Ethercat Kommunikationsphasen - Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung

Kollmorgen
3.3.4

EtherCAT Kommunikationsphasen

(OI)
Beschreibung der einzelnen Kommunikations-Transitionen
Transi-
tion
(IB)
(BI)
(IP)
(PI)
(PS)
(SP)
(SI)
(SO)
(OS)
(OP)
(OI)
EtherCAT für S300/S400/S600/S700
Init
(IP)
(PI)
(SI)
Pre-Op
(PS)
(SP)
Safe-Op
(OP)
(SO)
(OS)
Operational
AL Control
Beschreibung
(Bit 3...0)
0x03 Hardware-Reset Anforderung durch die Steuerung.
- Hardware-Reset des Servoverstärkers.
Aktivierung der Mailbox (SyncManager 0 und 1) und Aktivierung der Ver-
0x02 stärker Synchronisations-Routine. Da die EC-Schnittstelle noch keine zykli-
schen Interrupts erzeugt, erscheint im Verstärker Warnung n17 (no sync).
Deaktivieren aller EtherCAT Events mit Ausnahme von AL Control und
0x01
stoppen der Mailbox Aktivitäten.
Der Verstärker überprüft die vom Master im Status Pre-Op vorgegebene
Kommunikations-Konfiguration. Nicht fatale Fehler werden automatisch ge-
löscht (kein COLDSTART).
Mappen verschiedener Soll- und Istwerte (PDO-Mapping). Das Mapping
kann durch die Mailbox zuvor eingestellt werden. Die ECAT-Schnittstelle
0x04
produziert zyklische Interrupts und somit stehen der ECAT-Schnittstelle
zyklische Istwerte zur Verfügung. Der Verstärker beginnt sich mit den zykli-
schen IRQs der ECAT-Schnittstelle zu synchronisieren. Es werden die
Pro_In und Pro_Out Events aktiviert, welche für die zyklischen Soll-
(Pro_Out) und Istwerte (Pro_In) des Verstärkers verantwortlich sind.
Die ECAT-Schnittstelle produziert keine zyklischen Interrupts mehr. Aus
0x02 diesem Grund erscheint die Warnung für verlorene Synchronisation im Ver-
stärker (n17) und die Istwerte werden nicht mehr weiter aktualisiert.
Deaktivieren aller EtherCAT Events mit Ausnahme von AL Control. Des
weiteren sendet die ECAT Schnittstelle keinerlei Interrupts mehr, somit ver-
0x01
liert der Verstärker die Synchronisation (Warnung n17) und aktualisiert die
Istwerte nicht mehr. Desweiteren werden alle Mailbox Aktivitäten gestoppt.
Der Verstärker beendet diesen Übergang nur nach erfolgreicher Synchroni-
sation, die Synchronisationswarnung (n17) wird gelöscht. Ansonsten wird
0x08 nach einer Time-Out Zeit Synchronisationsfehler (F28) gesetzt. Dieser
Übergang erlaubt die Bearbeitung des Kontrollwortes und somit die Über-
nahme und Verarbeitung der zyklischen PDO Sollwerte.
0x04 Sperren der Sollwert-Übernahme.
Die ECAT-Schnittstelle produziert keine zyklischen Interrupts mehr. Aus
0x02 diesem Grund erscheint die Warnung für verlorene Synchronisation im Ver-
stärker (n17) und die Istwerte werden nicht mehr weiter aktualisiert.
Deaktivieren aller EtherCAT Events mit Ausnahme von AL Control. Zudem
sendet die ECAT Schnittstelle keine Interrupts mehr, somit verliert der Ver-
0x01
stärker die Synchronisation (Warnung n17) und aktualisiert die Istwerte
nicht mehr. Stoppen aller Mailbox Aktivitäten.
04/2016
(IB)
(BI)
Boot
(optional)
EtherCAT
INIT:
Initialisierung, keine Kommunikation
PRE-OP:
Mailbox aktiv, Parametrierung Slave
und Startup-Parameter
SAVE-OP:
Zyklische Istwerte werden übertra-
gen und der Servoverstärker ver-
sucht sich zu synchronisieren
OPERATIONAL:
Zyklische Sollwerte werden verarbei-
tet, Drehmomentfreigabe kann ge-
schaltet werden und der Servover-
stärker muss synchronisiert sein
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