Verfügbare Zyklische Soll- Und Istwerte; Verfügbare Zyklische Sollwerte - Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung

Kollmorgen
3.7 Verfügbare zyklische Soll- und Istwerte
Für die zyklischen Soll- und Istwert, welche nicht im Bustakt bzw. in der Feldbus IDLE bearbeitet
werden, gilt folgende Takt Aufteilung
3.7.1 Verfügbare zyklische Sollwerte
Abkürzung "Sub" = "Subindex"
Name
Strom-
begrenzung
DPRVAR1 (32 Bit) 0x2090 Sub 1
DPRVAR2 (32 Bit) 0x2090 Sub 2
DPRVAR3 (32 Bit) 0x2090 Sub 3
DPRVAR4 (32 Bit) 0x2090 Sub 4
DPRVAR5 (32 Bit) 0x2090 Sub 5
DPRVAR6 (32 Bit) 0x2090 Sub 6
DPRVAR7 (32 Bit) 0x2090 Sub 7
DPRVAR8 (32 Bit) 0x2090 Sub 8
Latchsteuerwort
Digitale Software
Eingänge
Tippgeschwindig-
keit
Status digitaler
Ausgänge
Fahrsatz Steuer-
wort
DPRVAR1
(untere 16 Bit)
DPRVAR2
(untere 16 Bit)
additiver Strom-
sollwert
Override Fahrauf-
tragsgeschwindig-
keit
EtherCAT für S300/S400/S600/S700
Mapping 1-5
2 ms Takt
CAN Objekt-
nummer
0x2061 Sub 0
0x20A4 Sub 0
0x20B1 Sub 0
0x2300 Sub 0
0x2302 Sub 0
0x2303 Sub 0
0x2305 Sub 0
0x2306 Sub 0
0x2307 Sub 0
0x2310 Sub 0
04/2016
S400/S600
Mapping 6 Mapping 7-8
1 ms Takt
Daten-
Beschreibung
typ
Kann in allen Betriebsarten zur Begrenzung des
Stromistwertes verwendet werden; Der Stromgrenz-
wert wird in jedem EtherCAT Bustakt (ASCII:
PTBASE) bearbeitet; Der Stromsollwert wird inkre-
INT16
mentell vorgegeben; 3280 Inkremente entsprechen
dem Gerätespitzenstrom; Die Strombegrenzung
kann mit der MACRO Variablen DPRILIMIT aufge-
zeichnet werden.
INT32 Makrovariable DPRVAR1 schreiben
INT32 Makrovariable DPRVAR2 schreiben
INT32 Makrovariable DPRVAR3 schreiben
INT32 Makrovariable DPRVAR4 schreiben
INT32 Makrovariable DPRVAR5 schreiben
INT32 Makrovariable DPRVAR6 schreiben
INT32 Makrovariable DPRVAR7 schreiben
INT32 Makrovariable DPRVAR8 schreiben
Mit diesem Objekt wird die Latch- Zustandsmaschi-
ne des Antriebs geschaltet; Das Latch-Steuerwort
UINT16
wird unabhängig vom EtherCAT Bustakt (ASCII:
PTBASE) bearbeitet.
Definiert den Wert für die digitalen Software Ein-
INT32
gänge (ASCII: SOFTIN)
Definiert Geschwindigkeit für den Tippbetrieb
INT32
(ASCII: VJOG)
Definiert den Status der digitalen Ausgänge 1 & 2:
INT16 Bit0 = Ausgang 1
Bit1 = Ausgang 2
Definiert das Steuerwort für den aktuellen Fahrsatz
INT32
(ASCII: O_C)
Die unteren 16 Bit der Makropvariablen DPRVAR1
INT16
schreiben
Die unteren 16 Bit der Makropvariablen DPRVAR2
INT16
schreiben
Kann in den Betriebsarten Lage- und Drehzahlrege-
lung zur Stromvorsteuerung verwendet werden; Der
additive Stromsollwert wird in jedem EtherCAT Bus-
takt (ASCII: PTBASE) bearbeitet; Der Stromsoll-
INT16
wert wird inkrementell vorgegeben; 3280 Inkremen-
te entsprechen dem Gerätespitzenstrom; Der
additive Stromsollwert kann mit der MACRO Varia-
blen IVORCMD aufgezeichnet werden.
Definiert den digitalen Override Wert (ASCII: DOV-
INT16
RIDE)
S300/S700
4 ms Takt 250µs / 1ms
EtherCAT
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