universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 169

Benutzerdefinierte
Werkzeuge
UR10e
Bei benutzerdefinierten Werkzeugen kann folgendes geändert werden:
• Radius zum Ändern des Radius der Werkzeugkugel. Der Radius
wird bei der Verwendung von Sicherheitsebenen berücksichtigt.
Durchquert ein Punkt in dem Bereich eine Auslöseebene für den
reduzierten Modus, schaltet der Roboter auf Reduzierter Modus um.
Das Sicherheitssystem verhindert, dass eine Sicherheitsebene von
einem Punkt auf der Kugel durchquert wird
Sicherheitseinschränkungen auf
• Position zum Ändern der Lage des Werkzeugs relativ zum
Werkzeugflansch des Roboters. Die Position wird bei den
Sicherheitsfunktionen Werkzeuggeschwindigkeit,
Werkzeugmoment, Nachlaufweg und Sicherheitsebenen
berücksichtigt.
Sie können einen bestehenden Werkzeugmittelpunkt als Ausgangsbasis
zur Definition neuer Werkzeugpositionen heranziehen. Auf eine Kopie des
vorhandenen TCP, die im Menü Allgemein im TCP-Bildschirm vordefiniert
ist, kann im Menü Werkzeugposition in der Dropdown-Liste TCP kopieren
zugegriffen werden.
Wenn Sie die Werte in den Eingabefeldern Position bearbeiten bearbeiten
oder anpassen, ändert sich der Name des im Dropdown-Menü sichtbaren
TCP auf benutzerdefinierte, was darauf hinweist, dass ein Unterschied
zwischen dem kopierten TCP und der tatsächlichen Limit-Eingabe besteht.
Der ursprüngliche TCP ist in der Dropdown-Liste nach wie vor eingetragen
und kann wieder ausgewählt werden, um die Werte wieder auf die
ursprüngliche Position umzustellen. Die Auswahl im Dropdown-Menü TCP
kopieren hat keinen Einfluss auf den Werkzeugnamen.
Wenn Sie den Bildschirm Werkzeugposition anwenden und versuchen,
das kopierte TCP im TCP-Konfigurationsbildschirm zu ändern, wird rechts
neben dem TCP-Text kopieren ein Warnsymbol angezeigt. Das Symbol
deutet an, dass der Werkzeugmittelpunkt nicht synchronisiert wurde, d.h.
die Angaben im Eigenschaftsfeld wurden nicht aktualisiert und
berücksichtigen noch nicht die Änderungen, die Sie an dem TCP
vorgenommen haben. Zum Synchronisieren des TCP drücken Sie das
Sync-Symbol (siehe ).
Der TCP muss nicht synchronisiert werden, um ein Werkzeug erfolgreich
zu definieren und zu verwenden.
Sie können das Werkzeug umbenennen, indem Sie die Registerkarte
Bleistift neben dem angezeigten Werkzeugnamen drücken. Innerhalb
eines zulässigen Bereichs von 0–300 m können Sie auch den Radius
festlegen. Die Bereichsgrenze wird in der Grafik je nach Größe des Radius
entweder als Punkt oder als Kugel dargestellt.
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(siehe3.2.8. Software-
Seite 159).
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