Phasenhochlauf; Al Control (Adresse 0X0120:0X0121); Al Status (Adresse 0X0130:0X0131); Al Status Code (Adresse 0X0134:0X0135) - Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung

EtherCAT
3.3

Phasenhochlauf

Verantwortlich für den Kommunikations-Phasenhochlauf (wird auch EtherCAT-Statuswechsel
genannt) und die Anzeige des aktuellen Status sowie eventueller Fehlermeldungen sind die Regis-
ter AL Control, AL Status und AL Status Code. Jeder Transitions-Aufforderung der Ether-
CAT-Schnittstelle durch das AL Control Register und jedem AL Control Events (Interrupts) folgt der
Servoverstärker mit dem AL Status Register. Eventuelle Fehlermeldungen hierbei werden in dem
AL Status Code Register angezeigt.
3.3.1

AL Control (Adresse 0x0120:0x0121)

Parameter
Status
Quittierung
Reserviert
Appl. spezifisch
3.3.2

AL Status (Adresse 0x0130:0x0131)

Parameter
Status
Statuswechsel
Reserviert
Appl. spezifisch
3.3.3

AL Status Code (Adresse 0x0134:0x0135)

Parameter
Status
Status
Andere Codes werden nicht unterstützt.
16
Adresse
0x120
0x120
0x120
0x120
Adresse
0x130
0x130
0x130
0x130
Adresse
0x134
0x135
Code Beschreibung
0x0000 Kein Fehler
Fehlerhafte Statuswech-
0x0011
sel-Anforderung
Fehlerhafte Synchronisa-
0x0017 tionsmanager Konfigura-
tion
0x001A Synchronisierungsfehler
04/2016
ZA ZA
Bit
Drive ECAT
3...0 R w
4 R w
7...5 R w
15...8 R w
ZA ZA
Bit
Drive ECAT
3...0 w r
4 w r
7...5 w r
15...8 w r
ZA ZA
Bit
Drive ECAT
7...0 w r
7...0 w r
Aktueller Status
(Statuswechsel)
Alle
I -> S, I -> O, P -> O,
O -> B, S -> B, P -> B
P -> S, S -> O
O, S -> O
EtherCAT für S300/S400/S600/S700
Kollmorgen
Beschreibung
0x01: Init Request
0x02: PreOperational Request
0x03: Bootstrap Mode Request
0x04: Safe Operational Request
0x08: Operational Request
0x00: keine Fehlerquittierung
0x01: Fehlerquittierung bei pos. Flanke
-
-
Beschreibung
0x01: Init
0x02: PreOperational
0x03: Bootstrap Mode
0x04: Safe Operational
0x08: Operational
0x00: Bestätigung beim Statuswechsel
0x01: Fehler beim Statuswechsel z.B. bei
unzulässiger Transition.
-
-
Beschreibung
Siehe Tabelle unten
Siehe Tabelle unten
Resultierender Status
Aktueller Status
Aktueller Status + E
Aktueller Status + E
S + E