universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 99

SF# und
Sicherheitsfunktion
Drehmomentbegrenzung
SF8
SF9
Energiebegrenzung
UR10e
Beschreibung
Die
Drehmomentbegrenzung
ist sehr nützlich, um
transiente Stöße zu
begrenzen. Die
Drehmomentbegrenzung
betrifft den gesamten
Roboter.
Diese Funktion
überwacht die vom
Roboter geleistete
mechanische Arbeit
(Summe der
Gelenkmomente mal
Gelenkwinkelgeschwindi
gkeiten), die auch den
Strom zum Roboterarm
sowie die
Robotergeschwindigkeit
beeinflusst. Diese
Sicherheitsfunktion
begrenzt dynamisch den
Strom/das Drehmoment,
hält aber die
Geschwindigkeit
aufrecht.
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2. Teil I Hardware-Installationshandbuch
Tolera
Was passiert? nz und
PFH
TOL: 3
kg m/s
PFH
D
1,8E-
07
Dynamische TOL:
Begrenzung
10 W
PFH
von
Strom/Drehmo :1,8E-
D
07
ment
Betrifft
D
:
Roboter
Roboter
Benutzerhandbuch