universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 20

Risikobewertung verwendet. Die Integration kann die Technische Spezifikation ISO/TS
15066 als zusätzliche Richtlinie anwenden. Die Risikobewertung hat alle Arbeitsabläufe
über die gesamte Lebensdauer der Roboteranwendung hinweg zu berücksichtigen,
einschließlich, aber nicht beschränkt auf:
• Anlernen (Teaching) des Roboters während der Einrichtung und Entwicklung der
Roboterinstallation
• Fehlersuche und Wartung
• Normalbetrieb der Roboterinstallation
Eine Risikobewertung muss durchgeführt werden, bevor der Roboterarm zum ersten Mal
eingeschaltet wird. Ein Teil der durch den Integrator durchzuführenden Risikobewertung
ist, die richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen sowie die Notwendigkeit
zusätzlicher Not-Aus-Schalter und/oder andere für die spezifische Roboteranwendung
erforderlichen Schutzmaßnahmen zu identifizieren.
Die Festlegung der richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen ist ein zentraler Inhalt
bei der Entwicklung kollaborierender Roboteranwendungen. Siehe Kapitel und für
detaillierte Informationen.
Einige sicherheitsrelevante Funktionen sind speziell für kollaborative
Roboteranwendungen ausgelegt. Diese Funktionen sind über die
Sicherheitskonfigurationseinstellungen konfigurierbar und besonders relevant, wenn es
um spezifische Risiken in der Risikobewertung durch den Integrator geht:
• Kraft und Leistungsbegrenzung: Diese wird verwendet, um Klemmkräfte und -
spannungen in Bewegungsrichtung für den Fall einer Kollision zwischen dem
Roboter und dem Bediener zu reduzieren.
• Drehmomentbegrenzung: Diese wird verwendet, um hohe Übergangsenergien und
Stoßkräfte bei Kollisionen zwischen Roboter und Bediener durch Verringern der
Robotergeschwindigkeit zu reduzieren.
• Begrenzung von Gelenk, Ellbogen und der Werkzeug-/Anbaugeräteposition:
Wird insbesondere dazu verwendet, um die Risiken für bestimmte Körperteile zu
reduzieren. Zum Beispiel, um Bewegungen in Richtung Kopf und Hals zu
vermeiden.
• Begrenzung der Werkzeug-/Anbaugeräteausrichtung: Wird insbesondere dazu
verwendet, um Risiken im Zusammenhang mit bestimmten Bereichen und
Funktionen des Werkzeugs/Anbaugeräts oder Werkstücks zu verringern. Zum
Beispiel, um zu vermeiden, dass scharfkantige Gegenstände den Bediener
gefährden.
• Geschwindigkeitsbegrenzung: Wird insbesondere dazu verwendet, eine niedrigere
Geschwindigkeit des Roboterarms zu gewährleisten.
Unbefugter Zugriff auf die Sicherheitskonfiguration muss verhindert werden, indem Sie
während der Integration den Passwortschutz aktivieren und einstellen.
Benutzerhandbuch UR10e