Canopen Over Ethercat (Coe) Zustandsmaschine; Beschreibung Der Zustände - Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung

EtherCAT
3.4

CANopen over EtherCAT (CoE) Zustandsmaschine

Die Zustandsmaschine für Controlwort und Statuswort entspricht der CANopen Zustandsmaschine
gemäß DS402. Controlwort und Statuswort findet sich in jedem festen PDO-Mapping wieder (siehe
auch Kapitel 'Feste PDO-Mappings' auf Seite 21).
3.4.1 Beschreibung der Zustände
Zustand
Not Ready to
Switch On
Switch On Disable
Ready to Switch On
Switched On
Operation Enable
Quick Stop Active
Fault Reaction Active Der Servoverstärker reagiert mit einer Nothalt-Rampe auf einen Fehler.
Fault
18
Start
0
Not Ready to
Switch On
1
Switch On Disabled
2 7
Ready to
Switch On
6
3
Switched
9 8
On
4 5
Operation
Enable
Beschreibung
Der Servoverstärker ist nicht einschaltbereit, es wird keine Betriebsbereit-
schaft (BTB) vom Regler gemeldet. Der Servoverstärker befindet sich noch
in der Bootphase oder in einem Fehlerzustand .
Im Status 'Switch On Disable' kann der Verstärker nicht durch die Ether-
CAT-Schnittstelle enabled werden, z.B. weil kein Leistung zugeschaltet ist.
Im Status 'Ready to Switch On' kann der Servoverstärker mittels des Kon-
trollwortes in den Enable-Zustand versetzt werden.
Im Status 'Switched On' ist der Verstärker enabled, jedoch werden die Soll-
werte der EtherCAT-Schnittstelle noch nicht übernommen. Der Verstärker
befindet sich im Stillstand und eine positive Flanke in Bit 3 den Control-
worts schaltet die Sollwertübernahme ein (Übergang in den Zustand Ope-
ration Enable).
In diesem Zustand ist der Servoverstärker enabled und Sollwerte werden
von der EtherCAT-Schnittstelle übernommen.
Der Servoverstärker folgt einer Quick-Stop Rampe.
Ein Fehler liegt an, der Antrieb wurde gestoppt und gesperrt.
04/2016
13
Fault
Reaction
Active
14
15
Fault
10 12
11
Quick Stop
Active
16
EtherCAT für S300/S400/S600/S700
Kollmorgen
Das Statuswort wird nur im
Zustand Safe-Op und Opera-
tional vom Verstärker aktuali-
siert und geschrieben.
Das Steuerwort wird nur im
Zustand Operational eingele-
sen.