universal robots e Serie Benutzerhandbuch Seite 105

SF# und
Sicherheitsfunktion
SF17
Safe-Home-Position –
überwachte Position
Tabelle 1 Fußnoten
1
Die Kommunikation zwischen dem Teach-Handgerät, der Steuerung und innerhalb des Roboters
(zwischen den Gelenken) ist SIL 2 für Sicherheitsdaten gemäß IEC 61784-3.
2
Not-Aus-Validierung: Der Not-Aus-Taster des Handgeräts wird innerhalb des Handgeräts
ausgewertet und dann über die SIL2-Kommunikation an die Sicherheitssteuerung übermittelt¹. Um
die Estop-Funktionalität des Handgeräts zu validieren, drücken Sie die Drucktaste Estop des
Handgeräts und stellen Sie sicher, dass ein Estop-Ergebnis angezeigt wird. Dadurch wird überprüft,
ob der Estop im Programmierhandgerät angeschlossen ist, das Estop wie vorgesehen funktioniert
und das Programmierhandgerät mit dem Controller verbunden ist.
3
Stopp-Kategorien nach IEC 60204-1 (NFPA79). Für den Estop sind nur Stopp-Kategorien 0 und 1
gemäß IEC 60204-1 zulässig.
• Stopp-Kategorie 0 und 1 führen zur Abnahme der Antriebsleistung, wobei Stopp-Kat 0
SOFORT und Stopp-Kat 1 ein kontrollierter Stopp ist (z. B. bis zum Stopp verzögern, dann
Abnahme der Antriebsleistung). Bei UR-Robotern ist eine Stopp-Kategorie 1 ein kontrollierter
Stopp, bei dem die Stromversorgung unterbrochen wird, wenn ein überwachter Stillstand
erkannt wird.
UR10e
Beschreibung
Sicherheitsfunktion,
die einen
sicherheitsrelevanten
Ausgang überwacht,
sodass gewährleistet
ist, dass der Ausgang
nur aktiviert werden
kann, wenn sich der
Roboter in der
konfigurierten und
überwachten
„sicheren Home-
Position" befindet.
Ein Stopp der
Kategorie 0 wird
ausgelöst, wenn der
Ausgang aktiviert
wird, während sich
der Roboter nicht in
der konfigurierten
Position befindet.
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2. Teil I Hardware-Installationshandbuch
Toleranzen
Was passiert?
und PFH
Der Safe-Home-
Ausgang kann
nur aktiviert
werden, wenn
TOL: 1,7 °
PFH
sich der Roboter
07
in der
konfigurierten
Safe-Home-
Position befindet.
Betrifft
:
D
Externer
Anschluss
: 1,8E-
an Logik
D
und/oder
Geräte
Benutzerhandbuch