Bootup-Nachricht - IFM Electronic CR1083 Handbuch

ifm Programmierhandbuch ecomatmobile
Anhang
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9.4.2

Bootup-Nachricht

Der CAN-Teilnehmer sendet nach dem Booten einmalig die Bootup-Nachricht:
COB-ID
hex 0x700 + Node-ID
dez 1 792 + Node-ID
Somit ist der Teilnehmer im CAN-Netzwerk lauffähig.
DLC = Data Length Code = bei CANopen die Anzahl der Daten-Bytes in einer Nachricht.
Für →SDO: DLC = 8
Beispiel:
Die Node-ID des Teilnehmers ist 0x7D = 125.
Dann lautet die COB-ID der Bootup-Nachricht: 0x77D = 1 917
Abweichung:
Es gibt Geräte, die kein [0x700 + Node-ID] senden können (das sind Geräte, die vor der Version 4
der CANopen-Spezifikation entstanden sind).
Diese Geräte senden stattdessen folgende Bootup-Nachricht und ohne Status:
COB-ID
hex 0x080 + Node-ID
dez 128 + Node-ID
356
PDM360 NG (CR1083, CR1087) V02.03.xx
DLC
0x1
1
DLC
0x0
0
Byte 1
0x00
0
2017-01-18
CANopen-Tabellen
9961