Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung Seite 28

EtherCAT
Name
Betriebsart Anfor-
derung
Steuerwort
Stromsollwert
Fahrauftrag
Zielposition
Fahrauftrag Ziel-
geschwindigkeit
Fahrauftrag
Beschleunigung
Fahrauftrag
Bremsbeschleuni-
gung
Fahrauftrag
Profilnummer
Positions-
sollwert
Geschwindigkeits-
sollwert
28
04/2016
CAN Objekt- Daten-
typ
nummer
0x2352 Sub 0 UINT16
0x6040 Sub 0 UINT16
0x6071 Sub 0 INT16
0x607A Sub 0 INT32
0x6081 Sub 0 INT32
0x6083 Sub 0 INT32
0x6084 Sub 0 INT32
0x6086 Sub 0 INT32
0x60C1 Sub 0 INT32
0x60FF Sub 0 INT32
EtherCAT für S300/S400/S600/S700
Beschreibung
Mit diesem Objekt wird die Betriebsart des Antriebs
eingestellt (ASCII: OPMODE); Die Betriebsartenan-
forderung wird unabhängig vom EtherCAT Bustakt
bearbeitet.
Mit diesem Objekt wird die Zustandsmaschine des
Antriebs geschaltet; Das Steuerwort wird unabhän-
gig vom EtherCAT Bustakt in der Feldbus IDLE be-
arbeitet.
Wird in der Betriebsart zyklischer synchrone Dreh-
momentschnittstelle (ASCII: OPMODE 2) verwen-
det; Der Stromsollwert wird in jedem EtherCAT
Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet; Der Strom-
sollwert wird inkrementell vorgegeben; Einheit 3280
Inkremente entsprechen dem Gerätespitzenstrom;
Der Stromsollwert kann mit der MACRO Variablen
ICMD aufgezeichnet werden.
Definiert die Zielposition für den aktuellen Fahrauf-
trag (ASCII: O_P)
Definiert die Zielgeschwindigkeit für den aktuellen
Fahrauftrag (ASCII: O_V)
Definiert die Beschleunigung für den aktuellen
Fahrauftrag (ASCII: O_ACC)
Definiert die Bremsbeschleunigung für den aktuel-
len Fahrauftrag (ASCII: O_DEC)
Definiert die Profilnummer für den Tabellenfahrauf-
träge (ASCII: O_TAB)
Wird in der Betriebsart zyklischer synchroner Posi-
tionsschnittstelle (ASCII: OPMODE 5) verwendet
mit einer linearen oder quadratischen Interpolation
(nur S300/S700) in 250µs Schritten; Der Positions-
sollwert wird in jedem EtherCAT Bustakt (ASCII:
PTBASE) bearbeitet; Der Positionssollwert wird in
Inkrementen pro Motor Umdrehung vorgegeben die
Bit Auflösung kann dabei mit dem ASCII Parameter
PRBASE eingestellt werde; Der Positionssollwert
kann mit der MACRO Variablen NEWPOS aufge-
zeichnet werden.
Wird in der Betriebsart zyklischer synchrone Dreh-
zahlschnittstelle (ASCII: OPMODE 0) verwendet;
Der Geschwindigkeitssollwert wird in jedem Ether-
CAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet; Der Ge-
schwindigkeitssollwert wird inkrementell vorgege-
ben.
(1 RPM = 2^32/(128*4000*60) = 139,81
Der Geschwindigkeitssollwert kann mit der MACRO
Variablen VCMD aufgezeichnet werden.
Kollmorgen
counts);