Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 1100...
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Seite 3 Produkthandbuch IRB 1100-4/0.475 IRB 1100-4/0.58 OmniCore Dokumentnr: 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Mechanische Einschränkung des Arbeitsbereichs ........Elektrische Anschlüsse ..................3.5.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte ..........3.5.2 Anwenderanschlüsse ................Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Wartung Einleitung ......................Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 6 6.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen ..6.2.2 Richtungen der Kalibrierbewegungen ............Aktualisierung der Umdrehungszähler ..............Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode ............. 6.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration ............Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 7 Einen Roboter aussondern .................. Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... 10 Ersatzteile 10.1 Ersatzteillisten und Abbildungen ................Index Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch
Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. • Schulung für die Reaktion auf Notfälle oder ungewöhnliche Situationen. Produkthandbuch – Bereich Manuelle Abdeckungen aller Varianten und Bauweisen des IRB 1100 hinzugefügt. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich. Referenzen Die Dokumentation, auf die in diesem Handbuch verwiesen wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt.
Seite 10 Die Artikelnummer der Kalibrierwerkzeugkiste, Axis Calibration, wurde von 3HAC062326-001 zu 3HAC074119-001 geändert. • Installation der Signallampe wird aktualisiert. • Die unterstützte Steuerung OmniCore C90XT wurde hinzugefügt. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 11: Produktdokumentation
Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor-...
Seite 12 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 13: Benutzung Des Produkthandbuchs
Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 15: Sicherheit
Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C ©...
Seite 16: Anforderungen An Das Personal
Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben im Produkthandbuch. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 17: Sicherheitssignale Und -Symbole
(ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 18 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 19: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern
Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 20 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 21 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 22 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 23 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 24 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 25: Roboter-Haltefunktionen
Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Aus werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore C30 • Produkthandbuch - OmniCore C90XT Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 26: Installation Und Inbetriebnahme
Wenn der Roboter in der Höhe, hängend oder auf sonstige Weise nicht direkt auf dem Boden stehend montiert wird, können zusätzliche Gefahren entstehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 27 Beschädigung von Geräten führen. Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigten, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf: • Wasser • Druckluft • Hydraulik Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 28 Vor der Inbetriebnahme des Robotersystems ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen bestimmungsgemäß funktionieren und ob alle in der Risikobewertung identifizierten verbleibenden Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 29: Betrieb
Bremsvorrichtungen können zusätzliche Gefahren bergen. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 30: Wartung Und Reparatur
Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 31: Wartung Und Reparatur
- Battery pack (3HAC043118-001). Unerwartete Bewegung des Roboterarms WARNUNG Niemals unter einem Roboterarm stehen. Schwerkraft und das Lösen von Bremsvorrichtungen können zusätzliche Gefahren bergen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 32 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 33: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation
Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 34: Testen Der Bremsen
3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 35: Fehlerbehebung
Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.
Seite 36: Stilllegung
Bremsvorrichtungen können zusätzliche Gefahren bergen. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 37: Technische Daten
Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Kraft in der Z-Ebene Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Biegemoment in der Z-Ebene Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 38 Am Tisch montiert Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Maximale Last (Nothalt) Kraft xy ±420 N ±710N Kraft z +210 ±380 N +210 ±510 N Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 39 Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an: Parameter Wert Min. Umgebungstemperatur -25°C (-13°F) Max. Umgebungstemperatur +55°C (+131°F) Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h) +70°C (+158°F) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 40 Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft. Schutzklassen, Roboter Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP40 Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 41: Abmessungen
2 Technische Daten 2.2 Abmessungen 2.2 Abmessungen Wichtigste Abmessungen von IRB 1100-4/0.475 xx1800002606 Pos. Beschreibung Drehradius: R85 Drehradius: R109 Drehradius: R61 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 42 2 Technische Daten 2.2 Abmessungen Fortsetzung Wichtigste Abmessungen von IRB 1100-4/0.58 xx1800002607 Pos. Beschreibung Drehradius: R85 Drehradius: R109 Drehradius: R61 Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 43: Arbeitsbereich
-248,2 -26,4° -205° pos6 -87,6 453,4 -115° 55° pos7 -475 -90° -87,7° pos8 -430,7 126,2 -115° -87,7° pos9 188,4 488,6 113° -205° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 44 -304 -28,3° -205° pos6 -112,4 473,5 -115° 55° pos7 -580 -90° -88° pos8 -525,8 81,8 -115° -88° pos9 237,3 517,1 113° -205° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 45 Achse 5 -125°/+120° Achse 6 ±400° Standardwert. ±242 Maximaler Umdrehungswert. Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in der Software erweitert werden. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 46: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd
Die Matte muss über einen Strombegrenzungswi- matte als Schutz. derstand geerdet sein. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 47: Installation Und Inbetriebnahme
Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 1100 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass er mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Installationsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 48: Auspacken
Hinweis Wenn die Transporthalterung mit Schrauben an der Palette oder sonstigen Unterlage befestigt ist: Entfernen Sie diese Schrauben und ihre Muttern. xx1900000105 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 49 3 Installation und Inbetriebnahme 3.2.1 Transporthalterung (3HAC068893-001) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1900000102 xx1900000103 Entfernen Sie die Halterung. xx1900000104 Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 50: Vor Der Installation
Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-, Wartungs- und Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten.
Seite 51: Standsicherheit Und Kippgefahr
Ãndern Sie die Roboterposition nicht, solange dieser noch nicht am Fundament befestigt ist! Versand- und Transportposition Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. IRB 1100-4/0.475 41.4° 16.5° xx1900000106 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 52 Siehe zum korrekten Einsatz der Transporthalterungen auch unter Transporthalterung (3HAC068893-001) auf Seite WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 53: Vor-Ort-Installation
(umgekehrter) Position befindet: Greifen Sie mit einer Hand ans Gehäuse und hal- ten Sie mit der anderen Hand an den So- ckel. xx1800002446 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 54: Anheben Und Transportieren Des Roboters
3.3.1.1 Heben des Roboters durch eine Person Fortsetzung Anheben und Transportieren des Roboters Aktion VORSICHT Der IRB 1100 hat folgendes Gewicht: 21,1 kg Er lässt sich von einer Person heben. Greifen Sie den Roboter, wie in Griffstellen auf Seite 53 beschrieben.
Seite 55: Anheben Und Drehen Eines Hängend Montierten Roboters
Über das Heben und Drehen des Roboters in eine hängende Position: Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. Zum Anheben und Drehen des Roboters in die richtige Position für die Wandposition: Kontaktieren Sie für weitere Informationen ABB. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C...
Seite 56: Manuelles Lösen Der Bremsen
Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 57 Durch eine Vertauschung können die Bremslöseeinheit und die Systembaugrup- pe beschädigt werden. xx1800002443 Verwenden Sie die Bremsenlösetaste ge- mäß der Beschreibung in Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 58: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters
Sockel in der folgenden Abbil- dung in Bohrplan, Sockel auf Sei- VORSICHT Das Gewicht des IRB 1100 Roboters beträgt 21,1 Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. VORSICHT Wenn der Roboter nach dem Anheben oder Transportieren abgelassen wird, besteht die Ge- fahr, dass er kippt, wenn er nicht ordnungsgemäß...
Seite 59 + 0.012 + 0.012 4x M12 4x M12 6 H7 6 H7 11.5 11.5 + 0.012 + 0.012 4x R16 4x R16 6 H7 6 H7 xx1800002448 Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 60: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten Roboter
(hängender) Montage gleich π (+3,141593) sein, oder bei Wandmontage gleich ±π/2 (±1,570796). Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 61 Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt. Positionsbeispiel Montagewinkel (A°) Gravity Beta Stehend montiert 0° 0.000000 (Standard) Wandmontage 90° 1,570796 Hängende Montage 180° 3,141593 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 62 Beispiele für Montagewinkel, die um die Y-Achse gekippt sind (Gravity Beta) xx1800002454 Position Stehend montiert Position Montagewinkel 45° (geneigt) Position Montagewinkel 90° (Wandmontage) Position Montagewinkel 180° (hängend) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 63 45° (geneigt) 0,785398 90° (Wand) 1,570796 -90° (Wand) -1,570796 Hinweis Für hängende Roboter (180°) wird empfohlen, Gravity Beta statt Gravity Alpha zu verwenden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 64 Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion. Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Die Systemparameter können mit RobotStudio oder FlexPendant konfiguriert werden. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 65: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege
Produktspezifikation angegeben. Die Lasten müssen in der Software definiert werden. Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse hängt davon ab, ob Lasten am Roboter befestigt sind. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 66: Installation Der Signallampe (Option)
Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. Weitere Informationen zur Einrichtung des E/A-Systems finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 67: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)
3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) 3.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Roboterabmessungen Abmessungen IRB 1100-4/0.475 Die Abbildung zeigt die Abmessungen des IRB 1100-4/0.475. xx1800002606 Pos. Beschreibung Drehradius: R85 Drehradius: R109 Fortsetzung auf nächster Seite...
Seite 68 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Pos. Beschreibung Drehradius: R61 Abmessungen IRB 1100-4/0.58 Die Abbildung zeigt die Abmessungen des IRB 1100-4/0.58. xx1800002607 Pos. Beschreibung Drehradius: R85 Drehradius: R109 Drehradius: R61 Fortsetzung auf nächster Seite...
Seite 69 Nutzlast des Roboters ab. Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung (4x) M3 x6 (4x) M4x6 (4x) M5x10 xx1800002449 Pos. IRB 1100-4/0.475 IRB 1100-4/0.58 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 70 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung (2x) M4 (4x) M3 (2x) M4 xx1800002450 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 71 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen auf Seite 575. Güte der Befestigungen Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Schrauben der Qualitätsklasse 12,9 sind zu empfehlen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 72: Einschränken Des Arbeitsbereichs
Arbeitsraum zu begrenzen. Der Arbeitsbereich der folgenden Achsen kann eingeschränkt werden: Achse Mechanische Ein- Software-Einschränkung schränkung Axis 1 Axis 2 Axis 3 Axis 4 Axis 5 Axis 6 Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 73: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs
Nur die Achse 1 hat einen austauschbaren mechanischen Anschlag. xx1800002452 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 74: Elektrische Anschlüsse
Robotermoto- ren. Roboterkabel, Signale Überträgt Resolverdaten von R1.SMB der seriellen Messsystemplatine und versorgt die serielle Mess- systemplatine mit Strom. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 75 Signalkabel, abgeschirmt: 15 m 3HAC067446-003 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 76 Manipulator und Peripheriegeräten verwendet. xx1800002453 Anwenderkabel - CP/CS Kabel (Option) CP/CS-Kabellänge Artikelnummer 3HAC067449-001 3HAC067449-002 15 m 3HAC067449-003 Anwenderkabel - Ethernet Bodenkabel (Option) Ethernet-Bodenkabellänge Artikelnummer 3HAC067447-002 15 m 3HAC067447-003 Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 77: Anwenderanschlüsse
Max. 6 bar Innendurchmesser des Schlauchs 4 mm Der Anschluss hat 12 Pins. Nur die Pins 1 bis 8 sind zur Verwendung verfügbar. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 78 Schutz vor Wasser und Staub. Bringen Sie die Schutzabdeckungen nach dem Abnehmen immer wieder an. xx1900000132 Schutzabdeckungen der CP/CS- oder Ethernet-Anschlüsse Schutzabdeckung des SMB-Anschlusses Schutzabdeckungen der Luftschlauch-Anschlüsse Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 79: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur
Programm erhöht werden, bis das Maximum erreicht ist. Die Tabelle zeigt Beispiele für die Geschwindigkeitseinstellung: Arbeitszyklen Geschwindigkeit/Tempo AccSet 3 Arbeitszyklen 20, 20 v100 (100 mm/s) 5 Arbeitszyklen 40, 40 v400 (400 mm/s) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 80 100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 81: Wartung
4 Wartung 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 1100 empfohlen werden. Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die...
Seite 82: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten
4.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 4.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 1100: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
Seite 83: Wartungsplan
Allgemeinen sind die Intervalle umso kürzer, je verschmutzter die Umgebung ist. Die Intervalle sind auch umso kürzer, je anspruchsvoller das Bewegungsmuster ist (stärkere Krümmung des Kabelbaums). Betriebsstunden gezählt von DTC = Betriebsstundenzähler. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 84 Replace when damage or cracks is detected or life limit is approaching that specified in section Erwartete Lebensdauer der Komponente auf Seite vi Die Batterie muss im vorgeschriebenen Wartungsintervall oder bei Alarm für niedrigen Batteriestand ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 85: Erwartete Lebensdauer Der Komponente
Beispiele für extreme Nutzung in Hinblick auf die Bewegungen: Pressenbedienung, sehr schwierige Palettierungsanwendungen, starker Einsatz von Bewegungen der Achse 1 und der Rückwärtskrümmung von Achse 3. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 86: Reinigungsarbeiten
4.3 Reinigungsarbeiten 4.3.1 Reinigen des IRB 1100 Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 1100 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 1100 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
Seite 87 Reinigung mit Wasser und Dampf Instruktionen zum Abspülen mit Wasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Standard, Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit Wasser abgespült werden (Wasserreiniger). In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...
Seite 88: Überprüfungsaktivitäten
Lesen Sie die Hinweisschilder in der Anleitung, dort finden Sie auch die Warnhinweise. Kennschild, UL-Klebeschild und AbsAcc-Klebeschild. Kalibrierschild Erforderliche Werkzeuge und Geräte Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 89 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteile auf Seite 623. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 90: Überprüfen Des Roboters Auf Öl-Durchsickerung
Prüfen Sie die Punkte regelmäßig auf Öl-Durchsickerung, besonders die Dichtlippen und die Abdeckkanten des Roboters. Wenn Sie Ölansammlungen feststellen, wischen Sie sie vorsichtig mit einem fusselfreien Tuch ab, um zu verhindern, dass Öl heruntertropft. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 91: Überprüfen Der Roboterverkabelung
Steuerkabel zwischen Roboter und Steue- rungsschrank Achten Sie auf Beschädigungen durch Abrieb, Schnitte oder Quetschung. Wechseln Sie die Kabel aus, wenn Verschleiß oder Beschädigungen entdeckt wurden. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 92: Antriebsriemen Überprüfen
Es ist empfehlenswert, beim Motoraustausch die Antriebsriemen der Achsen 1 und 4 zu prüfen. Die Position der Antriebsriemen wird in den Abbildungen gezeigt. Achse Position xx1800002457 xx1800002458 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 93 4 Wartung 4.4.4 Antriebsriemen überprüfen Fortsetzung Achse Position xx1800002459 xx1800002460 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 94: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte
Eventuell sind andere Werkzeuge und Verfah- ren erforderlich, wenn das Ersatzteil ausge- tauscht werden muss. Diese werden im Aus- tauschverfahren näher beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 95 Teil ausge- tauscht werden! Messen Sie die Antriebsriemenspannung Siehe Antriebsriemenspannung auf Sei- mit einem akustischen Tensiometer. Wenn der Riemen keine Spannung hat, stellen Sie ihn ein! Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 96: Schmierung
4.5 Schmierung 4.5.1 Schmierung des Kabelpakets Sitz des Kabelpakets Das Haupt-Kabelpaket des IRB 1100 besitzt einen unteren und einen oberen Abschnitt. Im Schwenkwerk befindet sich die Trennstelle zwischen beiden. In der Abbildung sehen Sie die Positionen der Kabelpakete. Unteres Kabelpaket...
Seite 97 Kabelpakets auf Seite 155. Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesamten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckun- gen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 98: Austausch Und Auswechslung
Die Position des Batteriesatzes wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002463 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 99 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 100 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- xx1800002467 fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 101 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Trennen Sie das Batteriekabel. xx1800002469 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 102 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Sichern Sie den Batteriesatz mit den Kabelbin- dern. xx1800002470 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 103 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 104 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 105: Reparatur
ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 1100 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.
Seite 106: Allgemeine Prozeduren
Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 107: Montageanweisungen Für Dichtungen
Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 108 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 109 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.
Seite 110: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen
Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 111: Kabelbaum
5.3 Kabelbaum 5.3 Kabelbaum Allgemeines Das Haupt-Kabelpaket des IRB 1100 besitzt einen unteren und einen oberen Abschnitt. Im Schwenkwerk befindet sich die Trennstelle zwischen beiden. Das untere Kabelpaket verläuft vom Sockel nach oben ins Schwenkwerk. Das obere Kabelpaket verläuft vom Schwenkwerk nach oben durch den Unterarm in Gehäuse und nachfolgend ins Handgelenk.
Seite 112: Austauschen Des Oberen Kabelpakets
In der Abbildung sehen Sie die Position des oberen Kabelpakets. xx1800002466 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 113 3HAC064765-001 7x3.2x1.5, Steel Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 621 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 114 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 115 Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (IRB 1100-4/0.475) /95° (IRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (IRB 1100-4/0.475)/ -6° (IRB 1100-4/0.58) •...
Seite 116 Achten Sie auf die an der Anschlussplatte ange- brachten Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind. xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 117 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002495 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 118 Achten Sie auf die Motorverkabelung. Sie können xx1800003603 den Motor erst dann vollständig entnehmen, wenn der Steckverbinder abgetrennt ist, wie im folgen- den Schritt beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 119 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002497 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Anschlussplatte. xx1800002498 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 120 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 121 Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 122 J5.C1 xx1800002947 Für Roboter mit Ethernet-Verkabelung Montagewerkzeug für Steckverbin- der J5.C2: - Trennen Sie den J5.C2 Steckverbinder mithilfe des Werkzeugs ab. xx1800002948 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 123 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Greifen Sie an der Prozessnabe auf den FB5- Verbinder zu und trennen Sie ihn ab. xx1800002950 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 124 Ausbau von Motor Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 125 Lösen Sie das Kabelpaket vom Getriebe an Achse 4. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 126 Trennen Sie den oberen Kabelbaum vom Getriebe von Achse 2. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 127 Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind, wie Sie im folgenden Schritt sehen. xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 128 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung des Unterarms ab. xx1800003007 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 129 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 130 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Ziehen Sie die Steckverbinder des Motors ab. • • xx1800003012 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 131 Herausziehen des oberen Kabelbaums Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 132 5.3.1 Austauschen des oberen Kabelpakets Fortsetzung Aktion Hinweis Ziehen Sie den oberen Kabelbaum in die abgebil- deten Richtungen aus dem Roboter heraus. xx1800003015 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 133 VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 xx1800003601 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 134 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 135 Gültig für IRB 1100-4/0.58 Schraubstopfen: 3HAC064146-001 Bringen Sie den Schraubstopfen und die Unterleg- Anzugsdrehmoment: 2 Nm scheibe wieder an der Verlängerungseinheit an. xx1800003000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 136 Schwenkwerk entfernen, um das Kabelpaket ein- xx1800003016 facher zu verlegen. Vergessen Sie nicht, die Hal- terungen von Unterarm und Schwenkwerk nach Verlegen des Kabelpakets wieder einzufügen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 137 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 138 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 139 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 140 Hand-Tensiometer; ziehen Sie daran, um die an- brauchten Riemen: 21.7-23.94 N fängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 31-34.2 N xx1900000028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 141 Sie die Verbinder wieder an. • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003005 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 142 Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003006 Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 143 Belassen Sie die Verbinder FB5 und FB6 von der Prozessnabe aus und die Verbinder MP5 und MP6 von der Handgelenkseite aus zugänglich. xx1800003023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 144 Hand-Tensiometer; ziehen Sie daran, um die an- brauchten Riemen: 8.96-9.8 N (nur fängliche Bezugskraft auszuüben. als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 12.8-14 xx1900000026 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 145 Schließen Sie die Steckverbinder an. • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003025 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 146 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 147 Für Roboter mit Ethernet-Verkabelung Montagewerkzeug für Steckverbin- der J5.C2, enthalten im Spezial- Schließen Sie den J5.C2-Steckverbinder mithilfe werkzeugsatz 3HAC071022-001 des Werkzeugs wieder an. xx1800002948 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 148 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J2.C1 • J2.C2 Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002501 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 149 Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Ersetzen Sie es, falls beschädigt, wie im folgen- den Schritt gezeigt. xx1800003603 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 150 Schraube: M4x16 12.9 Gleitmo wieder an. 603+Geomet 500 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 151 Hand-Tensiometer; ziehen Sie daran, um die an- brauchten Riemen: 68.18-75.04 N fängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 152 Schließen Sie folgenden Steckverbinder wieder • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002495 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 153 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 154 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 155: Austauschen Des Unteren Kabelpakets
In der Abbildung sehen Sie die Position des unteren Kabelpakets. xx1800002465 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 156: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte
Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 157 Vorbereitungen vor dem Entfernen des unteren Kabelpakets Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 158 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schwenkabdeckung (Abde- ckung der Schwenkwerk-Halterung). xx1800002488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 159 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. xx1800002492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 160 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 161 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 162 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 163 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 164 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 165 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
Seite 166 Abdeckung erst dann vollständig ent- fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 167 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Gilt für die Verkabelung der hinteren Schnittstel- Nehmen Sie die untere Sockelabdeckung ab. xx1800003035 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 168 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- le (Option 3309-1) Nehmen Sie die hintere Sockelabdeckung ab. xx1800003057 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 169 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 170 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 171 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 172 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 173 Verlegen Sie sie ggf. neu. Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 174 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 175 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 176 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 177 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 178 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm Gilt für die Verkabelung der hinte- ren Schnittstelle xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 179 Sicherung der Bremslösetaste. Aktion Hinweis Ziehen Sie die Bremslösetaste mithilfe des Montagewerkzeug für Bremslöse- Werkzeugs an. taste, enthalten im Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 180 Verbinden Sie das Bodenkabel wieder mit der Schraube: M3x8 12.9 Gleitmo Anschlussplatte. 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800003037 xx1800003036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 181 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- Schraube: M3x8 12.9 Gleitmo le (Option 3309-1) 603+Geomet 500 (6 St.) Bringen Sie die rückwärtige Abdeckung wieder Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800003057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 182 Fortsetzung Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
Seite 183 Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Ersetzen Sie es, falls beschädigt, wie im folgen- den Schritt gezeigt. xx1800003603 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 184 Schraube: M4x16 12.9 Gleitmo wieder an. 603+Geomet 500 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 185 Hand-Tensiometer; ziehen Sie daran, um die an- brauchten Riemen: 68.18-75.04 N fängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 186 Schließen Sie folgenden Steckverbinder wieder • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002495 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 187 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 188 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 189: Austauschen Der Smb-Einheit
Der Sitz der SMB-Einheit wird in der Abbildung angezeigt. xx1800002464 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 190: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte
Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 191 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 192 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002468 Entfernen Sie die SMB-Abdeckung vom Sockel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 193 Entfernen der SMB-Einheit Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 194 ESD auf Seite Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Schraube: M3x5 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002471 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 195 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 196 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 197: Schwenkwerk Und Sockel
In der Abbildung sehen Sie die Position des Sockels. xx1800002472 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 198 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 199 Vorbereitungen vor dem Ausbauen des Sockels Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 200 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schwenkabdeckung (Abde- ckung der Schwenkwerk-Halterung). xx1800002488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 201 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. xx1800002492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 202 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 203 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 204 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 205 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 206 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
Seite 207 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- xx1800002467 fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 208 Öffnen der Steckverbinder-Schnittstellenplatte Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 209 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- le (Option 3309-1) Nehmen Sie den Sockeladapter ab. xx1800003056 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 210 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- le (Option 3309-1) Nehmen Sie die hintere Sockelabdeckung ab. xx1800003057 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 211 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800003038 Entfernen Sie den weiblichen Kopf des J1M.BR- Steckverbinders von der Anschlussplatte. xx1800003039 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 212 Trennen des Kabelpakets vom Sockel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 213 Herausziehen des Kabelpakets Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 214 Ausbau von Motor Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 215 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003602 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 216 Trennen des Sockels vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 217 Jetzt liegt der mechanische Anschlag von Achse 1 frei. Legen Sie ihn zur Seite; bringen Sie ihn später wieder an die richtige Stelle. xx1800003070 xx1800003071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 218 Stelle anbringen, ausgenommen den Block (A) am Schwenkwerk. Vergewissern Sie sich, dass der in der Abbildung dargestellte mechanische Anschlag beim Einfügen zum Schwenkwerk hin zeigt. xx1800003071 xx1800003619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 219 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 220 Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes unten entsprechend dem einge- ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut kreisten Motoranschluss aus. der Rolle läuft. xx1800003072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 221: Spannungseinstellung Am Antriebsriemen Von Achse
Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 222 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis Bringen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder am unteren Kabelpaket an. xx1800003046 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 223 Verlegen Sie sie ggf. neu. Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 224 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 225 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 226 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 227 Schäden davontragen. Bringen Sie die SMB-Abdeckung wieder am So- Schraube: M3x8 12.9 Gleitmo ckel an. 603+Geomet 500 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002467 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 228 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J1M.BR • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003054 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 229 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 230 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 231 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm Gilt für die Verkabelung der hinte- ren Schnittstelle xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 232 Fortsetzung Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
Seite 233 Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Ersetzen Sie es, falls beschädigt, wie im folgen- den Schritt gezeigt. xx1800003603 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 234 Schraube: M4x16 12.9 Gleitmo wieder an. 603+Geomet 500 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 235 Hand-Tensiometer; ziehen Sie daran, um die an- brauchten Riemen: 68.18-75.04 N fängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 236 Schließen Sie folgenden Steckverbinder wieder • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002495 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 237 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 238 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 239: Austauschen Des Schwenkwerks
In der Abbildung ist die Position des Schwenkwerks dargestellt. xx1800002473 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 240 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 241 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 583. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 242 Ausbauen des Motors, Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 243 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 244 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 245 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 246 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 247 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 248 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
Seite 249 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- xx1800002467 fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 250 Öffnen der Steckverbinder-Schnittstellenplatte Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 251 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- le (Option 3309-1) Nehmen Sie den Sockeladapter ab. xx1800003056 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 252 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- le (Option 3309-1) Nehmen Sie die hintere Sockelabdeckung ab. xx1800003057 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 253 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800003038 Entfernen Sie den weiblichen Kopf des J1M.BR- Steckverbinders von der Anschlussplatte. xx1800003039 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 254 Trennen des Kabelpakets vom Sockel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 255 Herausziehen des Kabelpakets Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 256 Ausbau von Motor Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 257 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003602 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 258 Trennen des Sockels vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 259 Jetzt liegt der mechanische Anschlag von Achse 1 frei. Legen Sie ihn zur Seite; bringen Sie ihn später wieder an die richtige Stelle. xx1800003070 xx1800003071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 260 Trennen des Schwenkwerks vom Unterarm Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 261 Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002192 Trennen Sie das Schwenkwerk vom Unterarm. xx1800003078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 262 Anzugsdrehmoment: 6 Nm Tipp Falls die Schwenkwerk-Halterung nur schwer dicht am Unterarm anzubringen ist, klopfen Sie mit ei- nem Kunststoffhammer leicht dagegen. xx1800003076 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 263 Anbringen des mechanischen Anschlags von Achse 1 Aktion Hinweis Prüfen Sie den mechanischen Anschlag von Mechanischer Anschlag, Achse 1: Achse 1. 3HAC061947-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 264 Stelle anbringen, ausgenommen den Block (A) am Schwenkwerk. Vergewissern Sie sich, dass der in der Abbildung dargestellte mechanische Anschlag beim Einfügen zum Schwenkwerk hin zeigt. xx1800003071 xx1800003619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 265 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 266 Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes unten entsprechend dem einge- ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut kreisten Motoranschluss aus. der Rolle läuft. xx1800003072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 267 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 268 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis Bringen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder am unteren Kabelpaket an. xx1800003046 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 269 Verlegen Sie sie ggf. neu. Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 270 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 271 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 272 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 273 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 274 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm Gilt für die Verkabelung der hinte- ren Schnittstelle xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 275 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J1M.BR • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003054 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 276 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 277 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
Seite 278 Sichern des Kabelpakets am Schwenkwerk Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 279 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 280 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 281 Neuer Riemen:180-229 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 282 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 283 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 284 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 285: Unterarm
Der Sitz des Unterarms wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002474 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Unterarm (IRB 1100-4/0.58)
Seite 286 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 287 Vorbereitungen vor dem Ausbau des Unterarms Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 288 5.5.1 Austauschen des Unterarms Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (IRB 1100-4/0.475) /95° (IRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (IRB 1100-4/0.475)/ -6° (IRB 1100-4/0.58) • Achse 4: 0° •...
Seite 289 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. xx1800002492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 290 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 291 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 292 Abtrennen der Luftschläuche und der CP/CS- und Ethernet-Verkabelung (falls vorhanden) Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 293 Trennen Sie den oberen Kabelbaum vom Getriebe von Achse 2. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 294 Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind, wie Sie im folgenden Schritt sehen. xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 295 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung des Unterarms ab. xx1800003007 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 296 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 297 Trennen des Schwenkwerks vom Unterarm Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 298 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003082 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 299 Ausbauen der Unterarmhalterung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 300 Trennen Sie den Unterarm vom Gehäuse. Tipp Falls der Unterarm nur schwer vom Gehäuse zu lösen ist, klopfen Sie mit einem Kunststoffhammer leicht dagegen. xx1800003090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 301 Lager Kontakt mit der Unterarm-Halterung hat. xx2000000059 Bauen Sie die Unterarmhalterung wieder an. Schraube: M5x16 12.9 Steel Black Oxide (5 St.) Anzugsdrehmoment: 8 Nm xx1800003088 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 302 Bringen Sie das Getriebe von Achse 2 wieder an. xx1800003083 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,9 Nm xx1800003082 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 303 Anzugsdrehmoment: 6 Nm Tipp Falls die Schwenkwerk-Halterung nur schwer dicht am Unterarm anzubringen ist, klopfen Sie mit ei- nem Kunststoffhammer leicht dagegen. xx1800003079 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 304 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 305 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 306 Hand-Tensiometer; ziehen Sie daran, um die an- brauchten Riemen: 21.7-23.94 N fängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 31-34.2 N xx1900000028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 307 Sie die Verbinder wieder an. • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003005 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 308 Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003006 Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 309 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J2.C1 • J2.C2 Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002501 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 310 Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Ersetzen Sie es, falls beschädigt, wie im folgen- den Schritt gezeigt. xx1800003603 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 311 Schraube: M4x16 12.9 Gleitmo wieder an. 603+Geomet 500 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 312 Hand-Tensiometer; ziehen Sie daran, um die an- brauchten Riemen: 68.18-75.04 N fängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 313 Schließen Sie folgenden Steckverbinder wieder • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002495 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 314 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 315 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 316: Gehäuse, Verlängerungseinheit Und Handgelenk
In der Abbildung ist die Position des Gehäuses dargestellt. xx1800002475 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 317 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 318 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 319: Entnahme Der Prozessnabe
Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (IRB 1100-4/0.475) /95° (IRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (IRB 1100-4/0.475)/ -6° (IRB 1100-4/0.58) •...
Seite 320 J5.C1 xx1800002947 Für Roboter mit Ethernet-Verkabelung Montagewerkzeug für Steckverbin- der J5.C2: - Trennen Sie den J5.C2 Steckverbinder mithilfe des Werkzeugs ab. xx1800002948 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 321 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Greifen Sie an der Prozessnabe auf den FB5- Verbinder zu und trennen Sie ihn ab. xx1800002950 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 322 Ausbau von Motor Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 323 Lösen Sie das Kabelpaket vom Getriebe an Achse 4. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 324 Trennen der Motoranschlüsse Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 325 Abnehmen des oberen Kabelpakets vom Gehäuse Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 326 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung der Unterarmhalte- rung ab. xx1800003092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 327 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003094 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 328 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung der Antriebsrolle ab. xx1800003097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 329 Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002191 Gültig für IRB 1100-4/0.475 Trennen Sie das Handgelenk vom Gehäuse. xx1800003075 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 330 Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind, wie Sie im folgenden Schritt sehen. xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 331 Entfernen Sie die Unterarmhalterung. Tipp Falls die Unterarmhalterung nur schwer vom Ge- häuse zu lösen ist, klopfen Sie mit einem Kunst- stoffhammer leicht dagegen. xx1800003088 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 332 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003008 Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seinen Nuten in Motor und Getriebe. xx1800003022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 333 Ausbau des Getriebes, Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 334 Hinweis Entfernen Sie die Schrauben vom Labyrinth- Dichtungsring. xx1900001425 Entfernen Sie den Labyrinth-Dichtungsring leicht und gleichmäßig. xx1900001417 Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003284 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 335 Fügen Sie das Getriebe von Achse 3 wieder an. xx1800003285 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm xx1800003284 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 336 Tragen Sie etwas Schraubensicherung Loctite Schraube: M3x4 (2 St.) 243 auf die Schrauben auf und sichern Sie den Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm Labyrinth-Dichtungsring mit den Schrauben. xx1900001425 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 337 Bauen Sie die Unterarmhalterung wieder an. Schraube: M5x16 12.9 Steel Black Oxide (5 St.) Anzugsdrehmoment: 8 Nm xx1800003088 Führen Sie das Kabelpaket durch die Unterarm- halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 338 Installieren Sie eine M4x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 339 Neuer Riemen: 113-143 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 340 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 341 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm xx1800003004 Wiederanbringen des Gehäuses Aktion Hinweis Gültig für IRB 1100-4/0.475 Bauen Sie das Handgelenk wieder am Gehäuse xx1800003075 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 342 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut der Rolle läuft. xx1800003098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 343 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 344 Vergewissern Sie sich, dass der Motorflansch nicht auf den Antriebsriemen drückt. xx1800003287 Installieren Sie den Antriebsriemen an der An- triebsrolle des Motors. xx1800003617 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 345 Entfernen Sie die Schraube und die Unterlegschei- be von der Unterseite des Gehäuses. xx1900000036 Fügen Sie eine M3x25-Ösenschraube in die Schraubenbohrung ein. xx1900000037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 346 Neuer Riemen:28.7-31.5 N Hinweis Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000039 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800003094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 347 Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 348 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 349 Gültig für IRB 1100-4/0.58 Schraubstopfen: 3HAC064146-001 Bringen Sie den Schraubstopfen und die Unterleg- Anzugsdrehmoment: 2 Nm scheibe wieder an der Verlängerungseinheit an. xx1800003000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 350 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 351 Wiedereinbau von Motor Achse 6 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 352 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003024 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 353 Neuer Riemen:90-114 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 354 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 355 Für Roboter mit Sicherheitswarnleuchte (Option) 3308-1 Schließen Sie den Verbinder J5.UL wieder an und positionieren Sie ihn hinter den Luftschlauch-An- schlüssen. xx1800002946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 356 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 357 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 358: Austauschen Von Verlängerungseinheit Und Handgelenk
5.6.2 Austauschen von Verlängerungseinheit und Handgelenk 5.6.2 Austauschen von Verlängerungseinheit und Handgelenk Position von Verlängerungseinheit und Handgelenk Der IRB 1100-4/0.58 besitzt eine Verlängerungseinheit, die Gehäuse und Handgelenk verbindet. In der Abbildung sehen Sie ihre Position. xx1800002476 Die Position des Handgelenks wird in der Abbildung gezeigt.
Seite 359 5.6.2 Austauschen von Verlängerungseinheit und Handgelenk Fortsetzung xx1800002477 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Prozessnabe, Sockel...
Seite 360 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 361 Vorbereitungen vor dem Ausbauen von Verlängerungseinheit und Handgelenk Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 362: Entnahme Der Prozessnabe
5.6.2 Austauschen von Verlängerungseinheit und Handgelenk Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (IRB 1100-4/0.475) /95° (IRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (IRB 1100-4/0.475)/ -6° (IRB 1100-4/0.58) • Achse 4: 0° •...
Seite 363 J5.C1 xx1800002947 Für Roboter mit Ethernet-Verkabelung Montagewerkzeug für Steckverbin- der J5.C2: - Trennen Sie den J5.C2 Steckverbinder mithilfe des Werkzeugs ab. xx1800002948 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 364 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Greifen Sie an der Prozessnabe auf den FB5- Verbinder zu und trennen Sie ihn ab. xx1800002950 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 365 Ausbau von Motor Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 366 Ausbauen von Motor Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 367 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003294 Heben Sie den Motor vorsichtig heraus. Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seiner Nut im Motor. xx1800003295 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 368 Verlängerungseinheit, um auf die Verschlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 4 zuzugreifen; lösen Sie diese Schraube. xx1800003000 xx1800003001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 369 Abnehmen des oberen Kabelpakets vom Gehäuse Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 370 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung der Unterarmhalte- rung ab. xx1800003092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 371 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003094 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 372 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung der Antriebsrolle ab. xx1800003097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 373 Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002191 Gültig für IRB 1100-4/0.475 Trennen Sie das Handgelenk vom Gehäuse. xx1800003299 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 374 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003300 Ziehen Sie das Getriebe heraus. xx1800003310 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 375 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen von Verlängerungseinheit und Handgelenk Fortsetzung Trennen von Verlängerungseinheit und Handgelenk Bitte beachten Sie: Dieses Verfahren gilt für den IRB 1100-4/0.58. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist.
Seite 376 Vergewissern Sie sich, dass die Bohrungen der Verriegelungsschrauben an Getriebe und Verlän- gerungseinheit aneinander ausgerichtet sind. xx1800003310 Gültig für IRB 1100-4/0.475 xx1800003313 Gültig für IRB 1100-4/0.58 xx1800003312 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 377: Wiederanbringen Des Gehäuses
Bauen Sie das Handgelenk wieder am Gehäuse xx1800003075 Gültig für IRB 1100-4/0.58 Bringen Sie die Verlängerungseinheit und das Handgelenk wieder am Gehäuse an. xx1800003100 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 378 Nut der Rolle läuft. xx1800003098 Fügen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder Schraube: M3x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800003097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 379 Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Befestigen Sie den Antriebsriemen mit dem Motor- Einbauwerkzeug Motor Achse 4, Einbauwerkzeug. enthalten im Spezialwerkzeugsatz. 3HAC071022-001 xx1900000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 380 603+Geomet 500 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC064765-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003095 Entfernen Sie das Motor-Einbauwerkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 381 Unterseite des Gehäuses. xx1900000036 Fügen Sie eine M3x25-Ösenschraube in die Schraubenbohrung ein. xx1900000037 Verwenden Sie ein an der Ösenschraube hängen- des Hand-Tensiometer. xx1900000038 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 382 Entfernen Sie die Ösenschraube und bringen Sie Schraubstopfen: 3HAC064146-001 die Schraube und die Unterlegscheibe wieder Anzugsdrehmoment: 2 Nm unten am Gehäuse an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 383 Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 384 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 385 Gültig für IRB 1100-4/0.58 Schraubstopfen: 3HAC064146-001 Bringen Sie den Schraubstopfen und die Unterleg- Anzugsdrehmoment: 2 Nm scheibe wieder an der Verlängerungseinheit an. xx1800003000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 386 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 387 Wiedereinbau von Motor Achse 5 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 388 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003292 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 389 Neuer Riemen: 167-213 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 390 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M3x12 12.9 Gleitmo wieder an. 603+Geomet 500 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002996 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 391 Bezugskraft auszuüben. als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 12.8-14 xx1900000026 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 392 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 393 Für Roboter mit Sicherheitswarnleuchte (Option) 3308-1 Schließen Sie den Verbinder J5.UL wieder an und positionieren Sie ihn hinter den Luftschlauch-An- schlüssen. xx1800002946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 394 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 395 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 396: Motoren
Die Position des Motors von Achse 1 ist in der Abbildung dargestellt. xx1800002482 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 397: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte
Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 398 Vorbereitungen vor dem Ausbau von Motor Achse 1 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 399 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
Seite 400 Abdeckung erst dann vollständig ent- fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 401 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Gilt für die Verkabelung der hinteren Schnittstel- Nehmen Sie die untere Sockelabdeckung ab. xx1800003035 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 402 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800003613 Lösen und trennen Sie die weiblichen Verbinder- köpfe von der Anschlussplatte. xx1800003314 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 403 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 404 Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003602 Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seiner Nut im Motor. xx1800003614 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 405 Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. xx1800003616 Installieren Sie den Antriebsriemen an der An- triebsrolle des Motors. xx1800003615 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 406 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 407 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- Schraube: M3x8 Steel 8.8-A2F (7 le (Option 3309-1) St.) Bauen Sie den Sockeladapter wieder ein. Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800003056 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 408 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 409 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
Seite 410 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 411: Austauschen Des Motors Von Achse 2
Die Position des Motors von Achse 2 ist in der Abbildung dargestellt. xx1800002483 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 412: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte
Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 413 Vorbereitungen vor dem Ausbau von Motor Achse 2 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 414 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schwenkabdeckung (Abde- ckung der Schwenkwerk-Halterung). xx1800002488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 415 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. xx1800002492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 416 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 417 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Lösen Sie die Schrauben von der Halterung des Kühleinsatzes am Motorflansch. xx1800003026 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 418 Wiedereinbau des Motors von Achse 2 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 419 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 420 (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3,5 Nm xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 421 Wiederanschluss des Steckverbinders J2.FB2 Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf des Steckverbin- ders J2.FB2 in die Anschlussplatte ein. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 422 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 423 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 424: Austauschen Des Motors Von Achse 3
Die Position des Motors Achse 3 wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002484 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 425 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 426 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 427 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800003005 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 428 Nehmen Sie die Abdeckung des Unterarms ab. xx1800003007 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003008 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 429 Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003604 Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seiner Nut im Motor. xx1800003010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 430 Richten Sie den Motor korrekt aus und bringen Motorausrichtung: Richten Sie den Sie ihn im Unterarm an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. xx1800003021 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 431 Installieren Sie eine M4x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 432 Neuer Riemen:113-143 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 433 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 434 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 435 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 436: Austauschen Des Motors Von Achse 4
The xx is located as shown in the figure. xx1800002485 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 437 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 438 Vorbereitungen vor dem Ausbau von Motor Achse 4 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 439 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 440 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003094 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 441 Wiedereinbau des Motors von Achse 4 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 442 Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Hinweis Vergewissern Sie sich, dass der Motorflansch nicht auf den Antriebsriemen drückt. xx1800003287 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 443 Einstellen der Spannung am Antriebsriemen von Achse 4 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schraube und die Unterlegschei- be von der Unterseite des Gehäuses. xx1900000036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 444 Ziehen Sie daran, damit die Spannung innerhalb Gebrauchter Riemen: 20.09-22.05 des zulässigen Kraftintervalls abfällt. Neuer Riemen:28.7-31.5 N Hinweis Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000039 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 445 Schließen Sie die Steckverbinder an. • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003012 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 446 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 447: Austauschen Des Motors Von Achse 5
Die Position des Motors Achse 5 wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002486 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 448 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 449 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 450 Trennen der Motoranschlüsse Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 451 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003290 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 452 Wiedereinbau von Motor Achse 5 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 453 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003292 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 454 Neuer Riemen: 167-213 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 455 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf die Abdeckung auf, die eine Kontaktfläche zum Kabelpaket besitzt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 456 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002944 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 457 5.7.5 Austauschen des Motors von Achse 5 Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 458: Austauschen Des Motors Von Achse 6
The xx is located as shown in the figure. xx1800002487 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 459 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 460 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 461 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 462 Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002996 Heben Sie den Motor vorsichtig heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 463 Belassen Sie die Verbinder FB5 und FB6 von der Prozessnabe aus und die Verbinder MP5 und MP6 von der Handgelenkseite aus zugänglich. xx1800003023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 464 Hand-Tensiometer; ziehen Sie daran, um die an- brauchten Riemen: 8.96-9.8 N (nur fängliche Bezugskraft auszuüben. als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 12.8-14 xx1900000026 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 465 Schließen Sie die Steckverbinder an. • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002994 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 466 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 467 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 468: Getriebe
Das Getriebe Achse 1 befindet sich an der in der Abbildung dargestellten Position. xx1800002478 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 469 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 470 Vorbereitungen vor dem Ausbauen von Getriebe Achse 1 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 471 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schwenkabdeckung (Abde- ckung der Schwenkwerk-Halterung). xx1800002488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 472 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. xx1800002492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 473 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 474 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 475 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 476 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 477 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
Seite 478 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- xx1800002467 fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 479 Öffnen der Steckverbinder-Schnittstellenplatte Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 480 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- le (Option 3309-1) Nehmen Sie den Sockeladapter ab. xx1800003056 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 481 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- le (Option 3309-1) Nehmen Sie die hintere Sockelabdeckung ab. xx1800003057 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 482 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800003038 Entfernen Sie den weiblichen Kopf des J1M.BR- Steckverbinders von der Anschlussplatte. xx1800003039 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 483 Trennen des Kabelpakets vom Sockel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 484 Herausziehen des Kabelpakets Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 485 Ausbau von Motor Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 486 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003602 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 487 Trennen des Sockels vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 488 Jetzt liegt der mechanische Anschlag von Achse 1 frei. Legen Sie ihn zur Seite; bringen Sie ihn später wieder an die richtige Stelle. xx1800003070 xx1800003071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 489 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003073 Ziehen Sie das Getriebe heraus. xx1800003074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 490 Anbringen des mechanischen Anschlags von Achse 1 Aktion Hinweis Prüfen Sie den mechanischen Anschlag von Mechanischer Anschlag, Achse 1: Achse 1. 3HAC061947-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 491 Stelle anbringen, ausgenommen den Block (A) am Schwenkwerk. Vergewissern Sie sich, dass der in der Abbildung dargestellte mechanische Anschlag beim Einfügen zum Schwenkwerk hin zeigt. xx1800003071 xx1800003619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 492 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 493 Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes unten entsprechend dem einge- ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut kreisten Motoranschluss aus. der Rolle läuft. xx1800003072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 494 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 495 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis Bringen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder am unteren Kabelpaket an. xx1800003046 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 496 Verlegen Sie sie ggf. neu. Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 497 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 498 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 499 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 500 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 501 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm Gilt für die Verkabelung der hinte- ren Schnittstelle xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 502 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J1M.BR • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003054 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 503 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 504 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
Seite 505 Sichern des Kabelpakets am Schwenkwerk Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 506 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 507 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 508 Neuer Riemen:180-229 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 509 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 510 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 511 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 512: Austauschen Des Getriebes Von Achse 2
Das Getriebe Achse 2 befindet sich an der in der Abbildung dargestellten Position. xx1800002479 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 513 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 514 Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (IRB 1100-4/0.475) /95° (IRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (IRB 1100-4/0.475)/ -6° (IRB 1100-4/0.58) •...
Seite 515 Achten Sie auf die an der Anschlussplatte ange- brachten Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind. xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 516 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002495 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 517 Achten Sie auf die Motorverkabelung. Sie können xx1800003603 den Motor erst dann vollständig entnehmen, wenn der Steckverbinder abgetrennt ist, wie im folgen- den Schritt beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 518 Lösen der Schwenkwerk-Halterung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 519 Trennen Sie das Schwenkwerk vom Unterarm. Tipp Falls das Schwenkwerk nur schwer vom Gehäuse zu lösen ist, klopfen Sie mit einem Kunststoffham- mer leicht dagegen. xx1800003081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 520 Entfernen des Kabelblocks Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 521 Setzen Sie den Kabelblock wieder ins Getriebe Schraube: M2.5x6 12.9 Gleitmo von Achse 2 ein. 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003084 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 522 Austauschs immer die gleichen Schrauben (und Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002203 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 523 Sichern des oberen Kabelpakets am Getriebe von Achse 2. Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 524 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 525 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 526 Neuer Riemen:180-229 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 527 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 528 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 529: Austauschen Des Getriebes Von Achse 3
Das Getriebe Achse 3 befindet sich in der Position, die in der Abbildung dargestellt wird. xx1800002480 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Getriebeeinheit mit Antriebsrolle,...
Seite 530 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 531 Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (IRB 1100-4/0.475) /95° (IRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (IRB 1100-4/0.475)/ -6° (IRB 1100-4/0.58) •...
Seite 532 Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind, wie Sie im folgenden Schritt sehen. xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 533 Diese Halterung lässt sich nicht komplett abneh- men. Vergewissern Sie sich, dass die hängende xx1800003286 Halterung den Kabelbaum nicht verschleißt oder beschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 534 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003008 Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seinen Nuten in Motor und Getriebe. xx1800003022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 535 Ausbau des Getriebes, Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 536 Hinweis Entfernen Sie die Schrauben vom Labyrinth- Dichtungsring. xx1900001425 Entfernen Sie den Labyrinth-Dichtungsring leicht und gleichmäßig. xx1900001417 Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003284 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 537 Fügen Sie das Getriebe von Achse 3 wieder an. xx1800003285 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm xx1800003284 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 538 Tragen Sie etwas Schraubensicherung Loctite Schraube: M3x4 (2 St.) 243 auf die Schrauben auf und sichern Sie den Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm Labyrinth-Dichtungsring mit den Schrauben. xx1900001425 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 539 Bauen Sie die Unterarmhalterung wieder an. Schraube: M5x16 12.9 Steel Black Oxide (5 St.) Anzugsdrehmoment: 8 Nm xx1800003088 Führen Sie das Kabelpaket durch die Unterarm- halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 540 Installieren Sie eine M4x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 541 Neuer Riemen: 113-143 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 542 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 543 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 544 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 545: Austauschen Des Getriebes Von Achse 4
In der Abbildung sehen Sie die Position des Getriebes von Achse 4. xx1800002481 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1100 finden Sie im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 546 Erforderlich, wennAxis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 547 Vorbereitungen vor dem Ausbauen von Getriebe Achse -4 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 548 5.8.4 Austauschen des Getriebes von Achse 4 Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (IRB 1100-4/0.475) /95° (IRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (IRB 1100-4/0.475)/ -6° (IRB 1100-4/0.58) • Achse 4: 0° •...
Seite 549 J5.C1 xx1800002947 Für Roboter mit Ethernet-Verkabelung Montagewerkzeug für Steckverbin- der J5.C2: - Trennen Sie den J5.C2 Steckverbinder mithilfe des Werkzeugs ab. xx1800002948 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 550 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Greifen Sie an der Prozessnabe auf den FB5- Verbinder zu und trennen Sie ihn ab. xx1800002950 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 551 Ausbau von Motor Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 552 Lösen Sie das Kabelpaket vom Getriebe an Achse 4. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 553 Trennen der Motoranschlüsse Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 554 Ausbauen von Motor Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 555 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 556 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung der Antriebsrolle ab. xx1800003097 Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seiner Nut im Getriebe. xx1800003098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 557 Gültig für IRB 1100-4/0.475 Trennen Sie das Handgelenk vom Gehäuse. xx1800003075 Gültig für IRB 1100-4/0.58 Trennen Sie die Verlängerungseinheit und das Handgelenk vom Gehäuse. xx1800003100 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 558 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003300 Ziehen Sie das Getriebe heraus. xx1800003310 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 559 Vergewissern Sie sich, dass die Bohrungen der Verriegelungsschrauben an Getriebe und Verlän- gerungseinheit aneinander ausgerichtet sind. xx1800003310 Gültig für IRB 1100-4/0.475 xx1800003313 Gültig für IRB 1100-4/0.58 xx1800003312 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 560 Bauen Sie das Handgelenk wieder am Gehäuse xx1800003075 Gültig für IRB 1100-4/0.58 Bringen Sie die Verlängerungseinheit und das Handgelenk wieder am Gehäuse an. xx1800003100 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 561 Nut der Rolle läuft. xx1800003098 Fügen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder Schraube: M3x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800003097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 562 Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Befestigen Sie den Antriebsriemen mit dem Motor- Einbauwerkzeug Motor Achse 4, Einbauwerkzeug. enthalten im Spezialwerkzeugsatz. 3HAC071022-001 xx1900000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 563 603+Geomet 500 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC064765-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003095 Entfernen Sie das Motor-Einbauwerkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 564 Unterseite des Gehäuses. xx1900000036 Fügen Sie eine M3x25-Ösenschraube in die Schraubenbohrung ein. xx1900000037 Verwenden Sie ein an der Ösenschraube hängen- des Hand-Tensiometer. xx1900000038 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 565 Entfernen Sie die Ösenschraube und bringen Sie Schraubstopfen: 3HAC064146-001 die Schraube und die Unterlegscheibe wieder Anzugsdrehmoment: 2 Nm unten am Gehäuse an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 566 VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 xx1800003601 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 567 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 568 Gültig für IRB 1100-4/0.58 Schraubstopfen: 3HAC064146-001 Bringen Sie den Schraubstopfen und die Unterleg- Anzugsdrehmoment: 2 Nm scheibe wieder an der Verlängerungseinheit an. xx1800003000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 569 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 570 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 571 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 571: Kalibrierung
Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 572: Kalibriermethoden
Accuracy neu kalibriert werden. Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Axis Calibration-Methode Die Axis Calibration ist ein Standardverfahren zur Kalibrierung von IRB 1100. Es ist das exakteste und das für gute Leistungseigenschaften empfohlene Standard-Kalibrierverfahren. Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar: •...
Seite 573 Montageposition befinden, wenn er für absolute Genauigkeit neu kalibriert wird. Referenzen Die Artikelnummern für die Kalibrierungswerkzeuge sind im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 622 aufgelistet. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 574: Wann Wird Kalibriert
Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.
Seite 575: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung
Zur Kalibrierung von Achse 6 muss die Kerbe im Handgelenk an der Führungsstiftbohrung am Werkzeugflansch ausgerichtet sein. Vergewissern Sie sich, das betreffende Werkzeug an der entsprechenden Position sichtbar zu markieren, bevor Sie es am Werkzeugflansch installieren. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 576: Richtungen Der Kalibrierbewegungen
Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten stehenden Abbildung gezeigt. Kalibrier-Serviceroutinen verarbeiten die Kalibrierbewegungen automatisch, und diese können sich von den unten gezeigten positiven Richtungen unterscheiden. Manuelle Bewegungsrichtungen xx1800002456 Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 577: Aktualisierung Der Umdrehungszähler
Kabelbaums zu positionieren. Prüfen und korrigieren Sie die Position von Achse 4 wie folgt: Aktion Hinweis Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 578 Drehen Sie Achse 4 gegen den Uhrzeigersinn (der Bediener schaut auf die Rückseite), bis der Kabel- baum senkrecht steht. 0° 60° 120° 180° 300° 240° xx1800003318 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 579 Bei der Lieferung befindet sich der Manipulator in der korrekten Position. Verschieben Sie beim Einschalten die Achse 4 NICHT, bevor Sie den Umdrehungszähler aktualisieren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 580 Tippen Sie auf Aktualisieren und ein Bestätigungsfenster wird angezeigt. Tippen Sie auf OK. Der Umdrehungszähler für die ausgewählten Achsen wird aktualisiert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 581 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 601. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 582: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode
Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
Seite 583: Beschreibung Zumaxis Calibration
Prozesskabel oder zum Roboter passende Ausrüstung vorhanden sind. Routine der Referenzkalibrierung Hinweis Mit der Referenzkalibrierung können Sie die Achsen 5 und 6 des IRB 1100 nicht kalibrieren. Wählen Sie diese Routine, um Referenzwerte zu erstellen und den Roboter zu kalibrieren, wenn der Roboter mit Werkzeug, Prozesskabeln oder anderer Ausrüstung ausgestattet ist.
Seite 584 Unrestricted (uneingeschränkt). Sie dürfen diese Achse in eine von null (0) ver- schiedene Position bewegen. Diese Achse muss sich an der Position null (0) befinden. Besondere Anforderung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 585 Fortsetzung Kalibrierung eines hängenden oder an der Wand montierten Roboters IRB 1100 wird im Werk vor dem Versand für die Standaufstellung kalibriert. Zur Kalibrierung eines hängenden oder an der Wand montierten Roboters muss die Referenzkalibrierung verwendet werden. Referenzwerte für einen hängenden oder an der Wand montierten Roboter müssen erstellt werden, wenn sich der...
Seite 586: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration
Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
Seite 587 Wenn das Kalibrierwerkzeug in ein lokales regelmäßiges Überprüfungssystem eingebunden ist, müssen die folgenden Werte überprüft werden. • Außendurchmesser innerhalb von Ø5g5 mm. • Geradheit innerhalb von 0,005 mm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 588 6 Kalibrierung 6.4.2 Kalibrierwerkzeuge für Axis Calibration Fortsetzung xx1600001142 Außendurchmesser Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 589: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge
Dies wird in der Abbildung gezeigt. An Achse-6 gibt es nur eine Buchse, das zweite Kalibrierwerkzeug wird am Anbauflansch der Drehscheibe angebracht. xx1800003320 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 590 6 Kalibrierung 6.4.3 Installationsorte der Kalibrierungswerkzeuge Fortsetzung xx1800003514 xx1800003515 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 591 Schutzstopfen für Buchse 3HAC059556-001 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- zen. Abdeckung für Kalibrierstift, 3HAC061926-001 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- 6 mm zen. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 592: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung
Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
Seite 593 Wischen Sie das Kalibrierwerkzeug sauber. Verwenden Sie ein sauberes Tuch. Hinweis Die Kalibriermethode ist genau. Staub, Schmutz oder Farbtupfer beeinflussen den Kalibrierwert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 594 Feinkalibrierung die programmierten Roboterpo- sitionen ändern kann, wird ebenfalls angezeigt: • Tippen Sie auf Ja, um fortzufahren. • Tippen Sie auf Nein, um abzubrechen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 595 Einheit angezeigt. Wählen Sie die Einheit, die kalibriert werden muss, aus der Liste Mechanische Einheit aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 596 SafeMove automatisch entsynchronisiert wird. Dennoch erzeugt SafeMove unter Umständen andere Warnmeldungen während der Axis Calibration-Routine. Wenn eine Warnmeldung angezeigt wird, auf Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 597 Sie sich, dass die Dichtung nicht beschädigt wurde. Ersetzen Sie einen fehlenden oder beschädigten Stecker samt Dichtung durch das neue Ersatzteil. xx1500000952 Schutzstopfen für Buchse: 3HAC059556-001. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 598: Reference Calibration
12 (Für ein System, das SafeMove enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um SafeMove zu aktivieren. 13 Testdurchlauf durchführen. 14 Aktualisieren Sie das Schild für Resolverwerte mit neuen Kalibrierungswerten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 599 10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut. 11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung. 12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet werden soll. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 600: Überprüfung Der Kalibrierungen
Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Das Schild befindet sich an der Rückseite des Sockels. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 601: Überprüfen Der Synchronisierungsposition
Befolgen Sie den Bildschirminstruktionen zu Steuerknüppelauslenkungen, um die Richtung der Achse zu verstehen, die Sie bewegen möchten, und bewegen Sie den Steuerknüppel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 602 Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 575 Aktualisierung der Umdre- zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler auf Seite 577. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 603: Fehlerbehebung
Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem installiert • die Konfigurationsdateien • Anschlüsse • Optionen und ihre Konfiguration • Änderungen im Arbeitsbereich/bei den Bewegungen des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 604: Fehlerbehebung - Einleitung
Optionen und ihre Konfiguration Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem von einem Standort • Anschlüsse zu einem anderen verlegt • Softwareversionen (ein bereits im Einsatz be- findlicher Roboter) Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 605: Öl- Oder Schmiermittelrückstände An Den Motoren Und Getrieben
Ihrem lokalen ABB-Vertre- mieren. ter erworben werden. • Im Getriebe entsteht ein Überdruck. Inspizieren Sie alle Dichtungen zwischen Motor und Getriebe. Ersetzen Sie beschädigte Teile. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 606: Mechanische Geräusche Oder Dissonanzen
Sie, welches es ist und stellen Sie sicher, dass es ausreichend ge- schmiert ist. Demontieren Sie falls möglich die Achse und messen Sie das Spiel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 607 Ihrem lokalen ABB-Vertreter Stellen Sie fest, ob es möglich ist, erworben werden. kurze „Abkühlungsperioden“ in die Anwendung mit einzuprogrammieren. • Im Getriebe entsteht ein Überdruck. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 608: Manipulator Bricht Beim Abschalten Zusammen
Nehmen Sie den Motor aus dem Getriebe, Wird ein Defekt festgestellt, muss der um ihn von der Antriebsseite her untersu- Motor als komplette Einheit ausgetauscht chen zu können. werden. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 609: Stilllegung
Diese Teile müssen ebenfalls gemäß den geltenden Gesetzen des Landes, in dem der Roboter und die Steuerung installiert wurden, entsorgt werden. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 610: Umweltinformationen
Öl, Fett Getriebe, Prozessnabe etc. Aluminium Sockel, Sockeladapter, Schwenkwerk, Schwenkwerk- Halterung, Unterarm, Unterarmhalterung, Schwenk- werk, Abdeckungen, Motoren, Getriebe, SMB-Einheit etc. Blei Serielle Messsystemkarte Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 611 Fortsetzung Symbol China RoHS Das folgende Symbol zeigt Informationen zu gefährlichen Stoffen und zum Zeitraum der unbedenklichen Nutzung von IRB 1100 an, gemäß den „Managementmethoden für die Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe in elektrischen und elektronischen Produkten (SJ/T 11364-2014)“. xx1900000803 Grünes Symbol mit einem „e“...
Seite 612: Einen Roboter Aussondern
Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 613: Referenzinformation
9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 614: Geltende Normen
Degrees of protection provided by enclosures (IP code) Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 615 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 616: Einheitenumrechnung
1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 617: Schraubverbindungen
9 Referenzinformation 9.4 Schraubverbindungen 9.4 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt.
Seite 618 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 619 Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 620: Gewicht
Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.
Seite 621: Standardwerkzeugsatz
Für die Befestigung des Roboters am Fundament. Ratschenaufsatz für Drehmomentschlüssel 1/2 Innensechskantschraube Nr. 2.5, Buchse 1/2 Zoll Bit L=110 mm Kleiner Schraubendreher T-Griff mit Kugelkopf Kleiner Seitenschneider Gummihammer Flachrundzange Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 622: Spezialwerkzeuge
Erforderlich, wennAxis Calibration die gültige Kalibrier- methode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. Akustisches Tensiometer Es dient zur Messung der (mechan.) Spannung im An- triebsriemen.
Seite 623: Ersatzteile
Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com verfügbar. Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 625 Gewicht, 37 Verfahren am FlexPendant, 592 Roboter, 58 Gravity Alpha, 61 Batterie Gravity Beta, 60 entsorgung, 610 Gültigkeit und Verantwortlichkeit, 15 Batteriesatz Gummi Austauschen, 98 Entsorgung, 610 Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 626 Roboter und Steuerung verbinden, Kabel, 74 Luftfeuchtigkeit Roboterverkabelung Betrieb, 40 überprüfen, 91 Lager, 39 Schilder mechanischer Anschlag Roboter, 19 Achse 1, 73 Schmierfett, 30 Montage, Ausrüstung, 67 Schmiermittel, 30 Montageanleitungen, 47 Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 627 Stromversorgung der Bremse, fehlerhaft, 608 Wandmontage, 60 Symbole Wartungsintervalle, 83 Sicherheit, 17 Wartungsplan, 83 Synchr.-Markierungen, 575 Synchronisierungsposition, 577 Systemparameter Gravity Beta, 60 Austausch, 51 Technische Daten Zusatzausrüstung, 67 Roboter, 37 Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003 Revision: C © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 630 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 20192020 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

ABB IRB 1100 Produkthandbuch

1 Sicherheit

2 Technische Daten

3 Installation und Inbetriebnahme

4 Wartung

5 Reparatur

6 Kalibrierung

7 Fehlerbehebung

8 Stilllegung

9 Referenzinformation

10 Ersatzteile

Quicklinks

Fehlerbehebung

Verwandte Anleitungen für ABB IRB 1100

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 1100

Inhaltsverzeichnis