen für IFM Electronic CR0232

Inhaltszusammenfassung für IFM Electronic CR0232

  • Seite 1 Original-Programmierhandbuch ExtendedController CR0232 Laufzeitsystem V01.00.03 ® CODESYS V2.3 Deutsch...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Copyright ..........................5 Übersicht: Anwender-Dokumentation für ................6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? ............. 7 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? ................8 Historie der Anleitung (CR0232) ..................8 Sicherheitshinweise Beachten! ...........................10 Welche Vorkenntnisse sind notwendig? ................11 Anlaufverhalten der Steuerung ..................11 Hinweise: Seriennummer ....................12...
  • Seite 3 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Inhalt 4.5.2 Netzwerkvariablen ........................67 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0232 ................68 5.1.1 Bibliothek ifm_CR0232_V010003.LIB ..................69 5.1.2 Bibliothek ifm_CR0232_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB ............71 5.1.3 Bibliothek ifm_CR0232_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB ............. 71 5.1.4 Bibliothek ifm_CR0232_J1939_Vxxyyzz.LIB ................71 5.1.5 Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.LIB ................
  • Seite 4 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Inhalt Begriffe und Abkürzungen Index Notizen • Notes • Notes ifm weltweit • ifm worldwide • ifm à l’échelle internationale...

  • Seite 5: Vorbemerkung

    Vorbemerkung Inhalt Copyright ............................... 5 Übersicht: Anwender-Dokumentation für ..................... 6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? ................7 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? ....................8 Historie der Anleitung (CR0232) ......................8 > Copyright 6088 © Alle Rechte bei ifm electronic gmbh.

  • Seite 6: Übersicht: Anwender-Dokumentation Für

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Vorbemerkung Übersicht: Anwender-Dokumentation für > Übersicht: Anwender-Dokumentation für 22853 Die Dokumentation für das Gerät besteht aus folgenden Modulen: ifm weltweit • ifm worldwide • ifm à l’échelle internationale (Downloads von der Homepage →...

  • Seite 7: Was Bedeuten Die Symbole Und Formatierungen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Vorbemerkung Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? > Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? Folgende Symbole oder Piktogramme verdeutlichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen: WARNUNG Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind möglich.

  • Seite 8: Wie Ist Diese Dokumentation Aufgebaut

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Vorbemerkung Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? > Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? 1508 Diese Dokumentation ist eine Kombination aus verschiedenen Anleitungstypen. Sie ist eine Lernanleitung für den Einsteiger, aber gleichzeitig auch eine Nachschlageanleitung für den versierten Anwender.
  • Seite 9 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Vorbemerkung Historie der Anleitung (CR0232) Datum Thema Änderung 2014-11-12 Kapitel "Ausgänge (Technologie)" Abschnitt "Diagnose der binären Ausgänge" ergänzt oder korrigiert Dokumentationsstruktur Fehlercodes, Systemmerker • Fehlermerker: 2015-01-13 Systemmerker nur noch im Anhang, Kapitel • CAN / CANopen Fehler und Fehlerbehandlung: nur noch im Systemhandbuch "Know-How"...

  • Seite 10: Sicherheitshinweise

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Sicherheitshinweise Beachten! Sicherheitshinweise Inhalt Beachten! ............................10 Welche Vorkenntnisse sind notwendig?....................11 Anlaufverhalten der Steuerung ......................11 Hinweise: Seriennummer ........................12 Hinweise: TEST-Eingänge ........................12 > Beachten! 11212 Mit den in dieser Anleitung gegebenen Informationen, Hinweisen und Beispielen werden keine Eigenschaften zugesichert.

  • Seite 11: Welche Vorkenntnisse Sind Notwendig

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Sicherheitshinweise Welche Vorkenntnisse sind notwendig? > Welche Vorkenntnisse sind notwendig? Das Dokument richtet sich an Personen, die über Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS- Programmierkenntnisse mit IEC 61131-3 verfügen. Zum Programmieren der SPS sollten die Personen zusätzlich mit der Software CODESYS vertraut sein.

  • Seite 12: Hinweise: Seriennummer

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Sicherheitshinweise Hinweise: Seriennummer > Hinweise: Seriennummer 20780 ► In der Fertigung des Anwenders einen Netzwerkplan mit allen Steuerungen in der Maschine erstellen. In den Netzwerkplan die Seriennummer jeder verbauten Steuerung eintragen. ► Vor dem Download einer Software-Komponente diese Seriennummer auslesen und mit Hilfe des Netzwerkplans prüfen, dass man auf die richtige Steuerung zugreift.

  • Seite 13: Systembeschreibung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Angaben zum Gerät Systembeschreibung Inhalt Angaben zum Gerät ..........................13 Hardware-Beschreibung ........................13 Schnittstellen-Beschreibung ........................ 37 Software .............................. 39 > Angaben zum Gerät 6269 Diese Anleitung beschreibt aus der Gerätefamilie für den mobilen Einsatz,...

  • Seite 14: Startvoraussetzung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Startvoraussetzung 19658 Das Gerät startet erst, wenn am Versorgungsanschluss VBBs (unter anderem Versorgung der Relais auf der Standardseite) und an Klemme 15 eine ausreichende Spannung anliegt. Klemme 15 ist in Fahrzeugen die vom Zündschloss geschaltete Plusleitung.

  • Seite 15: Hardware-Beschreibung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung Grafik: Prinzipaufbau der Versorgung und der Relais (Extended-Seite)

  • Seite 16: Verfügbarer Speicher

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Verfügbarer Speicher 13736 > FLASH-Speicher 8136 FLASH-Speicher (nichtflüchtiger, langsamer Speicher) 2 176 kByte insgesamt im Gerät vorhanden Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert für ... maximale Größe für das Anwendungsprogramm 1 280 kByte Daten außerhalb des Anwendungsprogramms...

  • Seite 17: Funktionsweise Der Verzögerten Abschaltung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.2 Funktionsweise der verzögerten Abschaltung Werden die Controller von der Versorgungsspannung getrennt, werden im Normalfall sofort alle Ausgänge abgeschaltet, keine Eingangssignale mehr eingelesen und die Abarbeitung der Steuerungssoftware (Laufzeitsystem und Anwendungsprogramm) abgebrochen. Dieses geschieht unabhängig davon, in welchem Programmschritt sich der Controller befindet.

  • Seite 18: Relais: Wichtige Hinweise

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.3 Relais: wichtige Hinweise! 12976 Zuordnung Relais – Potentiale: → Datenblatt Max. Summenstrom je Relaiskontakt (= je Ausgangsgruppe): → Datenblatt ACHTUNG Gefahr der Zerstörung der Relaiskontakte! "Klebende" Relaiskontakte können auch im Notfall nicht mehr die Ausgänge von der Versorgung...

  • Seite 19: Überwachungskonzept

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.4 Überwachungskonzept Inhalt Überwachung der Versorgungsspannungen ..................19 Überwachungs- und Sicherungsmechanismen ................... 21 Referenzspannungsausgang ......................22 Die Steuerung überwacht die Versorgungsspannungen und die System-Fehlermerker. Je nach Zustand ... • die Steuerung schaltet die internen Relais ab >...
  • Seite 20 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Versorgungsspannung VBBs fällt unter den Grenzwert von 10 V 20638 > Die Steuerung läuft weiter, bis die Spannung so weit gefallen ist, dass die daraus erzeugten internen Spannungen einbrechen. Unterhalb von 10 V werden keine Retain-Daten gespeichert. → Merker RETAIN_WARNING >...

  • Seite 21: Überwachungs- Und Sicherungsmechanismen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Überwachungs- und Sicherungsmechanismen 2421 WARNUNG Gefahr durch unbeabsichtigtes Abschalten aller Ausgänge! Falls Überwachungsroutinen einen Systemfehler feststellen: > das Gerät schaltet die Energie für alle Ausgänge aus. Während des Programmablaufes stehen die Ausgangsrelais unter voller Software-Kontrolle des Anwenders.
  • Seite 22 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Referenzspannungsausgang 2250 13934 Der Referenzspannungsausgang dient der Versorgung von Sensoren mit einer stabilen Spannung, die nicht den Schwankungen der Versorgungsspannung unterworfen ist. 13402 ACHTUNG Referenzspannungsausgang kann beschädigt werden! ► Von außen KEINE Spannung anlegen! Über die binären Systemvariablen REFERENCE_VOLTAGE_5 oder REFERENCE_VOLTAGE_10...

  • Seite 23: Eingänge (Technologie)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.5 Eingänge (Technologie) Inhalt Analogeingänge ........................... 23 Binäreingänge ............................. 24 Eingangsgruppe I00...I15 ........................25 Eingangsgruppe I00_E...I15_E ......................26 14090 > Analogeingänge 2426 Die Analogeingänge können über das Anwendungsprogramm konfiguriert werden. Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden: •...

  • Seite 24: Binäreingänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Binäreingänge 1015 7345 Der Binäreingang kann in folgenden Modi betrieben werden: • binärer Eingang plus-schaltend (BL) für positives Gebersignal • binärer Eingang, minus-schaltend (BH) für negatives Gebersignal Je nach Gerät können auch die Binäreingänge unterschiedlich konfiguriert werden. Neben den Schutzmechanismen gegen Störungen werden die Binäreingänge intern über eine Analogstufe...

  • Seite 25: Eingangsgruppe I00

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Eingangsgruppe I00...I15 20390 Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Eingänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • analoger Eingang 0...20 mA • analoger Eingang 0...10 V •...

  • Seite 26: Eingangsgruppe I00_E

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Eingangsgruppe I00_E...I15_E 6887 Prinzipiell gelten die gleichen Aussagen wie für die Eingangsgruppe I00...I15. Abweichungen: • Die symbolischen Adressen der Eingänge lauten Inn_E. • Die symbolischen Adressen der Konfigurationsvariablen lauten Inn_MODE_E.

  • Seite 27: Ausgänge (Technologie)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.6 Ausgänge (Technologie) Inhalt Binärausgänge ............................ 27 PWM-Ausgänge ..........................27 Ausgangsgruppe Q00...Q15 ........................ 28 Ausgangsgruppe Q00_E...Q15_E ....................... 31 Ausgangsgruppe Q16_E...Q31_E ....................... 32 14093 > Binärausgänge 14094 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): •...
  • Seite 28 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Ausgangsgruppe Q00...Q15 2244 Bei diesen Ausgängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Ausgänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH), teilweise auch minus-schaltend (BL) •...
  • Seite 29 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung HINWEIS Um die internen Messwiderstände zu schützen, sollte OUT_OVERLOAD_PROTECTION immer aktiv sein (voreingestellt). Je nach gewähltem Strommessbereich besteht Schutz ab 2,25 A oder ab 4,5 A. Die Funktion wird nicht im reinen PWM-Modus unterstützt und kann bei Bedarf abgeschaltet werden.
  • Seite 30 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Diagnose: binäre Ausgänge (via Strommessung) 19398 19396 Die Diagnose dieser Ausgänge erfolgt über eine interne Strommessung im Ausgang: Grafik: Prinzipschaltung (1) Ausgangskanal (2) Rücklesekanal für Diagnose (3) Anschluss Ausgang (4) Last >...
  • Seite 31 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Ausgangsgruppe Q00_E...Q15_E 6884 Prinzipiell gelten die gleichen Aussagen wie für die erste Ausgangsgruppe. Abweichungen: • Die symbolischen Adressen der Ausgänge lauten Qnn_E. • Die symbolischen Adressen der Konfigurationsvariablen lauten Qnn_MODE_E.
  • Seite 32 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Ausgangsgruppe Q16_E...Q31_E 10955 Prinzipiell gelten die gleichen Aussagen wie für die erste Ausgangsgruppe. Abweichungen: • Die symbolischen Adressen der Ausgänge lauten Qnn_E. • Die symbolischen Adressen der Konfigurationsvariablen lauten Qnn_MODE_E.

  • Seite 33: Hinweise Zur Anschlussbelegung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.7 Hinweise zur Anschlussbelegung 1426 Die Anschlussbelegungen (→ Montageanleitungen der Geräte, Kapitel "Anschlussbelegung") beschreiben die Standard-Gerätekonfigurationen. Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein- und Ausgangskanäle zu den IEC-Adressen und den Geräteanschlussklemmen.

  • Seite 34: Rückspeisung Bei Extern Beschalteten Ausgängen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.9 Rückspeisung bei extern beschalteten Ausgängen 2422 In manchen Anwendungen werden Aktuatoren nicht nur von Ausgängen der SPS gesteuert, sondern zusätzlich von externen Schaltern. In solchen Fällen müssen die extern beschalteten Ausgänge mit Sperrdioden geschützt werden (→...

  • Seite 35: Status-Led

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung HINWEIS Abhilfe bei extern beschalteten Ausgängen ► Die extern beschalteten Ausgänge so über Dioden entkoppeln, dass keine externe Spannung an die Ausgangsklemme der Steuerung geschaltet werden kann! > 3.2.10 Status-LED 20809 Die Betriebszustände werden durch die integrierte Status-LED (Voreinstellung) angezeigt.

  • Seite 36: Led Im Anwendungsprogramm Steuern

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > LED im Anwendungsprogramm steuern 13142 Bei diesem Gerät kann die Status-LED auch durch das Anwendungsprogramm gesetzt werden. Dazu Systemmerker dienen folgende Systemvariablen (→ Kapitel (→ S. 214)): Systemmerker (Symbolname) Beschreibung WORD LED-Farbe für "LED eingeschaltet":...

  • Seite 37: Schnittstellen-Beschreibung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Schnittstellen-Beschreibung > Schnittstellen-Beschreibung Inhalt Serielle Schnittstelle ..........................37 USB-Schnittstelle ..........................37 CAN-Schnittstellen ..........................38 14098 > 3.3.1 Serielle Schnittstelle 14099 Dieses Gerät bietet eine serielle Schnittstelle. Grundsätzlich kann die serielle Schnittstelle mit folgenden Funktionen genutzt werden: •...

  • Seite 38: Can-Schnittstellen

    SAE J1939 Standard-Baudrate = 125 kBit/s Welche CANopen-fähige Schnittstelle mit welchem CANopen-Protokoll arbeitet, entscheidet die Reihenfolge, mit der Sie in der Steuerungskonfiguration die Unterelemente anhängen: CODESYS > [Steuerungskonfiguration] > [CR0232 Configuration Vxx] > [Unterelement anhängen] > [CANopen Master] oder [CANopen Slave]...

  • Seite 39: Software

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Software > Software Inhalt Software-Module für das Gerät ......................39 Programmierhinweise für CODESYS-Projekte ................... 42 Betriebszustände ..........................46 Betriebsmodi ............................50 Leistungsgrenzen des Geräts ......................51 14107 > 3.4.1 Software-Module für das Gerät Inhalt Bootloader ............................
  • Seite 40 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Software > Bootloader 14111 Im Auslieferungszustand enthalten ecomatmobile-Controller nur den Bootloader. Der Bootloader ist ein Startprogramm, mit dem das Laufzeitsystem und das Anwendungsprogramm auf dem Gerät nachgeladen werden können. Der Bootloader enthält Grundroutinen...
  • Seite 41 = 1...4 = Nummer der CAN-Schnittstelle wenn eine CAN-Schnittstelle des Geräts als CANopen-Slave betrieben werden soll ifm_CR0232_J1939_Vxxyyzz.LIB (optional) wenn eine CAN-Schnittstelle des Geräts mit einer Motorsteuerung kommunizieren soll ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0232 Details: → Kapitel (→ S. 68)

  • Seite 42: Programmierhinweise Für Codesys-Projekte

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Software > 3.4.2 Programmierhinweise für CODESYS-Projekte Inhalt FB, FUN, PRG in CODESYS ......................42 Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm ............43 Zykluszeit beachten! ..........................43 Anwendungsprogramm erstellen ......................44 Boot-Projekt speichern ........................45 ifm-Downloader nutzen ........................

  • Seite 43: Berechnungen Und Konvertierungen Im Anwendungsprogramm

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Software > Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm 20779 HINWEIS Falls folgende Elemente im Anwendungsprogramm erforderlich sind: • mathematische Funktionen (z.B. ATAN), • Berechnungen, • Konvertierungen (z.B. REAL_TO_BYTE), dann gilt für die Werte an den Eingängen und Ausgängen der entsprechenden Operatoren: ►...

  • Seite 44: Anwendungsprogramm Erstellen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Software > Anwendungsprogramm erstellen 8007 Das Anwendungsprogramm wird mit dem Programmiersystem CODESYS 2.3 erstellt und während der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen: In CODESYS: [Online] > [Einloggen] > das neue Programm laden.

  • Seite 45: Boot-Projekt Speichern

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Software > Boot-Projekt speichern 7430 Speichern Sie im Gerät zusammen mit Ihrem Anwendungsprogramm immer auch das zugehörige Boot-Projekt! Nur so ist das Anwendungsprogramm auch nach einem Spannungsausfall im Gerät verfügbar. HINWEIS Beachten: das Boot-Projekt ist etwas größer als das eigentliche Programm.

  • Seite 46: Betriebszustände

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Software > 3.4.3 Betriebszustände Inhalt Betriebszustände ..........................46 Betriebszustände: Anwendungsprogramm nicht verfügbar ..............47 Betriebszustände: Anwendungsprogramm verfügbar ................. 48 Bootloader-Zustand ..........................49 INIT-Zustand (Reset) ........................... 49 STOP-Zustand ............................. 49 RUN-Zustand ............................49 SYSTEM-STOP-Zustand ........................

  • Seite 47: Betriebszustände: Anwendungsprogramm Nicht Verfügbar

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Software > Betriebszustände: Anwendungsprogramm nicht verfügbar 19218 Grafik: Betriebszustände (hier: Anwendungsprogramm ist nicht verfügbar)

  • Seite 48: Betriebszustände: Anwendungsprogramm Verfügbar

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Software > Betriebszustände: Anwendungsprogramm verfügbar 19219 Grafik: Betriebszustände (hier: Anwendungsprogramm ist verfügbar)

  • Seite 49: Bootloader-Zustand

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Software > Bootloader-Zustand 1080 Es wurde kein Laufzeitsystem geladen. Der ecomatmobile-Controller befindet sich im Bootloader- Zustand. Vor dem Laden des Anwendungsprogramms muss ein Laufzeitsystem-Download durchgeführt werden. > Die LED blinkt grün (5 Hz).

  • Seite 50: Betriebsmodi

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Software > 3.4.4 Betriebsmodi 1083 Unabhängig von den Betriebszuständen kann der Controller in verschiedenen Betriebsmodi betrieben werden. > TEST-Betrieb 1084 ACHTUNG Verlust der gespeicherten Software möglich! Im Test-Betrieb besteht kein Schutz der gespeicherten Laufzeitsystem- und Anwendungs-Software.

  • Seite 51: Leistungsgrenzen Des Geräts

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Systembeschreibung Software > SERIAL_MODE 2548 Die serielle Schnittstelle steht für den Datenaustausch in der Anwendung zur Verfügung. Ein Debugging des Anwendungsprogramms ist dann nur noch über alle 4 CAN-Schnittstellen möglich. Diese Funktion ist standardmäßig abgeschaltet (FALSE). Über den Merker SERIAL_MODE kann der Zustand über das Anwendungsprogramm oder das Programmiersystem gesteuert und abgefragt...

  • Seite 52: Konfigurationen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten Konfigurationen Inhalt Laufzeitsystem einrichten ........................52 Programmiersystem einrichten ......................55 Funktionskonfiguration, allgemein ....................... 58 Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge .................. 59 Variablen ............................. 66 1016 Anhang Die in den jeweiligen Montage- und Installationsanweisungen oder dem (→...

  • Seite 53: Laufzeitsystem Neu Installieren

    Release-Nummer zz: 00...99 Patch-Nummer Dabei müssen der Basisdateiname (z.B. "CR0232") und die Software-Versionsnummer "xx" (z.B. "02") überall den gleichen Wert haben! Andernfalls geht das Gerät in den STOP-Zustand. Die Werte für "yy" (Release-Nummer) und "zz" (Patch-Nummer) müssen nicht übereinstimmen. 4368 Folgende Dateien müssen ebenfalls geladen sein:...

  • Seite 54: Laufzeitsystem Aktualisieren

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten > 4.1.2 Laufzeitsystem aktualisieren 13269 Auf dem Gerät ist bereits ein älteres Laufzeitsystem installiert. Nun möchten Sie das Laufzeitsystem auf dem Gerät aktualisieren? 14158 ACHTUNG Gefahr von Datenverlust! Beim Löschen oder Aktualisieren des Laufzeitsystems werden alle Daten und Programme auf dem Gerät gelöscht.

  • Seite 55: Programmiersystem Einrichten

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Programmiersystem einrichten > Programmiersystem einrichten Inhalt Programmiersystem manuell einrichten ....................55 Programmiersystem über Templates einrichten ................. 57 3968 > 4.2.1 Programmiersystem manuell einrichten Inhalt Target einrichten ..........................55 Steuerungskonfiguration aktivieren (z.B. CR0033) ................56 3963 >...
  • Seite 56 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Programmiersystem einrichten > Steuerungskonfiguration aktivieren (z.B. CR0033) 15824 Bei der Konfiguration des Programmiersystems (→ vorheriger Abschnitt) erfolgte automatisch auch die Steuerungskonfiguration. ► Den Punkt [Steuerungskonfiguration] erreicht man über den Reiter [Ressourcen]. Mit Doppelklick auf den Punkt [Steuerungskonfiguration] öffnet sich das entsprechende Fenster.

  • Seite 57: Programmiersystem Über Templates Einrichten

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Programmiersystem einrichten > 4.2.2 Programmiersystem über Templates einrichten 13745 bietet vorgefertigte Templates (Programm-Vorlagen), womit Sie das Programmiersystem schnell, einfach und vollständig einrichten können. Beim Installieren der ecomatmobile-DVD "Software, tools and documentation" wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt: …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\Template_DVD_V…...

  • Seite 58: Funktionskonfiguration, Allgemein

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Funktionskonfiguration, allgemein > Funktionskonfiguration, allgemein Inhalt Konfiguration der Ein- und Ausgänge (Voreinstellung) ............... 58 Systemvariablen ..........................58 3971 > 4.3.1 Konfiguration der Ein- und Ausgänge (Voreinstellung) 2249  Alle Ein-/Ausgänge sind im Auslieferungszustand im Binär-Modus (plus-schaltend!).

  • Seite 59: Funktionskonfiguration Der Ein- Und Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge Inhalt Eingänge konfigurieren ........................59 Ausgänge konfigurieren ........................62 1812 1394 Bei bestimmten Ein- und Ausgängen sind zusätzliche Diagnosefunktionen aktivierbar. Damit kann das jeweilige Ein- und Ausgangssignal überwacht werden und im Fehlerfall kann das...

  • Seite 60: Schnelle Eingänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Schnelle Eingänge 2193 Die Geräte verfügen über schnelle Zähl-/Impulseingänge für eine Eingangsfrequenz bis 30 kHz (→ Datenblatt). 19102 Der Eingangswiderstand der schnellen Eingänge schaltet automatisch um, je nach verwendetem...

  • Seite 61: Software-Filter Der Eingänge Konfigurieren

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Software-Filter der Eingänge konfigurieren 6883 Über die Systemvariablen Ixx_FILTER kann ein Software-Filter konfiguriert werden, der die gemessene Eingangsspannung an den Analogeingängen filtert. Der Filter verhält sich bei einer Sprungantwort wie ein klassischer Tiefpassfilter, wobei die Grenzfrequenz durch den in die Systemvariable eingetragenen Wert eingestellt wird.

  • Seite 62: Ausgänge Konfigurieren

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > 4.4.2 Ausgänge konfigurieren Inhalt Zulässige Konfigurationen für Q00_MODE...Q15_MODE ..............62 Zulässige Konfigurationen für Q00_MODE_E...Q15_MODE_E ............62 Zulässige Konfigurationen für Q16_MODE_E...Q31_MODE_E ............63 Software-Filter der Ausgänge konfigurieren ..................63 Binär- und PWM-Ausgänge .........................

  • Seite 63: Zulässige Konfigurationen Für Q16_Mode_E

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Zulässige Konfigurationen für Q16_MODE_E...Q31_MODE_E 17190 Overload Diagnose 4 A ¹) Konfig.-Wert [hex] [dez] X (0) X (0) ¹) X (0) = diese Konfiguration ist voreingestellt ¹) hier nicht möglich >...

  • Seite 64: Binär- Und Pwm-Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Binär- und PWM-Ausgänge 2423 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH) mit/ohne Diagnosefunktion • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH), teilweise auch minus-schaltend (BL) •...
  • Seite 65 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Verfügbarkeit von PWM 12058 Anzahl verfügbare davon stromgeregelt PWM-Frequenz Gerät PWM-Ausgänge (PWMi) [Hz] CRn032, CR0033 20...250 CRn232, CR0233 20...250 > Stromregelung mit PWM (= PWMi) 13829 Über die im Controller integrierten Strommesskanäle kann eine Strommessung des Spulenstroms...

  • Seite 66: Variablen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Variablen > Variablen Inhalt Retain-Variablen ..........................66 Netzwerkvariablen ..........................67 3130 In diesem Kapitel erfahren Sie mehr über den Umgang mit Variablen. 14486 Das Gerät unterstützt folgende Variablentypen: Speicherverhalten Deklarationsort Gültigkeitsbereich Variable lokal flüchtig...

  • Seite 67: Netzwerkvariablen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Konfigurationen Variablen > 4.5.2 Netzwerkvariablen 9856 Globale Netzwerkvariablen dienen dem Datenaustausch zwischen Controllern im Netzwerk. Die Werte von globalen Netzwerkvariablen stehen allen CODESYS-Projekten im gesamten Netzwerk zur Verfügung, wenn die Variablen in deren Deklarationslisten enthalten sind.

  • Seite 68: Ifm-Funktionselemente

    Gerät CR0232 ifm-Funktionselemente Inhalt ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0232....................68 ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 ....................73 13586 Alle CODESYS-Funktionselemente (FBs, PRGs, FUNs) sind in Bibliotheken zusammengefasst. Nachfolgend zeigen wir Ihnen alle ifm-Bibliotheken, die Sie zusammen mit diesem Gerät nutzen können.

  • Seite 69: Bibliothek Ifm_Cr0232_V010003.Lib

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0232 > 5.1.1 Bibliothek ifm_CR0232_V010003.LIB 18429 Dies ist die Geräte-Bibliothek. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung CANx (→ S. 74) initialisiert die CAN-Schnittstelle x x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) CANx_BAUDRATE (→...
  • Seite 70 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0232 Baustein Kurzbeschreibung INPUT_ANALOG (→ S. 128) Analoger Eingangskanal: Wahlweise Messung von... • Strom • Spannung INPUT_ANALOG_E INPUT_ANALOG (→ S. 128) für die Extended-Seite MEMCPY (→ S. 200)

  • Seite 71: Bibliothek Ifm_Cr0232_Canopenxmaster_Vxxyyzz.lib

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0232 5.1.2 Bibliothek ifm_CR0232_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB 13707 x = 1...4 = Nummer der CAN-Schnittstelle Diese Bibliothek enthält Bausteine für den Betrieb des Geräts als CANopen-Master. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine:...

  • Seite 72: Bibliothek Ifm_Hydraulic_32Bit_Vxxyyzz.lib

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0232 Baustein Kurzbeschreibung J1939_x_SPECIFIC_REQUEST (→ S. 113) CAN-Schnittstelle x: automatisches Anfordern einzelner Nachrichten von einem bestimmten (specific) J1939-Netzwerkteilnehmer x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) J1939_x_TRANSMIT (→...

  • Seite 73: Ifm-Bausteine Für Das Gerät Cr0232

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 Inhalt Bausteine: CAN Layer 2 ........................73 Bausteine: CANopen-Master ....................... 82 Bausteine: CANopen-Slave ......................... 92 Bausteine: CANopen SDOs ......................100 Bausteine: SAE J1939 ........................105 Bausteine: serielle Schnittstelle ......................

  • Seite 74: Beschreibung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx 2159 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 75: Parameter Der Eingänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_BAUDRATE 11834 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 76 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_BUSLOAD 2178 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 77 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_DOWNLOADID 11841 = CANx Download-ID x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 78 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_ERRORHANDLER 2174 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 79 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_RECEIVE x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 80: Parameter Der Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 2172 Beschreibung Datentyp Parameter CONFIG BOOL TRUE (im 1. Zyklus): Datenobjekt konfigurieren FALSE: im weiteren Programmablauf CLEAR BOOL TRUE: Empfangspuffer löschen FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt...
  • Seite 81 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_TRANSMIT x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 82: Bausteine: Canopen-Master

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.2 Bausteine: CANopen-Master Inhalt CANx_MASTER_EMCY_HANDLER ....................83 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY ..................... 84 CANx_MASTER_STATUS ........................86 1870 Für den CANopen-Master stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im...
  • Seite 83 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_MASTER_EMCY_HANDLER 2006 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 84: Sollen Anwendungsspezifische Fehlernachrichten Im Objektverzeichnis Gespeichert Werden, Muss

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2012 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 85 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Beispiel: CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2018 In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 0xFF00 im Fehlerregister 0x81 ApplError2, Code = 0xFF01 im Fehlerregister 0x81 ApplError3, Code = 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register "Objekt 0x1001"...
  • Seite 86 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_MASTER_STATUS 2692 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 87 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 19861 Beschreibung Datentyp Parameter GLOBAL_START BOOL TRUE: Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer (Slaves) werden gleichzeitig bei der Netzwerkinitialisierung gestartet ( Zustand OPERATIONAL). FALSE: Die angeschlossenen Netzwerkteilnehmer werden einzeln nacheinander gestartet.
  • Seite 88 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Ausgänge 2696 Beschreibung Datentyp Parameter NODE_ID BYTE aktuelle Knoten-ID des CANopen-Masters BAUDRATE WORD aktuelle Baudrate des CANopen-Masters in [kBaud] NODE_STATE aktueller Status des CANopen-Masters...

  • Seite 89: Parameter Der Internen Strukturen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der internen Strukturen 2698 Hier sehen Sie die Strukturen der in diesem Baustein genutzten Arrays. Die Anwendung des FB CANx_MASTER_STATUS zeigen Ihnen die Code-Fragmente am Beispiel des Controllers CR0032 →...
  • Seite 90 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Beispiel: CANx_MASTER_STATUS 2031 > Slave-Informationen 2699 Damit Sie auf die Informationen der einzelnen CANopen-Knoten zugreifen können, müssen Sie ein Array der jeweiligen Struktur anlegen. Die Strukturen sind in der Bibliothek enthalten. Sie können Sie im Bibliotheksverwalter unter [Datentypen] sehen.
  • Seite 91 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Struktur Knoten-Status 2034 > Struktur Emergency_Message 2035...

  • Seite 92: Bausteine: Canopen-Slave

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.3 Bausteine: CANopen-Slave Inhalt CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER ...................... 93 CANx_SLAVE_NODEID ........................94 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY ....................95 CANx_SLAVE_SET_PREOP ......................97 CANx_SLAVE_STATUS ........................98 1874 Für den CANopen-Slave stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im...
  • Seite 93 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER 2050 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 94 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_SLAVE_NODEID 2044 = CANx Slave Node-ID x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 95 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2056 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 96 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Beispiel: CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2062 In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 0xFF00 im Fehlerregister 0x81 ApplError2, Code = 0xFF01 im Fehlerregister 0x81 ApplError3, Code = 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register "Objekt 0x1001"...
  • Seite 97 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_SLAVE_SET_PREOP 2700 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 98 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_SLAVE_STATUS 2706 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 99 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Ausgänge 2068 Beschreibung Datentyp Parameter NODE_ID BYTE aktuelle Knoten-ID des CANopen-Slaves BAUDRATE WORD aktuelle Baudrate des CANopen-Knotens in [kBaud] NODE_STATE BYTE aktueller Status des CANopen-Slaves...

  • Seite 100: Bausteine: Canopen Sdos

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.4 Bausteine: CANopen SDOs Inhalt CANx_SDO_READ ........................... 101 CANx_SDO_WRITE .......................... 103 2071 Hier finden Sie ifm-Bausteine für den Umgang von CANopen mit Service Data Objects (SDOs).
  • Seite 101 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_SDO_READ x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 102: Mögliche Ergebnisse Für Result

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...
  • Seite 103 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CANx_SDO_WRITE x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 104 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...

  • Seite 105: Bausteine: Sae J1939

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.5 Bausteine: SAE J1939 Inhalt J1939_x ............................. 106 J1939_x_GLOBAL_REQUEST ......................107 J1939_x_RECEIVE ........................... 109 J1939_x_RESPONSE ........................111 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ....................... 113 J1939_x_TRANSMIT......................... 115 2273 Für SAE J1939 stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden...

  • Seite 106: J1939_X

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > J1939_x 2274 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 107: J1939_X_Global_Request

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > J1939_x_GLOBAL_REQUEST 2282 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 108 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...

  • Seite 109: J1939_X_Receive

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > J1939_x_RECEIVE 2278 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 110 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...

  • Seite 111: J1939_X_Response

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > J1939_x_RESPONSE 2280 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 112 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Ausgänge 13993 Beschreibung Datentyp Parameter RESULT BYTE Rückmeldung des Funktionsbausteins (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für RESULT: Wert Beschreibung FB ist inaktiv Datenübertragung wurde ohne Fehler beendet...

  • Seite 113: J1939_X_Specific_Request

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > J1939_x_SPECIFIC_REQUEST 2281 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 114 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...

  • Seite 115: J1939_X_Transmit

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > J1939_x_TRANSMIT x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 116 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...

  • Seite 117: Bausteine: Serielle Schnittstelle

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.6 Bausteine: serielle Schnittstelle Inhalt SERIAL_PENDING ........................... 118 SERIAL_RX ............................119 SERIAL_SETUP ..........................120 SERIAL_TX ............................121 13011 12998 HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verfügung, da sie für den Programm-Download und das Debugging genutzt wird.

  • Seite 118: Serial_Pending

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > SERIAL_PENDING Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12994 SERIAL_PENDING ermittelt die Anzahl der im seriellen Empfangspuffer gespeicherten Datenbytes.

  • Seite 119: Serial_Rx

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > SERIAL_RX Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12997 SERIAL_RX liest mit jedem Aufruf ein empfangenes Datenbyte aus dem seriellen Empfangspuffer aus.

  • Seite 120: Serial_Setup

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > SERIAL_SETUP Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13000 SERIAL_SETUP initialisiert die serielle RS232-Schnittstelle. Der FB muss nicht zwingend ausgeführt werden, um die serielle Schnittstelle verwenden zu können.

  • Seite 121: Serial_Tx

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > SERIAL_TX Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13003 SERIAL_TX überträgt ein Datenbyte über die serielle RS232-Schnittstelle. Der FiFo-Sendespeicher fasst 1 000 Bytes.

  • Seite 122: Bausteine: Sps-Zyklus Optimieren Mit Interrupts

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.7 Bausteine: SPS-Zyklus optimieren mit Interrupts Inhalt SET_INTERRUPT_I .......................... 123 SET_INTERRUPT_XMS ........................125 20965 8609 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Optimieren des SPS-Zyklus. 1599 Die SPS arbeitet das gespeicherte Anwendungsprogramm zyklisch in voller Länge ab. Von z.B.
  • Seite 123 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > SET_INTERRUPT_I 2381 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19361 11573 SET_INTERRUPT_I organisiert das Ausführen eines Programmteils durch eine Interrupt-Anforderung über einen Eingangskanal.
  • Seite 124 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 19866 Interrupt-Prioritäten:  Alle per Interrupt aufgerufenen Programmteile haben die gleiche Priorität der Ausführung. Mehrere gleichzeitige Interrupts werden sequenziell in Reihenfolge ihres Auftretens abgearbeitet.  Wird eine weitere Flanke am gleichen Eingang während der Ausführung des per Interrupt aufgerufenen Programmteils erkannt, wird dieser zur Bearbeitung eingetragen und das Programm nach Beendigung direkt wieder aufgerufen.
  • Seite 125 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > SET_INTERRUPT_XMS Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_INTERRUPT_XMS organisiert das Ausführen eines Programmteils im Intervall von x ms.

  • Seite 126: Eingänge, Digital

    ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 HINWEIS Die Eindeutigkeit der Ein- und Ausgänge im Zyklus wird durch die Interrupt-Routine aufgehoben. Deshalb wird nur ein Teil der Ein- und Ausgänge bedient. Wurden sie im Interrupt-Programm initialisiert, werden folgende Ein- und Ausgänge gelesen oder geschrieben.

  • Seite 127: Bausteine: Eingangswerte Verarbeiten

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.8 Bausteine: Eingangswerte verarbeiten Inhalt INPUT_ANALOG ..........................128 1602 1302 Hier zeigen wir Ihnen ifm-Funktionsbausteine zum Lesen und Verarbeiten der analogen oder binären Signale am Geräte-Eingang.
  • Seite 128 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > INPUT_ANALOG 2245 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 129: Parameter Der Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 2362 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...

  • Seite 130: Bausteine: Analoge Werte Anpassen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.9 Bausteine: analoge Werte anpassen Inhalt NORM ..............................131 NORM_DINT ............................. 133 NORM_REAL ............................ 134 1603 Wenn die Werte analoger Eingänge oder die Ergebnisse von analogen Funktionen angepasst werden...
  • Seite 131 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > NORM Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung NORM normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen.
  • Seite 132 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Beispiel: NORM (1) unterer Grenzwert Eingang oberer Grenzwert Eingang unterer Grenzwert Ausgang oberer Grenzwert Ausgang 2000 dann wandelt der Funktionsbaustein das Eingangssignal z.B. wie folgt um: von X = ...
  • Seite 133 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > NORM_DINT 2217 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2355 NORM_DINT normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen.
  • Seite 134 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > NORM_REAL 2218 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2358 NORM_REAL normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen.

  • Seite 135: Bausteine: Zählerfunktionen Zur Frequenz- Und Periodendauermessung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.10 Bausteine: Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Inhalt FAST_COUNT ........................... 136 FREQUENCY ............................ 138 FREQUENCY_PERIOD ........................140 INC_ENCODER ..........................142 PERIOD ............................. 144 PERIOD_RATIO ..........................146 PHASE ..............................
  • Seite 136 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > FAST_COUNT Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung 6830 FAST_COUNT arbeitet als Zählerbaustein für schnelle Eingangsimpulse.
  • Seite 137 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Zähler angehalten INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert...
  • Seite 138 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > FREQUENCY Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung...
  • Seite 139 ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 7321 Bei der Frequenzmessung sicherstellen, dass der FB innerhalb des Wertes von TIMEBASE nicht mehr als 65 535 positive Flanken empfängt! Sonst kann das interne Zählregister überlaufen und zu falschen Ergebnissen führen.
  • Seite 140 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > FREQUENCY_PERIOD 2206 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 141 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 2336 Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein und Schnittstelle werden initialisiert FALSE: Messung läuft oder: Messung startet, wenn zuvor INIT=TRUE war...
  • Seite 142 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > INC_ENCODER = Incremental Encoder Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 143 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal-Paares 0 = Kanalpaar 0 = Eingänge I00 + I01 3 = Kanalpaar 3 = Eingänge I06 + I07...
  • Seite 144 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > PERIOD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung...
  • Seite 145 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 2600 Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...15 für die Eingänge I00...I15...
  • Seite 146 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > PERIOD_RATIO Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung...
  • Seite 147 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 2601 Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...15 für die Eingänge I00...I15...
  • Seite 148 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > PHASE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung...
  • Seite 149 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 2339 Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein und Schnittstelle werden initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal-Paares 0 = Kanalpaar 0 = Eingänge I00 + I01...

  • Seite 150: Bausteine: Pwm-Funktionen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.11 Bausteine: PWM-Funktionen Inhalt OUTPUT_BRIDGE ..........................151 OUTPUT_CURRENT ........................154 OUTPUT_CURRENT_CONTROL ....................155 PWM1000 ............................158 13758 Hier finden Sie ifm-Bausteine, um die Ausgänge mit Pulsweitenmodulation (PWM) betreiben zu...
  • Seite 151 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > OUTPUT_BRIDGE 2198 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 152 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Prinzip der H-Brücke 9990 16411 Hier sehen Sie, wie eine H-Brücke am ifm-Controller via PWM-Ausgängen betrieben werden kann. Prinzipschaltung einer H-Brücke mit PWM-Ansteuerung: T1 und T2 bilden zusammen z.B. den Ausgang Qx.
  • Seite 153 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 2204 Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Name des Ausgangspaares: 1 = Brücke 1 an Q01 + Q03...
  • Seite 154 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > OUTPUT_CURRENT Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E".. (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 155 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > OUTPUT_CURRENT_CONTROL 2196 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 156 ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 HINWEIS ► Bei der Definition des Parameters DITHER_VALUE darauf achten, dass das resultierende PWM- Ratio im Arbeitsbereich der Regelung zwischen 0...1000 ‰ bleibt: • PWM-Ratio + DITHER_VALUE < 1000 ‰ und •...
  • Seite 157 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 2201 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Regelung läuft weiter mit den zuletzt gültigen Parametern...
  • Seite 158 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > PWM1000 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 159 ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 Änderungen während der Laufzeit: Immer, wenn Eingang CHANGE auf TRUE gesetzt ist, übernimmt der FB den Wert ... • FREQUENCY nach der aktuellen PWM-Periode • VALUE nach der aktuellen PWM-Periode •...

  • Seite 160: Bausteine: Hydraulikregelung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.12 Bausteine: Hydraulikregelung Inhalt CONTROL_OCC ..........................161 JOYSTICK_0 ............................. 163 JOYSTICK_1 ............................. 166 JOYSTICK_2 ............................. 170 NORM_HYDRAULIC ......................... 173 13760 Die Bibliothek ifm_HYDRAULIC_32bit_Vxxyyzz.Lib enthält folgende Bausteine: CONTROL_OCC (→...
  • Seite 161 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CONTROL_OCC 2735 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_HYDRAULIC_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2737 CONTROL_OCC skaliert den Eingangswert X auf einen angegebenen Strombereich.
  • Seite 162 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 2739 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...
  • Seite 163 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > JOYSTICK_0 6250 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_0 skaliert Signale aus einem Joystick auf fest definierte Kennlinien, normiert auf 0…1000.
  • Seite 164 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 Modus 1: Kennlinie linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf: Totbereich: 0…10% von 1000 Inkrementen Modus 2: Kennlinie 2-stufig linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf: Totbereich: 0…10% von 1000 Inkrementen...

  • Seite 165: Mögliche Ergebnisse Für Err1 Und Err2

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max.
  • Seite 166 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > JOYSTICK_1 6255 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_1 skaliert Signale aus einem Joystick auf parametrierbare Kennlinien, normiert auf 0…1000.
  • Seite 167 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 Modus 2: Kennlinie 2-stufig linear mit Totbereich Werte parametrierbar auf: Totbereich: 0…DB in % von 1000 Inkrementen Stufe: X = CPX in % von 1000 Inkrementen Y = CPY in % von 1000 Inkrementen...
  • Seite 168 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 6256 Beschreibung Datentyp Parameter Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max.
  • Seite 169 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Ausgänge 6252 Beschreibung Datentyp Parameter OUT1 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil links OUT2 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil rechts OUT3 normierter Ausgangswert: -1000…0…1000 Inkremente...
  • Seite 170 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > JOYSTICK_2 6258 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_2 skaliert Signale aus einem Joystick auf einen parametrierbaren Kennlinien-Verlauf. Die Normierung ist frei bestimmbar.
  • Seite 171 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 6261 Beschreibung Datentyp Parameter Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max.
  • Seite 172 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Ausgänge Beschreibung Datentyp Parameter OUT1 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil links OUT2 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil rechts OUT3 normierter Ausgangswert: -1000…0…1000 Inkremente...
  • Seite 173 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > NORM_HYDRAULIC Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung NORM_HYDRAULIC normiert Eingangswerte innerhalb festgesetzter Grenzen auf Werte mit neuen Grenzen.
  • Seite 174 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter DINT Eingangswert DINT Max. Eingangswert [Inkremente] DINT Min. Eingangswert [Inkremente] DINT Max. Ausgangswert [Inkremente], z.B.: Ventilstrom [mA], Durchfluss [l/min] DINT Min.

  • Seite 175: Bausteine: Regler

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.13 Bausteine: Regler Inhalt Einstellregel für einen Regler ......................175 DELAY ............................... 176 PID1 ..............................177 PID2 ..............................179 PT1 ..............................181 1634 Der nachfolgende Abschnitt beschreibt im Detail die Bausteine, die zum Aufbau von Software-Reglern im ecomatmobile-Gerät bereitgestellt werden.

  • Seite 176: Delay

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > DELAY Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung DELAY verzögert die Ausgabe des Eingangswertes um die Zeit T (Totzeit-Glied).

  • Seite 177: Pid1

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > PID1 19235 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19237 PID1 organisiert einen PID-Regler. Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und differentialen Anteil zusammen.
  • Seite 178 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Einstellempfehlung 19242 ► Startwerte: KP = 0 KD = 0 ► KI dem Prozess anpassen. ► KP und KI anschließend schrittweise verändern.

  • Seite 179: Pid2

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > PID2 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 6262 PID2 organisiert einen PID-Regler. Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und differentialen Anteil zusammen.

  • Seite 180: Einstellempfehlung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 12963 Beschreibung Datentyp Parameter WORD Eingangswert WORD Sollwert XMAX WORD Maximaler Istwert zur Festlegung des Istwert-Wertebereichs REAL Proportional-Anteil des Ausgangsignals (nur positive Werte zulässig)

  • Seite 181: Pt1

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PT1 organisiert eine Regelstrecke mit Verzögerung 1. Ordnung. Bei der Funktion handelt es sich um eine proportionale Regelstrecke mit Verzögerung. Sie wird z.B.

  • Seite 182: Bausteine: Software-Reset

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.14 Bausteine: Software-Reset Inhalt SOFTRESET ............................. 183 1594 Hiermit kann die Steuerung per Kommando im Anwendungsprogramm neu gestartet werden.

  • Seite 183: Softreset

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > SOFTRESET Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SOFTRESET führt einen kompletten Neustart des Geräts aus. Die Funktion kann z.B. in Verbindung mit CANopen genutzt werden, wenn ein Node-Reset ausgeführt werden soll.

  • Seite 184: Bausteine: Zeit Messen / Setzen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.15 Bausteine: Zeit messen / setzen Inhalt TIMER_READ ........................... 185 TIMER_READ_US ..........................186 1601 Mit folgenden Bausteinen der ifm electronic können Sie... • Zeiten messen und im Anwendungsprogramm auswerten,...
  • Seite 185 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > TIMER_READ Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TIMER_READ liest die aktuelle Systemzeit aus. Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Gerät einen Zeittakt, der in einem Register aufwärts gezählt wird.
  • Seite 186 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > TIMER_READ_US Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TIMER_READ_US liest die aktuelle Systemzeit in [µs] aus. Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Gerät einen Zeittakt, der in einem Register aufwärts gezählt wird.

  • Seite 187: Bausteine: Gerätetemperatur Auslesen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.16 Bausteine: Gerätetemperatur auslesen Inhalt TEMPERATURE ..........................188 2364 Mit folgendem Baustein zeigt Ihnen das Gerät die Innentemperatur.
  • Seite 188 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > TEMPERATURE 2216 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2365 TEMPERATURE liest die aktuelle Temperatur im Gerät aus.

  • Seite 189: Bausteine: Daten Im Speicher Sichern, Lesen Und Wandeln

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.17 Bausteine: Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln Inhalt Speicherarten zur Datensicherung ....................189 Dateisystem ............................190 Automatische Datensicherung ......................191 Manuelle Datensicherung ........................194 13795 >...
  • Seite 190 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Dateisystem 2690 Das Dateisystem koordiniert, wo im Speicher welche Informationen liegen. Die Größe des Dateisystems beträgt 128 kByte. Die Dateinamen des Dateisystems sind begrenzt: max. Länge für Controller: CR0n3n, CR7n3n: 15 Zeichen max.

  • Seite 191: Automatische Datensicherung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Automatische Datensicherung Inhalt MEMORY_RETAIN_PARAM ......................192 14168 2347 Die ecomatmobile-Geräte bieten die Möglichkeit, Daten (BOOL, BYTE, WORD, DWORD) remanent (= spannungsausfallsicher) im Speicher zu sichern. Voraussetzung ist, dass die Daten als RETAIN- Variablen angelegt wurden (→...
  • Seite 192 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > MEMORY_RETAIN_PARAM 2372 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2374 MEMORY_RETAIN_PARAM legt das remanente Verhalten der Daten für verschiedene Ereignisse fest.
  • Seite 193 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 2375 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...

  • Seite 194: Manuelle Datensicherung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Manuelle Datensicherung Inhalt FLASHREAD ............................. 195 FLASHWRITE ........................... 196 FRAMREAD ............................198 FRAMWRITE ............................. 199 MEMCPY ............................200 MEMSET ............................201 13801 Neben der Möglichkeit, die Daten automatisch zu sichern, können über FB-Aufrufe Anwenderdaten manuell in integrierte Speicher gesichert und von dort wieder gelesen werden.

  • Seite 195: Flashread

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > FLASHREAD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FLASHREAD ermöglicht das Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Flash-Speicher in den RAM.

  • Seite 196: Flashwrite

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > FLASHWRITE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19245 ► Für den Einsatz des FBs den TEST-Eingang aktivieren! Ansonsten tritt ein Watchdog-Fehler auf.
  • Seite 197 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Parameter der Eingänge 2603 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...

  • Seite 198: Framread

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > FRAMREAD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FRAMREAD ermöglicht das schnelle Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Anwender- Retain-Speicher (FRAM¹).

  • Seite 199: Framwrite

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > FRAMWRITE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FRAMWRITE ermöglicht das schnelle Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in den Anwender-Retain-Speicher (FRAM¹).

  • Seite 200: Memcpy

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > MEMCPY = Memory Copy Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 15944 MEMCPY ermöglicht das Schreiben und Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt in den Speicher.

  • Seite 201: Memset

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > MEMSET 2348 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2350 MEMSET ermöglicht das Beschreiben eines bestimmten Datenbereiches. Der FB beschreibt den Speicher ab der Adresse DST mit der Anzahl von LEN Bytes mit dem Inhalt von DATA.

  • Seite 202: Bausteine: Datenzugriff Und Datenprüfung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > 5.2.18 Bausteine: Datenzugriff und Datenprüfung Inhalt CHECK_DATA ..........................203 GET_IDENTITY ..........................205 GET_IDENTITY_EIOS ........................206 SET_DEBUG ............................. 207 SET_IDENTITY ..........................208 SET_PASSWORD..........................209 1598 Die Bausteine in diesem Kapitel steuern den Datenzugriff und ermöglichen ein Prüfen der Daten.

  • Seite 203: Beschreibung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > CHECK_DATA Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CHECK_DATA erzeugt über einen konfigurierbaren Speicherbereich eine Prüfsumme (CRC) und prüft die Daten des Speicherbereichs auf ungewollte Veränderung.
  • Seite 204 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > Beispiel: CHECK_DATA 4168 Im folgenden Beispiel ermittelt das Programm die Prüfsumme und legt sie über den Pointer pt im RAM...

  • Seite 205: Parameter Der Eingänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > GET_IDENTITY 19287 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Neuer Ausgang SERIALNUMBER ist enthalten in: • CR0032 ab LZS V02.01.06 • CR0033 ab LZS V01.00.09 •...
  • Seite 206 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > GET_IDENTITY_EIOS 19247 EIOS = Extended IO System = Laufzeitsystem der Extended-Seite Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Baustein ist enthalten in: • CR0232 ab LZS V01.00.03 •...
  • Seite 207 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > SET_DEBUG Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TEST-Betrieb SET_DEBUG organisiert den DEBUG-Modus ohne aktiven Test-Eingang (→ Kapitel (→...
  • Seite 208 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > SET_IDENTITY 11927 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_IDENTITY setzt eine anwendungsspezifische Programmkennung. Mit dem FB kann durch das Anwendungsprogramm eine Programmkennung erzeugt werden. Diese Kennung kann zur Identifizierung des geladenen Programms über das Software-Tool...
  • Seite 209 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 > SET_PASSWORD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0232_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_PASSWORD setzt Benutzerkennung für Programm- und Speicher-Upload mit dem DOWNLOADER.

  • Seite 210: Diagnose Und Fehlerbehandlung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Diagnose und Fehlerbehandlung Diagnose Diagnose und Fehlerbehandlung Inhalt Diagnose ............................210 Fehler ..............................210 Reaktion im Fehlerfall ........................211 Relais: wichtige Hinweise! ......................... 211 Reaktion auf System-Fehler ......................211 CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung ................212 19598 Das Laufzeitsystem (LZS) überprüft das Gerät durch interne Fehler-Checks:...

  • Seite 211: Reaktion Im Fehlerfall

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Diagnose und Fehlerbehandlung Reaktion im Fehlerfall > Reaktion im Fehlerfall 19603 12217 Bei erkannten Fehlern kann im Anwendungsprogramm zusätzlich der Systemmerker ERROR gesetzt werden. Im Fehlerfall reagiert die Steuerung dann wie folgt: >...

  • Seite 212: Can / Canopen: Fehler Und Fehlerbehandlung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Diagnose und Fehlerbehandlung CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung > CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung 19604 → Systemhandbuch "Know-How ecomatmobile" CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung → Kapitel...
  • Seite 213 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Diagnose und Fehlerbehandlung CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung >...

  • Seite 214: Anhang

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Systemmerker Anhang Inhalt Systemmerker ........................... 214 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten .................... 225 Fehler-Tabellen ..........................241 1664 Hier stellen wir Ihnen – ergänzend zu den Angaben in den Datenblättern – zusammenfassende Tabellen zur Verfügung.

  • Seite 215: Systemmerker: Can

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Systemmerker > 7.1.1 Systemmerker: CAN 12820 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung CANx_BAUDRATE WORD CAN-Schnittstelle x: eingestellte Baudrate in [kBaud] CANx_BUSOFF BOOL CAN-Schnittstelle x: Fehler "CAN-Bus off" Zurücksetzen des Fehler-Codes setzt auch den Merker zurück...

  • Seite 216: Systemmerker: Sae-J1939

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Systemmerker > 7.1.2 Systemmerker: SAE-J1939 12815 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung J1939_RECEIVE_OVERWRITE BOOL Einstellung gilt nur für J1939 Daten, die nicht über ein J1939- Transportprotokoll übertragen wurden. TRUE: Alte Daten werden durch die neuen Daten überschrieben,...

  • Seite 217: Systemmerker: Fehlermerker (Standard-Seite)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Systemmerker > 7.1.3 Systemmerker: Fehlermerker (Standard-Seite) 12821 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ERROR BOOL TRUE = Sammelfehlermeldung setzen, Relais ausschalten ERROR_BREAK_Ix WORD Eingangs-Wort x: Leiterbruch-Fehler (x=0...n; Wert abhängig vom Gerät, [Bit 0 für Eingang 0] ... [Bit z für Eingang z] dieser Gruppe →...

  • Seite 218: Systemmerker: Fehlermerker (Extended-Seite)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Systemmerker > 7.1.4 Systemmerker: Fehlermerker (Extended-Seite) 12823 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung BOARD_LINK_ERROR BOOL Die Verbindung zur Extended-Seite ist... TRUE: unterbrochen die Extended-Seite ist offline Nach Unterbrechen der Verbindung ist keine automatische Neuverbindung möglich.  Gerät neu starten!

  • Seite 219: Systemmerker: Status-Led (Standard-Seite)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Systemmerker > 7.1.5 Systemmerker: Status-LED (Standard-Seite) 12817 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung WORD LED-Farbe für "LED eingeschaltet": 0x0000 = LED_GREEN (voreingestellt) 0x0001 = LED_BLUE 0x0002 = LED_RED 0x0003 = LED_WHITE 0x0004 = LED_BLACK 0x0005 = LED_MAGENTA...

  • Seite 220: Systemmerker: Spannungen (Standard-Seite)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Systemmerker > 7.1.7 Systemmerker: Spannungen (Standard-Seite) 12822 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung CLAMP_15_VOLTAGE WORD Spannung an Klemme 15 in [mV] REF_VOLTAGE WORD Spannung am Referenzspannungsausgang in [mV] REFERENCE_VOLTAGE_5 BOOL Referenzspannungsausgang mit 5 V aktiviert...

  • Seite 221: Systemmerker: Spannungen (Extended-Seite)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Systemmerker > 7.1.8 Systemmerker: Spannungen (Extended-Seite) 12203 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung RELAIS_VBBy_E BOOL TRUE: Relais für VBBy aktiviert VBBo → VBB1 + VBB3 y = o | r VBBr → VBB2 + VBB4...

  • Seite 222: Systemmerker: 16 Eingänge Und 16 Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Systemmerker > 7.1.9 Systemmerker: 16 Eingänge und 16 Ausgänge 13119 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ANALOGxx WORD Analog-Eingang xx: xx = 00...15 gefilterter A/D-Wandler-Rohwert (12 Bit) ohne Kalibrierung und Normierung ANALOG_IRQxx WORD Analogeingang Kanal xx: xx = 00...07...

  • Seite 223: Systemmerker: 16 Eingänge Und 32 Ausgänge (Extended-Seite)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Systemmerker Systemmerker (Symbolname) Beschreibung Qxx_FILTER BYTE Ausgang xx: xx = 00...15 Grenzfrequenz des Software-Tiefpass-Filters erster Ordnung für die Strommessung nur wenn Qxx_MODE = OUT_DIGITAL_H nicht bei PWM-Betrieb 0 = 0x00 = kein Filter...
  • Seite 224 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Systemmerker Systemmerker (Symbolname) Beschreibung Qxx_FILTER_E BYTE Extended-Ausgang xx: xx = 00...15 Grenzfrequenz des Software-Tiefpass-Filters erster Ordnung für die Strommessung nur wenn Qxx_MODE_E = OUT_DIGITAL_H nicht bei PWM-Betrieb 0 = 0x00 = kein Filter...

  • Seite 225: Adressbelegung Und E/A-Betriebsarten

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Adressbelegung und E/A-Betriebsarten Inhalt Adressen / Variablen der E/As ......................225 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge ..................... 234 1656 → auch Datenblatt > 7.2.1 Adressen / Variablen der E/As Inhalt Eingänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Eingänge) ..........

  • Seite 226: Eingänge: Adressen Und Variablen (Standard-Seite) (16 Eingänge)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Eingänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Eingänge) 13352 Hinweise zur Anschlussbelegung Abkürzungen → Kapitel (→ S. 33) Betriebsarten der Ein- und Ausgänge → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 234)
  • Seite 227 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %IW23 CURRENT05 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q05 %IW24 CURRENT06 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q06 %IW25 CURRENT07 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q07 %IW26 CURRENT08 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q08 %IW27 CURRENT09...

  • Seite 228: Eingänge: Adressen Und Variablen (Extended-Seite) (16 Eingänge)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Eingänge: Adressen und Variablen (Extended-Seite) (16 Eingänge) 12082 Hinweise zur Anschlussbelegung Abkürzungen → Kapitel (→ S. 33) Betriebsarten der Ein- und Ausgänge → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 234)
  • Seite 229 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %IW151 CURRENT05_E Ausgangsstrom (Rohwert) an Q05_E %IW152 CURRENT06_E Ausgangsstrom (Rohwert) an Q06_E %IW153 CURRENT07_E Ausgangsstrom (Rohwert) an Q07_E %IW154 CURRENT08_E Ausgangsstrom (Rohwert) an Q08_E %IW155 CURRENT09_E...

  • Seite 230: Ausgänge: Adressen Und Variablen (Standard-Seite) (16 Ausgänge)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Ausgänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Ausgänge) 13354 Hinweise zur Anschlussbelegung Abkürzungen → Kapitel (→ S. 33) Betriebsarten der Ein- und Ausgänge → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 234)
  • Seite 231 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %QB87 Q03_FILTER Filter-Byte für %QX0.3 %QB88 Q04_FILTER Filter-Byte für %QX0.4 %QB89 Q05_FILTER Filter-Byte für %QX0.5 %QB90 Q06_FILTER Filter-Byte für %QX0.6 %QB91 Q07_FILTER Filter-Byte für %QX0.7 %QB92 Q08_FILTER Filter-Byte für %QX0.8...

  • Seite 232: Ausgänge: Adressen Und Variablen (Extended-Seite) (32 Ausgänge)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Ausgänge: Adressen und Variablen (Extended-Seite) (32 Ausgänge) 12084 Hinweise zur Anschlussbelegung Abkürzungen → Kapitel (→ S. 33) Betriebsarten der Ein- und Ausgänge → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 234)
  • Seite 233 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %QB362 I06_FILTER_E Filterbyte für %IX128.6 / %IW136 %QB363 I07_FILTER_E Filterbyte für %IX128.7 / %IW137 %QB364 I08_FILTER_E Filterbyte für %IX128.8 / %IW138 %QB365 I09_FILTER_E Filterbyte für %IX128.9 / %IW139...

  • Seite 234: Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > 7.2.2 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge Inhalt Eingänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Eingänge) ..............235 Eingänge: Betriebsarten (Extended-Seite) (16 Eingänge) ..............236 Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Ausgänge) .............. 237 Ausgänge: Betriebsarten (Extended-Seite) (32 Ausgänge) .............. 239...

  • Seite 235: Eingänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Eingänge)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Eingänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Eingänge) 15548 = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Eingänge mögliche Betriebsart einstellen mit FB FB-Eingang INPUT_ANALOG I00…I15 IN_NOMODE MODE SET_INPUT_MODE INPUT_ANALOG IN_DIGITAL_H plus MODE...

  • Seite 236: Eingänge: Betriebsarten (Extended-Seite) (16 Eingänge)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Eingänge: Betriebsarten (Extended-Seite) (16 Eingänge) 19370 = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Eingänge mögliche Betriebsart einstellen mit FB FB-Eingang INPUT_ANALOG_E I00_E…I15_E IN_NOMODE MODE SET_INPUT_MODE_E INPUT_ANALOG_E IN_DIGITAL_H plus MODE...

  • Seite 237: Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Ausgänge)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Ausgänge) 15523 = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Ausgänge mögliche Betriebsart einstellen mit FB FB-Eingang Q00…Q15 OUT_DIGITAL_H plus SET_OUTPUT_MODE MODE 0001 OUT_DIGITAL_L minus SET_OUTPUT_MODE...

  • Seite 238: Ausgänge Q00...Q15: Zulässige Betriebsarten

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Ausgänge Q00...Q15: zulässige Betriebsarten 19296 Betriebsart OUT_DIGITAL_H plus OUT_DIGITAL_L minus bei OUT_DIGITAL_H Diagnose via Strommessung bei OUT_DIGITAL_H Überlastschutz mit Strommessung Strommessbereich PWMi H-Brücke Betriebsart OUT_DIGITAL_H plus OUT_DIGITAL_L minus...

  • Seite 239: Ausgänge: Betriebsarten (Extended-Seite) (32 Ausgänge)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Ausgänge: Betriebsarten (Extended-Seite) (32 Ausgänge) 19297 = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Ausgänge mögliche Betriebsart einstellen mit FB FB-Eingang Q00_E OUT_DIGITAL_H plus SET_OUTPUT_MODE_E MODE 0001 …Q15_E OUT_DIGITAL_L minus...

  • Seite 240: Ausgänge Q00_E...q31_E: Zulässige Betriebsarten

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Ausgänge Q00_E...Q31_E: zulässige Betriebsarten 19904 Betriebsart Q00_E Q01_E Q02_E Q03_E Q04_E Q05_E Q06_E Q07_E OUT_DIGITAL_H plus OUT_DIGITAL_L minus bei OUT_DIGITAL_H Diagnose via Strommessung bei OUT_DIGITAL_H Überlastschutz mit Strommessung...

  • Seite 241: Fehler-Tabellen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Fehler-Tabellen > Fehler-Tabellen Inhalt Fehlermerker ............................. 241 Fehler: CAN / CANopen ........................241 19606 > 7.3.1 Fehlermerker 19608 Systemmerker → Kapitel (→ S. 214) > 7.3.2 Fehler: CAN / CANopen 19610 19604 →...
  • Seite 242 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Anhang Fehler-Tabellen > EMCY-Codes: E/As, System (Standard-Seite) 2668 Die folgenden EMCY-Meldungen werden in folgenden Fällen automatisch versendet: • als CANopen-Master: wenn CANx_MASTER_EMCY_HANDLER (→ S. 83) zyklisch aufgerufen wird CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER • als CANopen-Slave: wenn (→...

  • Seite 243: Begriffe Und Abkürzungen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen Begriffe und Abkürzungen Adresse Das ist der „Name“ des Teilnehmers im Bus. Alle Teilnehmer benötigen eine unverwechselbare, eindeutige Adresse, damit der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert. > Anleitung Übergeordnetes Wort für einen der folgenden Begriffe: Montageanleitung, Datenblatt, Benutzerinformation, Bedienungsanleitung, Gerätehandbuch,...
  • Seite 244 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen > CAN = Controller Area Network CAN gilt als Feldbussystem für größere Datenmengen, das prioritätengesteuert arbeitet. Es gibt mehrere höhere Protokolle, die auf CAN aufsetzen, z. B. 'CANopen' oder 'J1939'.
  • Seite 245 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen > COB-ID COB = Communication Object = Kommunikationsobjekt ID = Identifier = Kennung ID eines CANopen-Kommunikationsobjekts Entspricht dem Identifier der CAN-Nachricht, mit der das Kommunikationsobjekt über den CAN-Bus gesendet wird.
  • Seite 246 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen > Direct Current = Gleichstrom > Diagnose Bei der Diagnose wird der "Gesundheitszustand" des Gerätes geprüft. Es soll festgestellt werden, ob und gegebenenfalls welche →Fehler im Gerät vorhanden sind. Je nach Gerät können auch die Ein- und Ausgänge auf einwandfreie Funktion überwacht werden:...

  • Seite 247: Fehlanwendung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen > EDS-Datei EDS = Electronic Data Sheet = elektronisch hinterlegtes Datenblatt, z.B. für: • Datei für das Objektverzeichnis im CANopen-Master, • CANopen-Gerätebeschreibungen. Via EDS können vereinfacht Geräte und Programme ihre Spezifikationen austauschen und gegenseitig berücksichtigen.
  • Seite 248 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen > FiFo FIFO (First In, First Out) = Arbeitsweise des Stapelspeichers: Das Datenpaket, das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde, wird auch als erstes gelesen. Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher (als Warteschlange) zur Verfügung.
  • Seite 249 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen > IEC-User-Zyklus IEC-User-Zyklus = SPS-Zyklus im CODESYS-Anwendungsprogramm. > IP-Adresse IP = Internet Protocol = Internet-Protokoll. Die IP-Adresse ist eine Nummer, die zur eindeutigen Identifizierung eines Internet-Teilnehmers notwendig ist. Zur besseren Übersicht wird die Nummer in 4 dezimalen Werten geschrieben, z. B.
  • Seite 250 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen > Least Significant Bit/Byte = Niederwertigstes Bit/Byte in einer Reihe von Bit/Bytes. > MAC-ID MAC = Manufacturer‘s Address Code = Hersteller-Seriennummer. →ID = Identifier = Kennung Jede Netzwerkkarte verfügt über eine so genannte MAC-Adresse, ein unverwechselbarer, auf der ganzen Welt einzigartiger Zahlencode –...
  • Seite 251 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis OBV enthält alle CANopen-Kommunikationsparameter eines Gerätes, sowie gerätespezifische Parameter und Daten. > Das Objektverzeichnis OBV enthält alle CANopen-Kommunikationsparameter eines Gerätes, sowie gerätespezifische Parameter und Daten. > OPC = OLE for Process Control = Objektverknüpfung und -einbettung für Prozesssteuerung Standardisierte Software-Schnittstelle zur herstellerunabhängigen Kommunikation in der...

  • Seite 252: Analogeingang

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen > Programable electronic system = Programmierbares elektronisches System ... • zur Steuerung, zum Schutz oder zur Überwachung, • auf der Basis einer oder mehrerer programmierbarer Geräte, • einschließlich aller Elemente dieses Systems, wie Ein- und Ausgabegeräte.
  • Seite 253 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen > RAW-CAN RAW-CAN bezeichnet das reine →CAN-Protokoll, das ohne ein zusätzliches Kommunikationsprotokoll auf dem CAN-Bus (auf ISO/OSI-Schicht 2) arbeitet. Das CAN-Protokoll ist international nach →ISO 11898-1 definiert und garantiert zusätzlich in →ISO 16845 die Austauschbarkeit von CAN- Chips.

  • Seite 254: Steuerungskonfiguration

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen > SDO = Service Data Object = Nachrichten-Objekt mit Servicedaten. Das SDO dient dem Zugriff auf Objekte in einem CANopen-Objektverzeichnis. Dabei fordern 'Clients' die gewünschten Daten von 'Servern' an. Die SDOs bestehen immer aus 8 Bytes.

  • Seite 255: Verwendung, Bestimmungsgemäß

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Begriffe und Abkürzungen > Template Template (englisch = Schablone) ist eine Vorlage, die mit Inhalten gefüllt werden kann. Hier: Eine Struktur von vorkonfigurierten Software-Elementen als Basis für ein Anwendungsprogramm. > UDP (User Datagram Protocol) ist ein minimales, verbindungsloses Netzprotokoll, das zur Transportschicht der Internetprotokollfamilie gehört.

  • Seite 256: Index

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Index NORM (2) ....................132 Index NORM_HYDRAULIC................... 174 Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm ..43 Bestimmungsgemäße Verwendung ............ 243 Betriebsarten der Ein-/Ausgänge ............234 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten ..........225 Betriebsmodi ..................50 Adresse ....................243 Betriebszustände ...................
  • Seite 257 Eingangswerte verarbeiten ..............127 ifm weltweit • ifm worldwide • ifm à l’échelle internationale ....264 Einstellempfehlung ..............178, 180 ifm-Bausteine für das Gerät CR0232 ............ 73 Einstellregel ..................175 ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0232..........68 Einstellregel für einen Regler .............. 175 ifm-Downloader nutzen ................
  • Seite 258 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Index JOYSTICK_2 ..................170 PDO ..................... 251 PDU ..................... 251 PERIOD ....................144 PERIOD_RATIO .................. 146 Kein Laufzeitsystem................49 PES ...................... 252 Klemme 15 ................... 249 PGN ..................... 252 Klemme VBB15 mit Zündschalter verbinden ........17 PHASE ....................
  • Seite 259 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Index SET_INTERRUPT_XMS ..............125 SET_PASSWORD ................209 Target ....................254 Sicherheitshinweise ................10 Target einrichten ..................55 Sicherheitshinweise zu Reed-Relais ..........33, 59 TCP ...................... 254 Slave ....................254 TEMPERATURE .................. 188 Slave-Informationen................90 Template ....................

  • Seite 260: Notizen • Notes • Notes

    Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Notizen • Notes • Notes Notizen • Notes • Notes...
  • Seite 261 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Notizen • Notes • Notes...
  • Seite 262 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Notizen • Notes • Notes...
  • Seite 263 Programmierhandbuch ecomatmobile ExtendedController (CR0232) Laufzeitsystem V01.00.03 2018-01-11 Notizen • Notes • Notes...

  • Seite 264: Ifm Weltweit • Ifm Worldwide • Ifm À L'échelle Internationale

    • 9028 Györ • Tel. +36-96 / 518-397 ifm electronic India Private Limited • Kolhapur, 416234 • Tel. +91 / 231 / 267 27 70 ifm electronic (Ireland) Ltd. • Dublin 22 • Tel. +353 / 1 / 461 32 00 ifm electronic s.r.l.