universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 103

SF# und
Sicherheitsfunktion
SF15
Nachlaufzeitbegrenzung
UR10e
Beschreibung
Echtzeit-
Überwachung der
Bedingungen, damit
das Zeitlimit für das
Stoppen nicht
überschritten wird.
Die Geschwindigkeit
des Roboters wird
begrenzt, um zu
gewährleisten, dass
die Nachlaufzeit nicht
überschritten wird.
Die Stoppfähigkeit
des Roboters in der
gegebenen
Bewegungen wird
kontinuierlich
überwacht, um
Bewegungen zu
verhindern, die die
Stoppgrenze
überschreiten
würden. Wenn die
Zeit, die zum Stoppen
des Roboters benötigt
wird, das Zeitlimit zu
überschreiten droht,
wird die
Geschwindigkeit der
Bewegung reduziert.
Es wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um ein
Überschreiten des
Limits zu verhindern.
Die
Sicherheitsfunktion
führt die gleiche
Berechnung der
Nachlaufzeit für die
angegebenen
Bewegungen durch
und leitet einen Stopp
der Kat. 0 ein, wenn
die Stoppzeitgrenze
überschritten wird
103
oder ist.
2. Teil I Hardware-Installationshandbuch
Toleranzen
Was passiert?
und PFH
Verhindert, dass
die tatsächliche
Nachlaufzeit den
eingestellten
Grenzwert
TOL: 50 ms
überschreitet.
PFH
Verringert die
07
Geschwindigkeit
oder hält den
Roboter an, um
das Limit nicht zu
überschreiten
Betrifft
:
D
: 1,8E-
Roboter
D
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