universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 290

Beschreibung
Benutzerhandbuch
Der Remote-TCP und der Werkzeugpfad URCap erlauben es Ihnen,
Remote Tool Center Points (RTCP) einzustellen, wobei der
Werkzeugmittelpunkt ein fester Punkt im Raum mit einem relativen Bezug
zur Roboterbasis ist. Remote-TCP und Werkzeugpfad URCap ermöglichen
auch die Programmierung von Wegpunkten und Kreisbewegungen sowie
die Generierung von Roboterbewegungen auf Grundlage von importierten
Werkzeugpfaddateien, die in CAD/CAM-Softwarepaketen von
Drittanbietern definiert wurden.
Für das Remote-TCP URCap muss Ihr Roboter vor der Verwendung
registriert werden (siehe
Seite 382). Der RTCP funktioniert in Anwendungen, bei denen der Roboter
Elemente relativ zu einem fixierten Werkzeug greifen und bewegen muss.
Der RTCP dient zusammen mit den Befehlen RTCP_MoveP und RTCP_
CircleMove dazu, ein gegriffenes Teil mit konstanter Geschwindigkeit,
relativ zum fixierten Werkzeug zu bewegen.
Ähnlich wie bei einem normalen TCP (siehe ) können Sie einen RTCP in
der Tab Installation definieren und benennen.
Außerdem können Sie die folgenden Aktionen ausführen:
• Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von RTCPs
• Unterscheiden von Standard- und aktiven RTCPs
• Anlernen der RTCP-Position
• Kopieren der RTCP-Ausrichtung
Roboter-Registrierung und Lizenzdatei auf
290 UR10e