universal robots UR5 Euromap67 Benutzerhandbuch Seite 4

3.4 Notfallsituationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4 Gew¨ a hrleistung
4.1 Produktgew ¨ ahrleistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2 Haftungsausschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5 Einbauerkl¨ a rung
5.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2 Produkthersteller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3 Zur Zusammenstellung der technischen Dokumentation befugte Per-
son . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.4 Beschreibung und Kennzeichnung des Produktes . . . . . . . . . . . 37
5.5 Wichtige Anforderungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.6 Kontaktinformationen der nationalen Beh ¨ orde . . . . . . . . . . . . . 40
5.7 Wichtiger Hinweis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.8 Ort und Datum der Erkl ¨ arung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.9 Identit ¨ at und Unterschrift der bevollm ¨ achtigten Person . . . . . . . . 41
A Euromap67-Schnittstelle
A.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
A.1.1 Euromap67-Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.1.2 CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.2 Integration Roboter und IMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.2.1 Not-Aus und Schutzstopp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.2.2 Anschluss eines MAF-Lichtgitters . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
A.2.3 Montage des Roboters und Werkzeuges . . . . . . . . . . . . . 45
A.2.4 Verwendung des Roboters ohne IMM . . . . . . . . . . . . . . 45
A.2.5 Umwandlung von euromap12 auf euromap67 . . . . . . . . . 45
A.3 GBO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
A.3.1 Euromap67-Programmiervorlage . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
A.3.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung . . . . . . . . . . . . . . . . 47
A.3.3 Programmstrukturfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
A.3.4 E/A handeln und warten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
A.4 Installation und Deinstallation der Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . 54
A.4.1 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
A.4.2 Deinstallation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
A.5 Elektrische Eigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
A.5.1 Schnittstelle MAF-Lichtgitter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
A.5.2 Not-Aus, Sicherheitsger ¨ ate und MAF-Signale . . . . . . . . . . 56
A.5.3 Digitale Eing ¨ ange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
A.5.4 Digitale Ausg ¨ ange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
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