Mailbox Output - Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung

EtherCAT
3.13.1

Mailbox Output

Ein Interrupt der EtherCAT-Schnittstelle mit einem Sync Manager 0 - Event startet einen Mailbox
Output Prozess. Eine 1 im Mail Out Event-Bit des AL Event Registers signalisiert dem Servover-
stärker, dass die EtherCAT-Schnittstelle eine Mailbox-Nachricht absetzen will und die erforderlichen
Daten bereits im Mail Out Buffer abgelegt hat. Es werden vom Servoverstärker in der IRQ-Routine
16 Byte aus dem Mail Out Buffer gelesen.
Bedeutung der einzelnen Bytes:
Adresse 0x1800
0
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 9
Byte 10
Byte 11
Byte 12
Byte 13
Byte 14
Byte 15
Der Servoverstärker antwortet auf jedes Telegramm mit einer Antwort im Mailbox Input Buffer.
34
1 2 3 4
CAN over EtherCAT spezifische Daten
(CoE Header)
Länge der nachfolgenden Daten ab Byte 2 (Low Byte)
Länge der nachfolgenden Daten ab Byte 2(High Byte)
Adresse (Low Byte)
Adresse (High Byte)
Bit 0...5: Kanal
Bit 6...7: Priorität
Bit 0...3: Typ 1 = Reserviert: ADS over EtherCAT
2 = Reserviert: Ethernet over EtherCAT
3 = Can over EtherCAT...)
Bit 4...7: Reserviert
PDO-Nummer
(Nur bei PDO-Übertragung, Bit 0 = LSB der PDO Nummer, siehe Byte 7 für MSB)
Bit 0: MSB der PDO-Nummer, siehe Byte 6)
Bit 1...3: Reserviert
Bit 4...7: CoE spezifischer Typ
Kontroll-Byte im CAN-Telegramm:
Schreibzugriff:
Lesezugriff:
Low Byte der CAN-Objektnummer (Index)
High Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Subindex gemäß der CANopen Spezifikation für den Kollmorgen Servoverstärker
Daten bei einem Schreibzugriff (Low Byte)
Daten bei einem Schreibzugriff
Daten bei einem Schreibzugriff
Daten bei einem Schreibzugriff (High Byte)
04/2016
5 6 7 8
0: Reserviert
1: Emergency Nachricht
2: SDO-Anforderung
3: SDO-Antwort
4: TXPDO
5: RxPDO
6: Remote transmission request eines TxPDO
7: Remote transmission request eines RxPDO
8...15: Reserviert für spätere Anwendungen
0x23=4Byte, 0x27=3Byte, 0x2B=2Byte, 0x2F=1Byte
0x40
EtherCat für S300/S400/S600/S700
Kollmorgen
Adresse 0x180F
9 10 11 12 13
CAN spezifische Daten
(standard CAN SDO)
14 15