Implementierte Betriebsarten; Einstellung Der Ethercat-Zykluszeit; Empfohlene Zykluszeiten In Abhängigkeit Der Betriebsarten; Synchronisation In Abhängigkeit Der Zykluszeit - Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung

Kollmorgen
3.8

Implementierte Betriebsarten

Bei den Betriebsarten Auswahl und Rückmeldung, sind die folgenden Werte implementiert:
—
—
—
—
Die negativen Werte entsprechen den herstellerspezifischen Einstellungen im 6060.
3.9

Einstellung der EtherCAT-Zykluszeit

Die Zykluszeit, die im Servoverstärker für die zyklischen Soll- und Istwerte verwendet wird, kann
entweder im Verstärker im Parameter PTBASE gespeichert vorliegen oder in der Startphase konfi-
guriert werden.
Dies geschieht über einen Mailbox-SDO-Zugriff (siehe Kapitel 3.13) auf die CANopen-Objekte 60C2
Subindex 1 und 2.
Der Subindex 2, genannt interpolation time index, definiert die Zehnerpotenz des Zeitwertes (z.B. -3
enspricht 10
Zahl der Einheiten angibt (z.B. 4 für 4 Einheiten).
Will man eine Zykluszeit von 2ms fahren, kann man dies über verschiedene Kombinationen vorge-
ben, z.B. über
Index = -3, Units = 2
oder
Index = -4, Units = 20 etc.
Der Parameter PTBASE wird geräteintern in 250 Mikrosekunden-Schritten gezählt. 2 ms entspre-
chen z.B. einem PTBASE von 8.
3.10 Empfohlene Zykluszeiten in Abhängigkeit der Betriebsarten
Die minimale Zykluszeit hängt beim Servoverstärker sehr von der Antriebskonfiguration ab (zweiter
Lageistwertgeber, Latchen). Die Analogauswertungen des Drives sollte möglichst deaktiviert wer-
den (ANOUT1=0, ANOUT2=0, ANCNFG= -1).
Interface
Position
Geschwindigkeit
Moment
3.11 Synchronisation in Abhängigkeit der Zykluszeit
Bei allen Kollmorgen Servoverstärkern kann die interne PLL eine mittlere Abweichung der vom
Master vorgegebenen Zykluszeit von bis zu 1000 ppm ausgleichen. Dies heißt zum Beispiel, bei
einer eingestellten Zykluszeit von 1ms, kann sich der Antrieb auf eine mittleren Abweichung in der
vom Master vorgegebenen Zykluszeit von bis zu +/- 1µs mit seiner internen PLL noch einsynchro-
nisieren. Unter der mittleren Abweichung der Zykluszeit versteht man die mittlere Länge aller Zyk-
len.
Der Servoverstärker erlaubt je nach eingestellter Zykluszeit folgenden Jitter in der Master Zykluszeit
ohne eine Synchronisationsfehler zu melden:
Beim zweiten aufeinander folgenden Masterinterrupt außerhalb des erlaubten Jitter meldet der
Antrieb einen Synchronisationsfehler F28 bzw. Warnung n17. Die Synchronisationsüberwachung
kann mit dem ASCII Kommando SERCSET Bit 17 und 18 abgeschaltet werden.
EtherCAT für S300/S400/S600/S700
cyclic synchronous position mode 0x08 und 0xFA
cyclic synchronous velocity mode 0x09 und 0xFE
cyclic synchronous torque mode 0x0A und 0xFD
homing mode 0x06 und 0xF9
-3
, also Millisekunde) während der Subindex 1, genannt "interpolation time units", die
Þ
Zykluszeit >= 1ms
Zykluszeit <= 750µs Þ
04/2016
Zykluszeit S400/S600
³ 1 ms (³ 1000 µs)
³ 0.50 ms (³ 500 µs)
³ 0.25 ms (³ 250 µs)
erlaubter Jitter = 320µs
erlaubter Jitter = 70µs
EtherCAT
Zykluszeit S300/S700
³ 0.25 ms (³ 250 µs)
³ 0.25 ms (³ 250 µs)
³ 0.25 ms (³ 250 µs)
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