Kommandos Im Kontrollwort - Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung

Kollmorgen
3.4.2

Kommandos im Kontrollwort

Der Servoverstärker wertet die einzelnen Bits des Kontrollwortes aus.
Kommandos im Controlwort für einen Statuswechsel:
Übergang
Mit "-" gekennzeichnete Bits sind irrelevant.
0 und 1 Kennzeichnen den Zustand des einzelnen Bits.
Ein P signalisiert eine positive Flanke im Bit, ein N signalisiert eine negative Flanke.
Aktionen bei positiven Flanken in den Controlwort-Bits:
Bit Aktion
0
1
2
3
7
11
12 Absetzen eines SAVE-Kommandos.
Aktionen bei negativen Flanken in den Controlwort-Bits:
Bit Aktion
0 Antrieb abschalten (das ASCII-Kommando DIS absetzen).
1 Wenn Bit 1 keine negative Flanke aufweist mit der Rampe DECSTOP bremsen und disablen.
2
3
7 Fehler löschen (CLRFAULT) Kommando-Kanal löschen.
11 Referenzfahrt Kommando-Kanal löschen.
12 SAVE Kommando-Kanal löschen.
EtherCAT für S300/S400/S600/S700
Bit 7
Fehler
quittieren
0 -
1 -
2 -
3 -
4 -
5 -
6 -
7 -
8 -
9 -
10 -
11 -
12 -
13 -
14 -
15 P
16 -
Freischalten des Servoverstärker wenn die Einschaltsperre aufgehoben ist (Bit1=1).
Aufheben der Einschaltsperre.
Anzeige von Bit 5 im Statuswort aktivieren wenn Bit0 & Bit1 = 1. Freigabe für Bit 3
trolwort.
Sollwertfreigabe wenn Bit0, Bit1 und Bit2 = 1.
Fehler löschen Kommando (CLRFAULT) absetzen. Bei gesetztem Bit 19 des ASCII-Parame-
ters SERCSET und anstehendem Fehler, welcher einen Hardware-Reset nach sich zieht, ge-
neriert der Servoverstärker einen F29.
Start einer Referenzfahrt, wenn der Antrieb sich in der Betriebsart Referenzieren
(OPMODE 8) befindet.
Wenn Bit 1 und Bit 2 keine negativen Flanken aufweisen mit der Rampe DECDIS abbremsen
und freigeschaltet (enabled) bleiben.
Sollwert-Übernahme von der EtherCAT-Schnittstelle abschalten und in der Betriebsart Dreh-
zahlregelung (OPMODE 0) den Antrieb stoppen.
04/2016
Bit 3 Bit 2
Freigabe für
Allgemeine
Bit 3 und
Sollwert-
Anzeige Bit 5
Freigabe
im Statuswort
- -
- -
- -
- 1
P 1
N 1
- -
- -
- -
- -
- -
1 N
- -
1 1
1 1
- -
1 P
EtherCAT
Bit 1 Bit 0
Einschalt- Einschalten
sperre (enable) wenn
aufheben Bit1=1
- -
0 -
1 0
1 P
1 1
1 1
1 N
N -
1 N
N -
N -
1 1
N -
1 1
1 1
- -
1 1
Im Con-
19