Freies Pdo Mapping (Nur S300/S700) - Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung

Kollmorgen
3.6

Freies PDO Mapping (nur S300/S700)

Neben dem festen PDO Mapping ist auch das so genannte freie Mapping von Echtzeitobjekten
möglich. Dieses Mapping ist nur verfügbar, wenn der parameter DRVCNFG3 Bit 16 (0x10000) auf 1
gesetzt ist. Die Konfiguration ähnelt der beschriebenen Sequenz für feste Mappings:
1.
2.
und/oder 0x1a00 sub 1 .. m (Senderichtung) wie bei CANopen.
3.
Beispiel siehe Seite 24.
Die zyklisch verwendeten Daten sind im PDO-Zuordnungsfenster für die Ein- und Ausgänge der
Sync Manager sichtbar. Die Standardeinstellung lautet auf die festen PDOs 0x1701 und 0x1B01
(Inhalt bei Auswahl in der PDO-Liste sichtbar).
Wenn freies Mapping erforderlich ist, muss das Kontrollkästchen für PDO-Konfiguration aktiviert
werden.
EtherCAT für S300/S400/S600/S700
Mapping Auswahl löschen (Schreiben von 0 in Objekte 0x1C12 Sub 0 und 1C13 Sub 0)
Das freie Mapping wird aufgebaut mit den Objekten 0x1600 Sub 1 .. n (Empfangsrichtung)
SDO Schreibzugriff auf die Objekte 0x1C12 Sub 0 und/oder 0x1C13 Sub 0 mit Nummer 1.
04/2016
EtherCAT
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