Mail Input - Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung

Kollmorgen
3.13.2

Mail Input

Auf jedes CoE-Telegramm antwortet der Servoverstärker mit einem 16 Byte langen Antwort-Tele-
gramm im Mailbox Input Buffer. Dabei sind die Bits wie folgt festgelegt:
Adresse 0x1C00
0
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 9
Byte 10
Byte 11
Byte 12
Byte 13
Byte 14
Byte 15
EtherCat für S300/S400/S600/S700
1 2 3 4
CAN over EtherCAT spezifische Daten
(CoE Header)
Länge der nachfolgenden Daten (Low Byte)
Länge der nachfolgenden Daten (High Byte)
Adresse (Low Byte)
Adresse (High Byte)
Bit 0...5: Kanal
Bit 6...7: Priorität
Bit 0...3: Typ 1 = Reserviert: ADS over EtherCAT
2 = Reserviert: Ethernet over EtherCAT
3 = Can over EtherCAT...)
Bit 4...7: Reserviert
PDO-Nummer
(Nur bei PDO-Übertragung, Bit 0 = LSB der PDO Nummer, siehe Byte 7 für MSB)
Bit 0: MSB der PDO-Nummer, siehe Byte 6)
Bit 1...3: Reserviert
Bit 4...7: CoE spezifischer Typ
Kontroll-Byte im CAN-Telegramm:
- Schreibzugriff OK: 0x60
- Lesezugriff OK + Antwortlänge: 0x43 (4 Byte), 0x47 (3 Byte), 0x4B (2Byte), 0x4F
(1Byte)
- Fehler bei Lese- oder Schreibzugriff: 0x80
Low Byte der CAN-Objektnummer (Index)
High Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Subindex gemäß der CANopen Spezifikation für den Kollmorgen Servoverstärker
Daten (Low Byte)
Daten
Daten
Daten (High Byte)
04/2016
5 6 7 8
0: Reserviert
1: Emergency Nachricht
2: SDO-Anforderung
3: SDO-Antwort
4: TXPDO
5: RxPDO
6: Remote transmission request eines TxPDO
7: Remote transmission request eines RxPDO
8...15: Reserviert für spätere Anwendungen
- Fehlercode gemäß CANopen Spezifikation bei einem Fehler
- Datenwert des Objektes bei einem erfolgreichen Lesezugriff
Adresse 0x1C0F
9 10 11 12 13
CAN spezifische Daten
(standard CAN SDO)
EtherCAT
14 15
35