Verfügbare Zyklische Istwerte - Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung

Kollmorgen
3.7.2 Verfügbare zyklische Istwerte
Abkürzung "Sub" = "Subindex"
Name
Status Fahrauftrag
Verstärkerfehler
Verstärkerwarnungen 0x2000 Sub 0
DPRVAR9
DPRVAR10
DPRVAR11
DPRVAR12
DPRVAR13
DPRVAR14
DPRVAR15
DPRVAR16
Positions-
istwert 2
Latch
Position
Latch
Statuswort
Analog Eingang 1
Analog Eingang 2
DPRVAR9
(untere 16 Bit)
DPRVAR10
(untere 16 Bit)
DPRVAR11
(untere 16 Bit)
DPRVAR12
(untere 16 Bit)
DPRVAR13
(untere 16 Bit)
DPRVAR14
(untere 16 Bit)
DPRVAR15
(untere 16 Bit)
DPRVAR16
(untere 16 Bit)
Status der digitalen
Softwäreausgänge
Betriebsarten
Rückmeldung
Stromistwert
Geschwindigkeits-
istwert (SI)
Zwischenkreis-
spannung
EtherCAT für S300/S400/S600/S700
04/2016
CAN Objekt- Daten-
nummer typ
0x1002 Sub 0 INT32
0x1003 Sub 0 INT32 Aktive Verstärkerfehler (ASCII: ERRCODE)
INT32 Aktive Verstärkerwarnungen (ASCII: STATCODE)
0x2030 Sub 1 INT32 Istwert der Makro Variablen DPRVAR9
0x2030 Sub 2 INT32 Istwert der Makro Variablen DPRVAR10
0x2030 Sub 3 INT32 Istwert der Makro Variablen DPRVAR11
0x2030 Sub 4 INT32 Istwert der Makro Variablen DPRVAR12
0x2030 Sub 5 INT32 Istwert der Makro Variablen DPRVAR13
0x2030 Sub 6 INT32 Istwert der Makro Variablen DPRVAR14
0x2030 Sub 7 INT32 Istwert der Makro Variablen DPRVAR15
0x2030 Sub 8 INT32 Istwert der Makro Variablen DPRVAR16
0x2050 INT32
0x20A0 INT32
0x20A5 UINT16
0x20B2 Sub 1 INT16 Istwert analoger Eingang 1 (mV, ASCII: ANIN1)
0x20B2 Sub 2 INT16 Istwert analoger Eingang 2 (mV, ASCII: ANIN2)
0x2350 Sub 1 INT16
0x2350 Sub 2 INT16
0x2350 Sub 3 INT16
0x2350 Sub 4 INT16
0x2350 Sub 5 INT16
0x2350 Sub 6 INT16
0x2350 Sub 7 INT16
0x2350 Sub 8 INT16
0x2351 Sub 0 INT32
0x2353 INT16
0x3570 Sub 0 INT32 Istwert des Motorstroms in mA, (ASCII: I).
0x3618 Sub 0 INT32
0x361A Sub 0 INT16
Beschreibung
Statuswert für die Funktionalität des Fahrauftrags
(ASCII: TRJSTAT)
Mit diesem Objekt wird der Positionswert 2 eines
zweiten externen Gebers zurück gegeben; Der
Positionsistwert wird in jedem EtherCAT Bustakt
(ASCII: PTBASE) bearbeitet; Der Positionsistwert
wird in Inkrementen pro Motor Umdrehung zurück
gegeben die Bit Auflösung kann dabei mit dem
ASCII Parameter PRBASE eingestellt werde; Der
Positionsistwert 2 kann mit der MACRO Variablen
PFB0 aufgezeichnet werden
Mit diesem Objekt wird die gelatchte Istposition
des Antriebs zurück gegeben. Welcher Wert ge-
liefert wird (positive/negative Flanke, Latch 1/2),
wird durch das Latchsteuerwort bestimmt.
Mit diesem Objekt wird der Latchstatus des An-
triebs zurück gegeben; Siehe auch Beschreibung
des Latchsteuerwortes bzw. Latchstatuswortes
Istwert der unteren 16 Bit der Makro Variablen
DPRVAR9
Istwert der unteren 16 Bit der Makro Variablen
DPRVAR10
Istwert der unteren 16 Bit der Makro Variablen
DPRVAR11
Istwert der unteren 16 Bit der Makro Variablen
DPRVAR12
Istwert der unteren 16 Bit der Makro Variablen
DPRVAR13
Istwert der unteren 16 Bit der Makro Variablen
DPRVAR14
Istwert der unteren 16 Bit der Makro Variablen
DPRVAR15
Istwert der unteren 16 Bit der Makro Variablen
DPRVAR16
Istwert der digitalen Sofftwareausgänge
(ASCII: SOFTOUT)
Mit diesem Objekt wird die Betriebsart des An-
triebs zurück gegeben(ASCII: OPMODE); Die Be-
triebsartenanforderung wird unabhängig vom Et-
herCAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet.
Istwert der Motorgeschwindigkeit in SI Einheiten
(ASCII: V).
Istwert der Zwischenkreisspannung in Volt
(ASCII: VBUS)
EtherCAT
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