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Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
12.5.4
Kinematiken
Allgemein
Konfiguration und Parametrierung
(Note 4) - MC_Stop.Done AND NOT MC_Stop.Execute
Ein Fehler im Antrieb führt abhängig von der programmierten Fehlerreaktion
irgendwann zur Leistungsabschaltung. Die Zustandsmaschine bleibt aber im
ErrorStop, MC_Reset führt bei abgeschalteter Leistung in den Power-Off-Zu‐
stand.
Im System IndraMotion MLC können mittels der integrierten RobotControl
komplexe Kinematiken als Achsgruppen koordiniert verfahren werden (Coor‐
dinated Motion).
Es sind je nach Steuerungshardware bis zu 16 Kinematiken möglich, wobei
jede Kinematik einen anderen Robotertyp beinhalten kann (z.B. kartesisches
Portal, Scara, Delta, Parallelogramm Kinematik, ...).
Abb.12-16:
Beispiele verfügbarer Kinematiken
Die Verwaltung der Kinematiken erfolgt aus der SPS, während der Bewe‐
gungsablauf sequenziell in einem RCL-Programm programmiert werden kann
(RCL = Robot Control Language).
Zum Datenaustausch zwischen SPS und RCL-Programm existiert für jede Ki‐
nematik ein eigenes PLC-Shared-Memory-Interface (KinData[xy]).
Die Konfiguration einer Kinematik erfolgt in Indraworks über den Kinematik-
Wizard. Dieser Wizard wird über den Eintrag "Robot" im Projektbaum geöff‐
net. Die hier konfigurierten kinematikspezifischen Eigenschaften werden in
einem Satz von K-Parametern abgelegt.
Dies sind zum Beispiel:
●
Achskonfiguration der Kinematik
●
Transformationsschema
●
Transformationslängen
●
Bewegungsgrenzwerte
●
...
DOK-IM*MLC-SYSTEM**V11-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Systemübersicht
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