universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 276

Ein Palettierungs-
Programm erstellen
Benutzerhandbuch
1. Entscheiden Sie, ob Sie eine Funktion anlernen (siehe ) oder eine
Basis als Bezugsebene verwenden wollen.
2. Tippen Sie im Tab Programm unter Assistenten auf Palettierung.
3. Wählen Sie im Bildschirm Palettierung in Abhängigkeit von der
gewünschten Aktion eine der folgenden Aktionen aus.
1. Wählen Sie Palettierung, um Elemente auf einer Palette zu
organisieren.
2. Wählen Sie Depalettieren, um Elemente von einer Palette zu
entfernen.
4. Geben Sie unter Paletteneigenschaften den Namen des
Programms, das Koordinatensystem (siehe Schritt 1), die
Objekthöhe und den Namen des Elementzählers für Ihr Programm
an. Aktivieren Sie das Kontrollkästchen Letzte Position merken,
wenn der Roboter nach einem Neustart mit dem Element fortfahren
soll, bei dem er gestoppt wurde.
5. Fügen Sie im Bildschirm Palettierung unter Aktionen eine der
folgenden Aktionen hinzu, die vor oder nach der
Palettierungssequenz ausgeführt werden sollen:
1. Aktion vor Palettierung hinzufügen: Diese Aktionen werden
vor dem Start der Palettierung ausgeführt.
2. Aktion nach Palettierung hinzufügen: Diese Aktionen werden
nach Abschluss der Palettierung ausgeführt.
6. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Muster, um
Muster für Ihre Lagen festzulegen. Sie können die folgenden Arten
von Mustern erstellen: Linie, Gitter oder unregelmäßig (siehe
Abbildung unten). In diesem Bildschirm können Sie auswählen, ob
Sie zwischen den Lagen trennen wollen (siehe ).
7. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den/die Musterknoten, um
dem Roboter schichtspezifische Positionen (z. B. Start- und
Endpunkte, Gitterecken und/oder Anzahl der Elemente) zu
vermitteln. Siehe für Lehranweisungen. Alle Positionen müssen an
der Unterseite der Palette angelernt werden. Tippen Sie zum
Duplizieren eines Musters im Musterknoten-Bildschirm, den Sie
duplizieren wollen, auf die Schaltfläche Muster duplizieren.
8. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Lagen, um die
Schichten in Ihrer Palettierungssequenz zu konfigurieren. Wählen
Sie aus dem Dropdown-Menü Muster wählen ein Muster für jede
Schicht aus. Klicken Sie auf die Schaltfläche Lage hinzufügen, um
Ihrem Programm weitere Schichten hinzuzufügen. Schichten
müssen in der richtigen Reihenfolge hinzugefügt werden, da sie
später nicht mehr neu geordnet werden können.
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