Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung Seite 30

EtherCAT
Name
Statuswort
Positionssollwert
Positionsistwert 1
Positionsistwert
Geschwindigkeits-
istwert (counts)
Stromistwert
Antriebsinterner
Schleppfehler
Digitale I/O
30
04/2016
CAN Objekt- Daten-
nummer typ
0x6041 UINT16
0x6062 Sub 0
INT32
0x60FC Sub 0
0x6063 INT32
0x6064 Sub 0 INT32
0x606C Sub 0 INT32
0x6077 INT16
0x60F4 INT32
0x60FD Sub 0 INT16
EtherCAT für S300/S400/S600/S700
Beschreibung
Mit diesem Objekt wird der Zustand des Antriebs
zurück gegeben; Das Statuswort wird unabhän-
gig vom EtherCAT Bustakt in der Feldbus IDLE
bearbeitet
Positionssollwert in internen Einheiten (Inkremen-
te/Motorumdrehung), die Bit Auflösung kann da-
bei mit dem ASCII Parameter PRBASE eingestellt
werden:
1 Umdrehung = 2^PRBASE Inkremente.
Der Positionssollwert kann mit der MACRO Varia-
blen S_SET MACRO aufgezeichnet werden.
Mit diesem Objekt wird der Positionswert 1 des
Motorgebers zurück gegeben; Wenn ein zweiter
externer Geber zur Lageregelung eingestellt ist
wird im Positionsistwert 1 der externe Positions-
istwert 2 zurück gegeben; Der Positionsistwert
wird in jedem EtherCAT Bustakt (ASCII: PTBA-
SE) bearbeitet; Der Positionsistwert wird in Inkre-
menten pro Motor Umdrehung zurück gegeben,
die Bit Auflösung kann dabei mit dem ASCII Para-
meter PRBASE eingestellt werden; Der Positions-
istwert 1 kann mit der MACRO Variablen PFB
aufgezeichnet werden
Positionsistwert des Motor Feedback in SI Einhei-
ten (ASCII: PFB)
Istwert der Motorgeschwindigkeit in counts
(1 RPM = 2^32/(128*4000*60) = 139,81 counts)
Mit diesem Objekt wird der Stromistwert zu-
rückgegeben; Der Stromistwert wird in jedem Et-
herCAT Bustakt (ASCII: PTBASE) bearbeitet;
Der Stromistwert wird inkrementell vorgegeben;
Einheit 3280 Inkremente entsprechen dem Gerä-
tespitzenstrom; Der Stromistwert kann mit der
MACRO Variablen I aufgezeichnet werden
Mit diesem Objekt wird der antriebsinterne
Schleppfehler zurück gegeben; Der Schleppfehler
wird in jedem EtherCAT Bustakt (ASCII: PTBA-
SE) bearbeitet; Der Schleppfehler wird in Inkre-
menten pro Motor Umdrehung zurück gegeben
die Bit Auflösung kann dabei mit dem ASCII Para-
meter PRBASE eingestellt werde; Der Schlepp-
fehler kann mit der MACRO Variablen PE aufge-
zeichnet werden
Status der digitalen I/O
Bit 0 – digitaler Ausgang 2
Bit 1 – digitaler Ausgang 1
Bit 2 – Hardware Enable
Bit 3 – digitaler Eingang 4
Bit 4 – digitaler Eingang 3
Bit 5 – digitaler Eingang 2
Bit 6 – digitaler Eingang 1
Bit 7 – digitaler Eingang 5 (nur S700)
Bit 8 – digitaler Eingang 6 (nur S700)
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