universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 273

Auswahl des
Kraftwertes
Geschwindigkeitsbegrenzung
UR10e
• Der Kraft- oder Drehmomentwert kann für konforme Achsen
eingestellt werden, so dass der Roboterarm seine Position anpasst,
um die ausgewählte Kraft zu erreichen.
• Bei nichtkonformen Achsen folgt der Roboterarm der Bahn, die mit
dem Programm festgelegt wurde.
Für Übersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, für
Rotationsparameter wird das Drehmoment in Newtonmeter [Nm]
angegeben.
HINWEIS
Folgende Schritte sind erforderlich:
• Verwenden Sie die Skriptfunktion get_tcp_force
() in einem separaten Thread, um die tatsächliche
Kraft und das tatsächliche Drehmoment zu lesen.
• Korrigieren Sie den Vektor für den Schlüssel, falls
die tatsächliche Kraft und/oder Drehmoment
niedriger sein sollte als benötigt.
Kartesische Höchstgeschwindigkeit ist für konforme Achsen
einstellbar. Der Roboter bewegt sich bei dieser
Geschwindigkeit mit Kraftregelung, solange er nicht mit einem
Objekt in Berührung kommt.
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