universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 96

2. Teil I Hardware-Installationshandbuch
SF# und
Sicherheitsfunktion
SF5
Mit verschiedenen Namen:
Posenbegrenzung,
Werkzeugbegrenzung,
Ausrichtungsbegrenzung,
Sicherheitsebenen,
Sicherheitsgrenzen
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Überwacht die TCP-
Position (Position und
Ausrichtung) und
verhindert das
Überschreiten einer
Sicherheitsebene oder
einer TCP-
Posenbegrenzung. Es
sind mehrere
Posenbegrenzungen
möglich
(Werkzeugflansch,
Ellbogen und bis zu 2
konfigurierbare
Werkzeugversatzpunkte
mit Radius).
Eingeschränkte
Ausrichtung durch die
Abweichung von der Z-
Richtung des
Werkzeugflansches
ODER des TCP. Diese
Sicherheitsfunktion
besteht aus zwei Teilen.
Eine davon sind die
Sicherheitsebenen zur
Begrenzung der
möglichen TCP-
Positionen. Die zweite ist
die TCP-
Orientierungsgrenze, die
als zulässige Richtung
und Toleranz
eingegeben wird. Dies
bietet aufgrund der
Sicherheitsebenen
Einschluss-
/Ausschlusszonen für
TCP und Handgelenk.
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Tolera
Was passiert? nz und
PFH
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Die
Geschwindigk
eit oder das
Drehmoment
können
reduziert
werden,
TOL: 3
sodass die
° 40
Bewegung
mm
PFH
kein Limit
1,8E-
überschreitet.
07
Es wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um
ein
Überschreiten
des Limits zu
verhindern.
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Betrifft
D
TCP
Werkzeugflan
:
sch
D
Ellbogen
UR10e