Nmt-Status Für Canopen-Master - IFM Electronic CR1083 Handbuch

ifm Programmierhandbuch ecomatmobile
Anhang
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NMT-Status
Das Status-Byte gibt Auskunft über den Zustand des CAN-Teilnehmers.
Grafik: Zustandsübergänge unter CANopen
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NMT-Status für CANopen-Master
Diese Status zeigen den internen Zustand des CANopen-Master-Stack.
Sie sind nicht durch die CANopen-Spezifikation vorgegeben.
Status
Beschreibung
hex | dez
00 0 nicht definiert
Master wartet auf die Bootup-Nachricht des Slaves.
01 1
ODER: Master wartet auf Ablauf der GuardTime.
• Master wartet 300 ms.
• Master fordert das Objekt 0x1000 an.
02 2
• Danach wechselt der Master auf Status 3.
Der Master konfiguriert seine Slaves. Dazu sendet der Master an die Slaves der Reihe nach alle vom
03 3
Konfigurator erzeugten SDOs. Danach wechselt der Master auf Status 5.
Nachdem an alle Slaves die SDOs übertragen wurden, geht der Master in den Status 5 und bleibt in diesem
05 5
Status. Status 5 ist für den Master der normale Betriebszustand.
Knoten-Status aus FB lesen:
verwendeter Funktionsbaustein
CANx_MASTER_STATUS
CANOPEN_GETSTATE
358
PDM360 NG (CR1083, CR1087) V02.03.xx
hier steht dieser Knoten-Status
Ausgang NODE_STATE
Ausgang MASTERSTATE
Erlaubte Übergänge:
(1) Zustand wird bei Power On automatisch
erreicht.
(2) interne Initialisierung ist beendet – Knoten geht
automatisch nach PRE-OPERATIONAL
(3) NMT Service "Start Remote Node"
(4) + (7) NMT Service "Enter PRE-OPERATIONAL"
(5) + (8) NMT Service "Stop Remote Node"
(6) NMT Service "Start Remote Node"
(9)...(11) NMT Service "Reset Node"
(12)...(14) NMT Service "Reset Communication"
2017-01-18
CANopen-Tabellen
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