universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 296

Konfigurieren eines
Remote-TCP PCS
Benutzerhandbuch
Verwenden Sie diese Methode, wenn das PCS auf die Teiloberfläche
eingestellt werden kann.
1. Verwenden Sie Freedrive, um das Teil mit dem Greifer manuell zu
greifen.
2. Wählen Sie einen Remote-TCP, um die Referenzpunkte anzulernen.
Für höhere Genauigkeit richten Sie einen vorübergehenden,
scharfen Remote-TCP ein, um diesen Anlernvorgang
abzuschließen.
3. Verfahren Sie den Roboter für den Remote TCP, so dass er den
Ursprung, die positive X-Achsen- und positive Y-Achsenrichtung des
PCS auf dem Teil berührt.
4. Tippen Sie Einstellen, um den Anlernvorgang abzuschließen. Die
Positons- und Ausrichtungswerte werden automatisch ausgefüllt.
Alternativ verwenden Sie diese Methode:
1. Wählen Sie drei oder vier Referenzpunkte auf der Teiloberfläche.
2. Notieren Sie die x-, y-, z-Koordinaten der ausgewählten
Referenzpunkte, relativ zum PCS in der CAD/CAM-Software.
3. Verwenden Sie Freedrive, um das Teil mit dem Greifer manuell zu
greifen.
4. Wählen Sie einen Remote-TCP, um die Referenzpunkte anzulernen.
Für höhere Genauigkeit richten Sie einen vorübergehenden,
scharfen Remote-TCP ein, um diesen Anlernvorgang
abzuschließen.
5. Geben Sie die Koordinaten für den ersten Referenzpunkt ein.
6. Verfahren Sie den Roboter für den Remote-TCP, um den ersten
Referenzpunkt auf dem Teil zu berühren.
7. Wiederholen Sie die Schritte fünf und sechs für die anderen
Referenzpunkte.
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