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ABB IRB 140 type C Produkthandbuch
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ABB IRB 140 type C Produkthandbuch

Irb 140 serie
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Produkthandbuch
IRB 140

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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 140 type C

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 140 type C

  • Seite 1 Produkthandbuch IRB 140...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R14-1 version a5 Checked in 2014-04-07 Skribenta version 4.0.378...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 140 type C IRB 140T type C IRB 140-6/0.8 type C IRB 140T-6/0.8 type C IRC5 Dokumentnr: 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Ausrichten und Befestigen des Manipulators ..........2.3.5 Befestigen der Ausrüstung am Manipulator ..........2.3.6 Lasten ....................2.3.7 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten Roboter .... 2.3.8 Bohrplan ....................2.3.9 Installation der Signallampe (Option) ............3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Überprüfung, Dämpfer, Achsen 2, 3 und 5 ............ 3.3.2 Überprüfen der Roboterverkabelung ............3.3.3 Überprüfung, Antriebsriemen ..............Reinigungsarbeiten ................... 3.4.1 Reinigen des IRB 140 type C ..............Austausch-/Auswechselarbeiten ................3.5.1 Art der Schmierung in Getrieben ............... 3.5.2 Ölwechsel, Getriebe Achsen 5 und 6 ............Reparatur Einleitung ......................
  • Seite 7 Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung ..............Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteillisten Ersatzteillisten und Abbildungen ................10 Schaltplan 10.1 Über Schaltpläne ....................Index 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    • Reparaturpersonal. Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Kapiteleinteilung Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel Inhalt Sicherheit, Service Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor...
  • Seite 10 Explosionszeichnungen dargestellt Schaltplan Referenzen zu den Schaltplänen für den Roboter. Referenzen Referenz Dokumentnummer Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3 Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639. Produkthandbuch - IRC5 3HAC047136-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
  • Seite 11 Schraubverbindungen auf Sei- 221. • Die Abbildung des Sockels wurde in den betreffenden Abschnitten aktualisiert. • WARNUNG - Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite 51 hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 12 Einen Roboter ausson- dern auf Seite 214. • Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden als separate Dateien geliefert. Siehe Ersatzteillisten Product manual, spare parts - IRB 140. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 13: Produktdokumentation, Irc5

    Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
  • Seite 14 Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant • Bedienungsanleitung - RobotStudio • Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 für Steuerung und Manipulator. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 15: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 16 Benutzung des Produkthandbuchs Fortsetzung Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Sicherheit

    Spezifische Sicherheitsinformationen, auf die in den Beschreibungen hingewiesen wird. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, wird entweder direkt in der Prozedur oder in spezifischen Anweisungen im Abschnitt Sicherheitshinweise auf Seite 38 beschrieben. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 18: Allgemeine Sicherheitsinformationen

    Sichere Verwendung des FlexPendant ausgeschaltet oder vermieden werden können. • Funktionen zum Stoppen Sicherheitshalts beschreibt verschiedene • Beschreibung eines Not-Aus Arten von Halten. • Beschreibung eines Sicherheitshalts • Beschreibung der Sicherheitsausrüstung 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheit Im Manipulatorsystem

    Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Manipulator selbst stammen, reagieren kann. Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industriemanipulator bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Weitere Informationen Art der Information...

  • Seite 20: Sicherheitsrisiken

    Manipulatorsystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen speziell geschult sein. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Manipulators und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
  • Seite 21 Manipulators HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! Bei einer höheren Umgebungstemperatur werden mehr Oberflächen des Manipulators HEISS und können Verbrennungen verursa- chen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Beschreibung Gefährliche Ausgleichseinheit! WARNUNG Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in anderer Weise als in der Pro- duktdokumentation beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH! 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 23: Vorsicht - Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen

    Abstand von der möglicherweise heißen Komponente, ob sie Wärme abstrahlt, bevor Sie die Komponente berühren. Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 24: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Werkzeugen/Werkstücken

    Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten. Unbefugte Modifikationen am gelieferten Original-Manipulator sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Festigkeit beeinträchtigt werden könnte. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen lässt.

  • Seite 25: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen

    Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. • Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. • Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Sicherheitsrisiken Bei Betriebsstörungen

    Komponenten vertraut ist. Außerordentliche Risiken Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, muss besondere Sorgfalt angewendet werden, da Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen

    Stromversorgung des Antriebssystems (230 V AC) • Servicesteckdosen (115/230 V AC) • Stromversorgung der Anwender (230 V AC) • Stromversorgung für zusätzliche Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Sicherheitsmaßnahmen

    Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung). Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht wird, das am Manipulator montiert ist. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Brandbekämpfung

    1 Sicherheit 1.2.4.2 Brandbekämpfung 1.2.4.2 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulatorsystem (Manipulator oder Steuerung) auftritt! 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Lösen Des Manipulatorarms In Einer Notsituation

    Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich. Erhöhte Verletzungsgefahr Stellen Sie vor dem Lösen der Bremsen sicher, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf die eingeklemmte Person verstärkt und so die Verletzungen noch verschlimmert! 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Testen Der Bremsen

    Steuerung in die MOTORS OFF-Position. 3 Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufrieden stellend. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Risiko Durch Deaktivierung Der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 Mm/S

    1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s“ Hinweis Der Parameter "Transm gear ratio" oder andere kinematischen Systemparameter dürfen nicht über das FlexPendant oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die Sicherheitsfunktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s". 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Sichere Verwendung Des Flexpendant

    Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Manipulators

    Halten Sie sich NIEMALS und unter keinen Umständen unter einer Achse des Manipulators auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Manipulator unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Manipulatorachsen mit dem Zustimmungsschalter oder während anderer Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators bewegt werden. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Sicherheitshalts

    Verschleiß des Manipulators führt. Eine Beschreibung der Durchführung von normalen Programmstopps finden Sie im Abschnitt Stoppen von Programmen in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 Not-Aus-Tasten zur Verfügung. An Ihrem Manipulator können auch andere Typen von Not-Aus-Vorrichtungen vorhanden sein. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Manipulatorsystem konfiguriert ist. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Sicherheitshinweise

    Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusam- menstößen, Sturz aus großer Höhe usw. STROMSCHLAG Das Symbol zeigt elektrische Gefahren an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kön- nen. xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 (ESD) xx0200000023 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. xx0100000004 TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. xx0100000098 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer Höhe usw. Außer- dem gilt es für Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Manipulatorarm herunterfallen kann. xx0900000808 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Manipulator kann umkippen, wenn die Schrauben nicht festgezogen sind. xx0900000810 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Wärme Verbrennungsrisiko durch Wärme. xx0900000818 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 Tasten zum Lösen der Bremsen xx0900000820 xx1000001140 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 Kein mechanischer Anschlag xx1000001144 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht ausbauen verwen- det. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Beschreibung Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Gefahr - Sich Bewegende Manipulatoren Können Lebensgefährlich Sein

    Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Manipulators keine Personen aufhalten, wenn Sie die Start-Taste drücken. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 46: Gefahr - Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Roboter aufhält, d. h. außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw. Achten Sie besonders auf die Funktion des gewarteten Teils Kollisionsrisiken VORSICHT Überprüfen Sie beim Programmieren der Manipulatorbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Gefahr! - Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde

    Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter der Steuerung aus. xx0600003255 Beseitigung, Single Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Netzschalter am Steue- rungsschrank aus. xx0600002782 A: Netzschalter Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Beseitigung, Dual Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter am Drive Module aus. xx0600002783 K: Netzschalter, Drive Module Schalten Sie den Hauptschalter am Control A: Netzschalter, Control Module Module aus. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Warnung - Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Position des Anschlusspunkts für das Erdungsarmband wird in der folgenden Abbildung gezeigt. IRC5 Der Knopf zum Befestigen des Erdungsarmbands befindet sich in der rechten oberen Ecke. xx1300000856 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 1 Sicherheit 1.3.6 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! Fortsetzung Befestigungsknopf für das Erdungsarmband Panel Mounted Controller xx1300001960 Befestigungsknopf für das Erdungsarmband 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Warnung - Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien

    Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsge- fahr. Tragen Sie beim Umgang mit den Batterien eine Schutzbrille. Im Falle einer Leckage Handschuhe und Chemikalienschutz- schürze tragen. Im Brandfall unabhängiges Atemschutzgerät tragen. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 52: Warnung - Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)

    Sie der Öffnung Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. xx0100000002 Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem xx0100000003 Getriebe abgelassen werden. Die magnetischen Ölstopfen Verschmutztes Öl in entfernen verbleibende Metall- Getrieben späne. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 55: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 140 type C an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass er mit der Masse verbunden ist, bevor Sie Installationsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 56: Auspacken

    Roboters. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere Neuinstallation des Roboters. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Installationstechniker, die an einem ABB-Roboter arbeiten, müssen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Aktion Überprüfen Sie den Roboter visuell, um sicherzustellen, dass er nicht beschädigt ist.
  • Seite 57 Kraft z - 1000 ± 620 N - 1000 ± 1250 N Drehmoment ± 700 Nm ± 1500 Nm Drehmoment ± 250 Nm ± 470 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an: Parameter Wert Min. Umgebungstemperatur -25° C Max. Umgebungstemperatur +55° C Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h) +70° C Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 67 Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 Manipulator, Schutzart Clean Room IP 67 Manipulator, Schutzart Wash IP 67 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 60: Arbeitsbereich, Irb 140

    Achse 2 Achse 3 0° 0° 1092 0° -90° 0° +50° +110° -90° -119 +110° +4° -480 -90° -150° -90° +50° +110° -230° -670 -90° -90° Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.2 Arbeitsbereich, IRB 140 Fortsetzung Arbeitsbereich Achse 1 In den nachfolgenden Abbildungen wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich von Achse 1 gezeigt. xx0200000061 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 62: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Die Versandposition ist die stabilste Position. Ãndern Sie die Roboterposition nicht, solange dieser noch nicht am Fundament befestigt ist! WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist! 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 63: Vor-Ort-Installation

    1 Bringen Sie den Manipulator in die Hebeposition wie in der Abbildung gezeigt. 2 Legen Sie eine Schlinge um jeden Abschnitt des Unterarms (Position 1 und Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.1 Anheben des Manipulators mit Hebeschlingen Fortsetzung 3 Verwenden Sie außerdem eine Schlinge, um das Anheben des Steuerkabels zu sichern (Position 3). 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 65: Heben Und Drehen Des Manipulators

    2.3.2 Heben und Drehen des Manipulators 2.3.2 Heben und Drehen des Manipulators Empfehlung Heben Sie den Manipulator mit Hebeschlingen an. Siehe Anheben des Manipulators mit Hebeschlingen auf Seite Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 66: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboterarms oder unter diesem aufhält! Drücken Sie die Bremslösetaste, um die Haltebremsen zu lösen. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelas- sen wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 Anschluss XP1 an. xx0200000071 Versorgung: • A: B16 24 V DC • B: B14 (0 V) Drücken Sie die Bremslösetaste, um die Haltebremsen zu lösen (siehe Beschreibung oben). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 A: 13 0V • B: 15 24V DC Lokalisieren Sie den R1.MP4-6-Steckverbin- der und trennen Sie ihn. Schließen Sie eine externe Stromversor- gung an, um die Haltebremse an allen Achsen zu lösen. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 69: Ausrichten Und Befestigen Des Manipulators

    Bohrplan auf Seite 75 gezeigt. Führungsbuchsen Zwei Führungsbuchsen können in die beiden hinteren Bohrungen eingesetzt werden, so dass der gleiche Roboter ohne Programmänderung erneut installiert werden kann. Geräte Art.-Nr. Führungsbuchsen 3HAC 9519-1 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 70: Befestigen Der Ausrüstung Am Manipulator

    Voraussetzungen sind unter Produktspezifikation - IRB 140 angegeben. Abbildung, Bohrungen am Oberarm In der nachfolgenden Abbildung werden die Bohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Oberarm gezeigt. xx0600003263 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 Güte der Befestigungen Verwenden Sie zum Befestigen von Werkzeug am Drehteller nur Schrauben der Klasse 12.9. Beim Befestigen von Ausrüstung an anderen Stellen können Standardschrauben der Klasse 8.8 verwendet werden. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 72: Lasten

    Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant beschrieben definiert werden. Bremsleistung Die Leistung der Motorbremse des Manipulators hängt von den befestigten Zusatzlasten ab. Weitere Informationen über die Bremsleistung erhalten Sie von ABB. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 73: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Roboter

    Gravity Beta = A° x 3,141593/180 = B Radiant, wobei A den Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt. Positionsbeispiel Montagewinkel (A°) Gravity Beta Boden (A) 0° 0,000000 (Standard) Wand (C) 90° 1.570796 Hängend (D) 180° 3.141593 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Der Parameter kann am FlexPendant oder mit RobotStudio bearbeitet werden. Siehe Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant oder Bedienungsanleitung - RobotStudio. Die Artikelnummern für die Handbücher finden Sie unter Referenzen auf Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Bohrplan

    Nachfolgende Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Manipulators: Ø 25H8 (2x) Ø 25H8 (2x) Ø 0,25 Ø 0,25 Ø13 Ø13 B - B B - B xx0200000085 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.8 Bohrplan Fortsetzung Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung Nachfolgende Abbildung zeigt den Querschnitt durch die Führungsbuchsenbohrungen: xx0200000086 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 77: Installation Der Signallampe (Option)

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.9 Installation der Signallampe (Option) 2.3.9 Installation der Signallampe (Option) Hinweis Verwenden Sie die Signallampe nicht in einer Clean Room-Umgebung. Signallampe Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Lower joint bound), finden Sie im Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Vorrichtungen zur Beschränkung des Arbeitsraums Beispiele für die Vorrichtungen zur Beschränkung des Arbeitsraums werden nachfolgend aufgeführt. 1 Lichtvorhänge. 2 Trittmatten. 3 Andere, ähnliche Vorrichtungen. 4 Software. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 79: Elektrische Anschlüsse

    Beschreibung Für Luftzufuhr am Sockel/Oberarm R1/4" Maximal 8 bar/Innendurchmesser des Schlauchs: 6,5 mm Signalanschluss am Oberarm FCI UT 071412SH44N-Anschluss Anzahl der Signale: 12 Signale, 49V, 500mA Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 2.5.1 Kundenanschlüsse am Manipulator Fortsetzung Empfohlene Teile Um Strom- und Signalleiter an die Steckverbinder des Oberarms anzuschließen, werden die folgenden Teile empfohlen: xx0200000132 Der von ABB empfohlene Kontaktsatz für Anschluss R2.CS (3HAC 12497-1) enthält: • Mehrpoligen Steckverbinder, 12-polig • Adapter, verzinnt, 12-polig •...

  • Seite 81: Wartung

    Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 140 type C an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass der IRB 140 type C mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Sie mit Wartungsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 82: Wartungspläne

    3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 140 type C: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 83: Wartungsplan

    Allgemeinen sind die Intervalle umso kürzer, je verschmutzter die Umgebung ist. Die Intervalle sind auch umso kürzer, je anspruchsvoller das Bewegungsmuster ist (stärkere Krümmung des Kabelbaums). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 Tage/Woche ausgeschaltet ist, oder 18 Monate, wenn der Roboter 16 Stunden/Tag ausgeschaltet ist. Die Lebensdauer kann mit dem Abschalten der Batterie verlängert werden. Anweisungen finden Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 85: Überprüfungsaktivitäten

    3.3.1 Überprüfung, Dämpfer, Achsen 2, 3 und 5 Sitz der Dämpfer In der nachfolgenden Abbildung wird der Sitz sämtlicher Dämpfer gezeigt, die kontrolliert werden müssen. xx0200000426 Dämpfer Achse 2 xx0200000427 Dämpfer Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 Sie unter: • Austauschen des Dämpfers, Achse 2 auf Seite 143 • Austauschen des Dämpfers, Achse 3 auf Seite 132 • Austauschen des Dämpfers, Achse 5 auf Seite 134. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 87: Überprüfen Der Roboterverkabelung

    Suchen Sie Beschädigungen durch Abrieb, Schnitte oder Quetschung. Wechseln Sie die Kabel aus, wenn Verschleiß oder Dies wird im Abschnitt Austau- Beschädigungen entdeckt wurden. schen des Kabelbaums auf Sei- te 106 beschrieben. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 88: Überprüfung, Antriebsriemen

    Achsen 3, 5 und 6 sind mit Antriebsriemen ausgestattet. Ihre Position wird in den nachstehenden Abbildungen gezeigt. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 229. xx0200000448 Antriebsriemen, Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 Eventuell sind andere Diese Prozeduren umfassen Verweise Werkzeuge und Prozeduren auf die erforderlichen Werkzeuge. erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 3 auf Seite 173 Austauschen des Motors und des Antriebsrie- mens, Achse 5 oder 6 auf Seite 183 aus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 Die Anpassung der Riemenspannung ist in den Abschnitten Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 3 auf Seite 173 Austauschen des Motors und des An- triebsriemens, Achse 5 oder 6 auf Seite 183 detailliert beschrieben. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 92: Reinigungsarbeiten

    Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 140 type C regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters ab. Je nach Schutzart des IRB 140 type C sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 93 Maximaler Fluss: 20 l/min Typischer Wasserdruck und -fluss Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden.1 In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...
  • Seite 94 Richten Sie den Wasserstrahl niemals auf Anschlüsse, Verbindungen, Dichtungen oder Dichtscheiben! • Reinigen Sie den Roboter niemals mit Druckluft! • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB genehmigt wurden! • Sprühen Sie niemals aus einer Entfernung von weniger als 0,4 Metern! •...

  • Seite 95: Austausch-/Auswechselarbeiten

    Getriebe finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Die neueste Version des Handbuchs mit aktuellen Informationen zur Schmierung von Getrieben finden Sie stets in der ABB Library. Nach jeder Aktualisierung wird sofort eine neue Version in der ABB-Bibliothek veröffentlicht.

  • Seite 96: Ölwechsel, Getriebe Achsen 5 Und

    Eventuell sind andere Werkzeuge und Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die erfor- Prozeduren erforderlich. Verweise auf derlichen Werkzeuge. diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 Sitz der Ölstopfen Es müssen beide Ölstopfen entfernt werden, auf Seite um ein ordnungsgemäßes Ablassen aus der Handgelenkeinheit zu gewährleisten. Setzen Sie den Ölstopfen, Ventilationsöffnung, wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Füllen Sie über den Ölstopfen Öl in die Hand- gelenkeinheit ein. xx0500001435 • A: Ölstopfen, Ablassen und Einfüllen Die Position bei einem invertierten Roboter ist genau umgekehrt. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 99: Reparatur

    Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 140 type C an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass der IRB 140 type C mit der Masse verbunden ist, bevor Sie Reparaturarbeiten beginnen. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 100: Allgemeine Prozeduren

    Die Lager müssen nach der Montage wie folgt geschmiert werden: • Die Lager dürfen nicht vollständig mit Fett gefüllt werden. Findet sich Raum neben der Lagereinfassung, kann das Lager beim Einbau komplett mit Fett Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Verunreinigungen vorzubeugen. Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 102: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Montage- werkzeug ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 104: Austausch Von Teilen Bei Reinraumrobotern

    Reinigen Sie vor dem Wiedereinbau der Teile Verwenden Sie dazu Ethanol auf einem die Verbindung von Öl und Schmierfett. fusselfreien Tuch. Legen Sie den Fangstift in warmes Wasser. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 Lesen Sie stets die Anweisungen im Produkt- datenblatt des Lackkorrektursets (Paint Re- pair Kit) für Clean Room. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 106: Kompletter Roboter

    Verweise auf die erfor- duren erforderlich. derlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitun- gen. Schaltplan 3HAC 6816-3 Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 231 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 104 Entfernen Sie die serielle Messbau- Siehe dazu den Abschnitt Austausch der seriellen gruppe. Messeinheit und des Batteriesatzes auf Seite 153. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Austauschen der Unter- Unterarms. armabdeckung und -dichtung auf Seite 139. Klopfen Sie vorsichtig die VK-Ab- Siehe dazu Abschnitt Abnehmen der VK-Abde- deckung heraus. ckung auf Seite 117. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 J: Abschirmung Entfernen Sie die Abschirmung, Siehe obige Abbildung indem Sie ihre Befestigungsschrau- ben lösen. Schneiden Sie die Kabelbinder durch, die die Kabel im Unterarm sichern. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 R3.MP2 • R3.FB1 • R3.FB2 Ziehen Sie die Kabel vorsichtig vom Sockel nach oben durch die Konsole. Ziehen Sie die Kabel vorsichtig aus dem Unterarm heraus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 Kabelverteilung im Kabelhalter im Manipulatorsockel. xx0300000093 Kabel: • A: Signal • B: Signal • C: Kundensignal • D: Netzkabel, Achsen 4-6 • E: Druckluftzufuhr • F: Netzkabel, Achsen 1-3 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 C: Stromkabel, Achsen 4, 5 und 6 • D: Kundenkabel, Signal • E: Signalkabel, Achsen 4, 5 und 6 • F: Signalkabel, Achse 3 • G: Steckverbinder R3.MP3 und R3.FB3 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 Sie die Achsen, die geöff- net worden sind. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 104 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Reinraumroboter. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Austauschen Des Kompletten Oberarms

    Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 229. xx0200000446 Abdeckung, Armgehäuse Befestigungsschrauben, Abdeckung Armgehäuse (4 Stück) CS-Steckverbinder Druckluftanschluss VK-Abdeckung Kabelführung Befestigungsschrauben, Kabelführung Befestigungsschrauben, Oberarm (6 St.) Dichtring Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Ergreifen Sie alle erforderlichen Maßnahmen, damit der Manipulator nicht zusammenbricht, wenn Teile ausgebaut werden; sichern Sie zum Beispiel den unteren Arm mit entsprechenden Vorrichtungen, falls Sie den Motor Achse 2 ausbauen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 CS-Anschluss vom Gehäuse zu lösen und Oberarms auf Seite 114! in die Oberarmbaugruppe zu ziehen. Die Artikelnummer finden Sie im Abschnitt Erforderliche Ausrüstung auf Seite 115! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Heben Sie den Oberarm an und legen Sie ihn auf einer sicheren Fläche ab. Abnehmen der VK-Abdeckung Nachfolgend wird das Abnehmen der VK-Abdeckung vom Oberarm beschrieben. xx0200000433 Unterarm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 114! in der Oberarmbaugruppe. Die Artikelnummer finden Sie im Ab- Verwenden Sie einen speziellen Steckschlüs- schnitt Erforderliche Ausrüstung auf sel, um ihn zu befestigen. Seite 115! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 • sich sämtliches Personal in einem sicheren Abstand vom Manipulator aufhält, d. h. außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun, usw. • besonders auf die Funktion des gewarteten Teils geachtet wird. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 120: Austauschen Des Kompletten Unterarms

    Ersatzteillisten auf Seite 229. xx0200000469 Unterarm Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Unterarm, Ersatzteil 3HAC034935-001 Standard- und Foundry- Version Umfasst alle erforderli- chen Lager, Öl und VK- Abdeckung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 104 Nehmen Sie die Konsole ab. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen der Kon- sole auf Seite 148. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Unterarm montiert wird. Aktion Hinweis Reinraumroboter: Reinigen Sie die geöffneten Achsen. Siehe Aus- tausch von Teilen bei Reinraumro- botern auf Seite 104 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Partikel vom Roboter. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrie- rungshandbuch beschrieben, das den Kalibrier- werkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 203 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 124: Austauschen Des Sockels

    Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Sockel, Ersatzteil 3HAC10470-1 Standard- und Gießerei- Version Einschließlich Parallelstift 3HAC 3785-2. Sockel, Ersatzteil 3HAC10470-3 Reinraumversionen. Einschließlich Parallelstift 3HAC 3785-2. Hebeschlingen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 Austau- schen des Kabelbaums auf Seite 106. Entfernen Sie die serielle Messbaueinheit. Siehe dazu den Abschnitt Austausch der seriellen Messeinheit und des Batteriesatzes auf Seite 153. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Anzugsdrehmoment: 35 Nm ±3Nm Bringen Sie die Bodenplatte an und sichern Sie Siehe die Abbildung Sitz des Sockels sie mit den zugehörigen Befestigungsschrau- auf Seite 124. ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 128: Oberarm

    O-Ring, Dichtungsplatte, nicht inbegriffen! Hinweis! Das Handgelenk Stan- dard/Gießerei kann nicht durch Artikelnummer 3HAC 10475-1 ersetzt werden! Handgelenkeinheit 3HAC 026569-003 Reinraumversionen (CR) O-Ring, Dichtungsplatte, nicht inbegriffen! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Getriebe Achsen 5 und 6 auf Seite Entfernen Sie die Handgelenkeinheit, indem Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz Sie ihre drei Befestigungsschrauben lösen. der Handgelenkeinheit auf Seite 128. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 Lagerspiels an Achse 6 auf Seite 192 überprüft werden. xx0200000445 A Handgelenkeinheit, Achsen 5 und 6, Getriebe B Antriebswellen von Motoren, Getriebe Achse 5 und 6 C Anpassrichtung D Lagerspiel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheits- bestimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchfüh- ren. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 132: Austauschen Des Dämpfers, Achse 3

    Bringen Sie den Roboter in eine Position, in Siehe die Abbildung Sitz des Dämpfers, welcher der Dämpfer von Achse 3 gut zugäng- Achse 3 auf Seite 132. lich ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 134: Austauschen Des Dämpfers, Achse 5

    Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Haken Sie das Ende des Dämpfers aus und drücken Sie ihn in die Aussparung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verur- sachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 136: Austauschen Der Abdeckung, Armgehäuse

    Diese Prozeduren um- Werkzeuge und Prozedu- fassen Verweise auf die ren erforderlich. Verwei- erforderlichen Werkzeu- se auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfol- genden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 Entfernen Sie die Abdeckung, Armgehäuse, indem Siehe die Abbildung Sitz der Sie ihre Befestigungsschrauben lösen. Abdeckung, Armgehäuse auf Seite 136. HINWEIS! Beschädigen Sie nicht die Dichtung in der Abde- ckung! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 Achsen, die geöffnet worden sind. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 104 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 139: Unterarm

    Der Sitz der Unterarmabdeckung und -dichtung wird in der folgenden Abbildung gezeigt. Eine detaillierte Abbildung der Komponenten und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 229. xx0200000433 Unterarm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Eventuell sind andere Werk- Diese Prozeduren zeuge und Prozeduren erfor- umfassen Verweise derlich. Verweise auf diese auf die erforderlichen Prozeduren finden Sie in den Werkzeuge. nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Die Artikelnummer finden Sie im und stellen Sie sicher, dass sie absolut sauber und Abschnitt Erforderliche Ausrüs- frei von Kratzern und Graten ist. tung auf Seite 140. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Achsen, die geöffnet worden sind. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 104 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 143: Austauschen Des Dämpfers, Achse 2

    Schneiden Sie bei der Demontage von Teilen eines Reinraumroboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkante ab! Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 104 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 145: Rahmen Und Sockel

    3HAC 10472-1 Standard- und Foundry- satzteil Version Einschließlich Dichtung 3HAC 7868-1. Abdeckung, Konsole, Er- 3HAC 10472-3 Reinraumversionen satzteil Einschließlich Dichtung 3HAC 7868-1. Dichtung, Konsolenabde- 3HAC 7868-1 ckung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 Zugang zur Oberseite der Konsole ermög- deckung, Konsole auf Seite 145. licht. Entfernen Sie die Abdeckung, Konsole, indem Sie HINWEIS! Beschädigen Sie nicht ihre Befestigungsschrauben lösen. die Dichtung in der Abdeckung! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Achsen, die geöffnet worden sind. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 104 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 148: Austauschen Der Konsole

    Konsole, Ersatzteil 3HAC 10478-1 Standard- und Foun- dry-Version Konsole, Ersatzteil 3HAC 10478-3 Reinraumversionen Standardwerkzeugsatz 3HAC020812-001 Der Inhalt wird im Ab- schnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 225 schrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Austausch der seriellen Messbaugruppe. Messeinheit und des Batteriesatzes auf Seite 153. Entfernen Sie den kompletten Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des kompletten Oberarm. Oberarms auf Seite 114. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 D: Befestigungsschrauben für Konsole (10 Stück) • E: Unterlegscheiben (10 St.) Entfernen Sie die Konsole, in- Siehe dazu obige Abbildung! dem Sie ihre Befestigungs- schrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Anzugsdrehmoment: 11 Nm ±1 Nm Bringen Sie das Lagergehäuse an Siehe dazu obige Abbildung! und sichern Sie es mit den zugehö- Anzugsdrehmoment: 15 Nm ±1 Nm rigen Befestigungsschrauben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Partikel vom Roboter. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrie- rungshandbuch beschrieben, das den Kalibrier- werkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 203. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 153: Austausch Der Seriellen Messeinheit Und Des Batteriesatzes

    Die serielle Messeinheit und der Batteriesatz befinden sich wie in der folgenden Abbildung gezeigt im Manipulatorsockel (verschiedene Layouts sind dargestellt). DSQC 633A xx1200000831 Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt Serielle Messsystemplatine (SMB), DSQC 633A SMB-Befestigungsschrauben (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Eventuell sind andere Werkzeuge und Proze- Diese Prozeduren umfassen Verweise auf duren erforderlich. Verweise auf diese Proze- die erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Ihre zuständige Umweltbehörde! VORSICHT Die Kabelpakete können leicht mechanisch beschädigt werden! Gehen Sie vorsichtig mit ihnen um, vor allem mit den Anschlüssen, damit sie nicht beschädigt werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Sie den Batteriestecker, um den Batteriesatz zu entfernen. Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen Sie sie nur durch das in der Montageanleitung ange- gebene Ersatzteil oder ein von ABB zugelasse- nes Äquivalent. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Austausch von Teilen bei Reinraum- robotern auf Seite 104 Schließen Sie den neuen Batteriesatz an die serielle Messbaueinheit an und sichern Sie ihn mit einem Kabelbinder. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Tuch alle Partikel vom Roboter. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrier- werkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrier- informationen auf Seite 203. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 159: Austauschen Des Steuerkabels

    Einschließlich Abde- ckungsdichtung Steuerkabel, Ersatzteil 3HAC 10477-1 Standard- und Foundry- Version Einschließlich Abde- ckungsdichtung Steuerkabel, Ersatzteil 3HAC 11331-1 15 m Standard- und Foundry- Version Einschließlich Abde- ckungsdichtung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Diese Prozeduren umfas- Werkzeuge und Prozedu- sen Verweise auf die erfor- ren erforderlich. Verwei- derlichen Werkzeuge. se auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfol- genden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht beschädigt wird! Lösen Sie die Steckverbinder im Ma- nipulatorsockel. xx0300000090 Steckverbinder: • A: R1.MP1-3 • B: R1.CS • C: Luftschlauch • D: R1.MP4-6 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Steckverbinder: • A: R1.MP1-3 • B: R1.CS • C: Luftschlauch • D: R1.MP4-6 Befestigen Sie beim Anbringen der Ab- Im Ersatzteil inbegriffen deckung eine neue Dichtung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Sie die Achsen, die geöffnet worden sind. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 104 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Parti- kel vom Roboter. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Motoren

    3HAB 3537-1 Zum Schmieren des O-Rings Standardwerkzeugsatz 3HAC020812-001 Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 225 beschrieben. 3HAC 9037-1 Zum Anpassen des Lagerspiels, Mo- tor/Ritzel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Schneiden Sie bei der Demontage von Teilen eines Reinraumroboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkante ab! Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 104 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Arm mit entsprechenden Vorrichtungen, falls Sie den Motor Achse 2 ausbauen. Hinweis Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Achsen, die geöffnet worden sind. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 104 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem sepa- raten Kalibrierungshandbuch be- schrieben, das den Kalibrierwerkzeu- gen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierin- formationen auf Seite 203. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 169: Austauschen Des Motors, Achse 2

    Standardwerkzeuge auf Sei- te 225 beschrieben. Drehwerkzeug, Motor 3HAC 9037-1 Zum Anpassen des Lager- spiels, Motor/Ritzel Stromversorgung 24 V DC, 1,5 A. Zum Lösen der Bremsen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Sichern Sie das Gewicht des Unterarms ordnungsge- mäß, bevor Sie die Bremsen für Motor, Achse 2, lösen! Mit dem Lösen der Haltebremsen des Motors wird der Unterarm beweglich und kann herunterfallen! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Stellen Sie sicher, dass das Motor- ritzel nicht beschädigt wird! Sichern Sie den Motor durch vier Befestigungs- Anzugsdrehmoment: ca. 2 Nm schrauben und Unterlegscheiben, ziehen Sie sie jedoch noch nicht fest. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 173: Austauschen Des Motors Und Des Antriebsriemens, Achse 3

    Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 229. xx0200000448 Unterarmabdeckung Befestigungsschrauben, Unterarmabdeckung (13 Stück) Riemenabdeckung Motor 3 Befestigungsschrauben, Riemenabdeckung (3 Stück) Befestigungsschrauben, Motor 3 (4 Stück) Riemen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Arm mit entsprechenden Vorrichtungen, falls Sie den Motor Achse 2 ausbauen. Hinweis Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 C: Stromkabel, Achsen 4, 5 und 6 • D: Kundenkabel, Signal • E: Signalkabel, Achsen 4, 5 und 6 • F: Signalkabel, Achse 3 • G: Steckverbinder R3.MP3 und R3.FB3 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 Sitz des Mo- tors, Achse 3 auf Seite 173. Entfernen Sie den Motor. Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz des Mo- tors, Achse 3 auf Seite 173. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 Bringen Sie die Riemenabdeckung wie- Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±0,5 Nm der mit ihren beiden Befestigungsschrau- ben an. Drehen Sie die letzten Motorbefestigungs- Anzugsdrehmoment: 4 Nm ±0,5 Nm schrauben fest. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Sei- 203. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 179: Austauschen Des Motors, Achse 4

    Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 225 beschrieben. Stromversorgung 24 V DC, max. 1,5 A. Zum Lösen der Bremsen Drehwerkzeug, Motor 3HAC9037-1 Zum Anpassen des Lager- spiels Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsichtig Stellen Sie sicher, dass das Motor- herausheben. ritzel nicht beschädigt wird! Entfernen Sie den O-Ring vom Armgehäuse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 auf Seite 183. Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe den Abschnitt Durchführen ei- ner Dichtigkeitsprüfung auf Seite 227. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 183: Austauschen Des Motors Und Des Antriebsriemens, Achse 5 Oder 6

    Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 229. xx0600003261 Unterarmabdeckung Befestigungsschrauben, Unterarmabdeckung Abdeckung, Armgehäuse Befestigungsschrauben, Abdeckung Armgehäuse (4 Stück) VK-Abdeckung Druckluftschlauch (an Vorderseite des Oberarms) CS-Steckverbinder Kabelführung Befestigungsschrauben, Kabelführung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anleitun- gen. Schaltplan 3HAC6816-3 Siehe Kapitel Schalt- plan auf Seite 231 Akustischer Zugspan- Modell 505C nungsmesser Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 R3.FB6 Ziehen Sie sämtliche Steckverbinder vom Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz CS-Anschluss ab. des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 auf Seite 183! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Entfernen Sie die Motorkonsole, Achse 5- Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz 6, indem Sie die Befestigungsschrauben des Motors und des Antriebsriemens, lösen. Achse 5 oder 6 auf Seite 183! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 Motorkonsole. Befestigung Antriebs riemen, Achse 6. Siehe die Abbildung im Abschnitt Sitz des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5 oder 6 auf Seite 183! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Achse 5 oder 6 auf Seite 183! Montieren Sie wieder sämtliche Halterungen, mit denen externe Kabel am Oberarm befes- tigt sind, mit ihren jeweiligen Befestigungs- schrauben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separa- ten Kalibrierungshandbuch beschrie- ben, das den Kalibrierwerkzeugen bei- liegt. Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierinforma- tionen auf Seite 203. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 190: Anpassungen Und Abmessungen

    Arm mit entsprechenden Vorrichtungen, falls Sie den Motor Achse 2 ausbauen. Messung Nachfolgend wird beschrieben, wie das Lagerspiel für Achse 5 gemessen wird. Aktion Hinweis Drehen Sie Achse 4 manuell um 90°. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Berechnen Sie den Wert für Wert des Lagerspiels = Wert 1 - Wert 2 das Lagerspiel. Bestimmen Sie, ob der Wert OK < 0,18 mm (4,1 Bogenminuten) in Ordnung ist. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 192: Abmessen Des Lagerspiels An Achse

    Arm mit entsprechenden Vorrichtungen, falls Sie den Motor Achse 2 ausbauen. Messung Nachfolgend wird beschrieben, wie das Lagerspiel für Achse 6 gemessen wird. Aktion Hinweis Drehen Sie Achse 4 manuell um 90°. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Berechnen Sie den Wert für Wert des Lagerspiels = Wert 1 - Wert 2 das Lagerspiel. Bestimmen Sie, ob der Wert in OK < 0,30 mm (10,3 Bogenminuten) Ordnung ist. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 194: Getriebe

    Flanschdichtung 12340011-116 2 ml Klebeflüssigkeit Loctite 574 Dichtring 3HAC6965-1 Nur austauschen, wenn beschädigt! Hebeschlingen Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 225 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anlei- tungen. Illustration, Sockel xx0200000423 Basis Grundplatte Befestigungsschrauben, Befestigungsplatte (26 St.) Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Getriebe/Sockel (je 10 Stück) Dämpfer, Achse 1 Unterlegscheibe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Entfernen Sie den Unterarm. Siehe Abschnitt Austauschen des kompletten Un- terarms auf Seite 120. Lösen Sie den Sockel vom Aufstel- lungsort, indem Sie die Befesti- gungsschrauben vom Fundament lösen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Achse 1-2 auf Seite 198. Fahren Sie mit der Montage des Roboters Siehe dazu den Abschnitt Montage, Getrie- fort. beeinheit, Achse 1-2 auf Seite 198. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des kompletten Unterarms auf Seite 120. Montieren Sie den Oberarm. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des kompletten Oberarms auf Seite 114. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrie- ben. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 200: Wartungsarbeiten Am Getriebe, Achse

    Wartungsarbeiten erforderlich sind. Das bedeutet, dass es unter keinen Umständen geöffnet oder gewartet werden darf. Wenn ein Austausch erforderlich ist, muss der vollständige Oberarm ersetzt werden. Siehe dazu den Abschnitt Austauschen des kompletten Oberarms auf Seite 114. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 201: Ölmenge

    Achse 5-6 Optimol BM 100 3HAC0860-1 300 ml Achse 5-6 Optimol BM 100 3HAC0860-1 300 ml (neues Handge- lenk) Füllen Sie beim Ölwech- sel dieselbe Ölmenge ein, die abgelassen wur- 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 203: Kalibrierinformationen

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Auf die verschiedenen Methoden wird kurz...

  • Seite 204: Kalibriermethoden

    Typenschild des Roboters ein entsprechender Aufkleber. Um Leistung mit 100 %iger absolute accura- cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Roboter für Absolute Accuracy neu kalibriert werden! xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Calibration Pendulum - Standardmethode Calibration Pendulum ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.
  • Seite 206 Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 207: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition

    5.3 Kalibrierskala und korrekte Achsenposition 5.3 Kalibrierskala und korrekte Achsenposition Einleitung In diesem Abschnitt werden die Kalibrierskalenpositionen und/oder richtigen Achsenpositionen angegeben. Kalibrierskalen, IRB 140 Folgende Abbildung zeigt die Kalibrierskalenpositionen am IRB 140. xx0200000157 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 208: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 209: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Kalibriermarken erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Gehen Sie wie folgt vor, um die Umdrehungszählereinstellung über das FlexPendant (IRC5) zu speichern. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
  • Seite 211 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu kontrollieren. Siehe Überprüfen der Nullposition auf Seite 212. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 212: Überprüfen Der Nullposition

    Kalibrierskala und korrekte Achsen- ken für die Achsen korrekt ausgerichtet position auf Seite 207 Aktualisierung sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die der Umdrehungszähler auf Seite 209. Umdrehungszähler aktualisiert werden! 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 213: Stilllegung

    Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 214: Einen Roboter Aussondern

    B. durch einen Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 215: Roboterbeschreibung

    1 Tippen Sie im ABB Menü des FlexPendant auf Systeminformationen. 2 Tippen Sie auf Systemeigenschaften. Auf der rechten Seite wird die RobotWare-Version angezeigt. Wenn Sie nicht wissen, um welchen Typ es sich handelt, wenden Sie sich an ABB. Austauschbare und nicht austauschbare Teile? Die folgenden Teile sind austauschbar •...
  • Seite 216 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 217: Referenzinformation

    8 Referenzinformation 8.1 Einleitung 8 Referenzinformation 8.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 218: Anzuwendende Sicherheitsnormen

    Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 (Option 429- Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 (Option Industrial robots and robot Systems - General safety require- 429-1) ments 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 220: Einheitenumrechnung

    3,28 ft. 39.37 in Gewicht 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 221: Schraubverbindungen

    Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
  • Seite 222 Ölgeschmierte Innensechskantschrauben Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Nachstehende Tabelle gibt die empfohlenen Standardanzugsdrehmomente für Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 224: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 225: Standardwerkzeuge

    Zylinderschraube Nr.: 5, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 6, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 8, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Kleiner Seitenschneider T-Griff mit Kugelkopf 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 226: Spezialwerkzeuge

    Die folgende Tabelle gibt die erforderliche Kalibrierausrüstung für das Kalibrieren des Roboters mit der Calibration Pendulum-Methode an. Beschreibung Art.-Nr. Hinweis Calibration Pendulum-Werk- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst auch die Bedi- zeugsatz enanleitung. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 227: Durchführen Einer Dichtigkeitsprüfung

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 228: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 229: Ersatzteillisten

    9.1 Ersatzteillisten und Abbildungen 9 Ersatzteillisten 9.1 Ersatzteillisten und Abbildungen Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden stattdessen als separate Dokumente auf der Dokumentations-DVD geliefert. 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 231: Schaltplan

    Produkt- Artikelnummern für Schaltpläne Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003 Circuit diagram - IRB 1200 3HAC046307-003 Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3 Circuit diagram - IRB 260 3HAC025611-001 Circuit diagram - IRB 360 3HAC028647-009 Circuit diagram - IRB 460...
  • Seite 232 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 233: Index

    Levelmeter-Kalibrierung, 205 Überprüfung, 85 Typ Absolute Accuracy, 204 Dichtigkeitsprüfung, 227 Wann wird kalibriert?, 203 Drehmomente auf Fundament, 57 Kalibrierung, Absolute Accuracy, 205 Drucktasteneinheit Kalibrierungshandbücher, 206 Lösen der Bremsen, 66 Kipprisiko, 62 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Testen der Bremsen, 32 Vorrichtungen, 37 Sicherheitsnormen, 218 Nullposition Sicherheitsrisiken überprüfen, 212 Luftdrucksystem, 25 Sicherheitsrisiko Betriebsstörung, 26 Öl heiße Komponenten, 23 Entsorgung, 213 Installation, 20 Menge in Getrieben, 95 Luftdrucksystem, 25 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Synchr.-Markierungen, 207 Drehwerkzeug, Artikelnummer, 179 Systemparameter Für Wartung, 226 Gravity Beta, 73 Kalibrierausrüstung, Levelmeter, 226 Werte Stromversorgung für die Steuerung R1.MP, 67 Temperaturen Betrieb, 59 Lager, 58 Zustimmungsschalter, 34 Testen 3HAC027400-003 Revision: L © Copyright 2004-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

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