universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 283

Aktionen
Werkzeug-
Aktionspunkt
VorPosition
Werkzeugaktion
Ausgangs-
Wegpunkt
UR10e
Die Lage und Position, an der sich der Roboter befinden soll,
wenn für jedes Element in einer Schicht eine Aktion
ausgeführt wird. Der Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt ist
standardmäßig der Referenzpunkt, kann aber durch Klicken
auf den Knoten Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt in der
Programmstruktur bearbeitet werden. Wenn der Assistent die
Konfiguration übernimmt, ist der Referenzpunkt die erste
Position in der ersten definierten Schicht auf der Palette. Der
Referenzpunkt wird verwendet, um dem Roboter den
Annäherungs-Wegpunkt, den Werkzeugaktionspunkt-
Wegpunkt und den Ausgangs-Wegpunkt für jedes Element in
einer Schicht zu vermitteln.
Die kollisionsfreie Position und Richtung, in die der Roboter
bei der Annäherung an ein Element in einer Schicht
verfahren soll.
Die Aktion, die das Roboterwerkzeug für jedes Element
ausführen soll.
Die Position und Richtung, in die der Roboter beim Entfernen
von einem Element in einer Schicht verfahren soll.
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