Digitale Ausg ¨ Ange - universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung

Am 24-V-Anschluss verf ¨ ugbare Spannung
Am 24-V-Anschluss verf ¨ ugbarer Strom
Kurschlussstromschutz
Kapazitive Belastung bei Anschluss 24 V
Induktive Belastung bei Anschluss 24 V
Tabelle 2.4: Daten der normalen E-/A-Schnittstelle. TBD = zu bestimmen.
Der linke Teil zeigt die 24-V-Universalstromversorgung, die der Benutzer f ¨ ur die
grundlegende Steuerung und Versorgung einsetzen kann. Bitte beachten Sie,
dass die 24-V-Versorgung nur eingeschaltet ist, wenn der Roboter eingeschaltet
ist. Das bedeutet dar ¨ uber hinaus, dass die Stromversorgung unterbrochen wird,
wenn ein Bediener die Notaustaste dr ¨ uckt. Denken Sie bitte daran, dass die 24-
V-Versorgung keine Funktionen versorgen oder steuern kann, was entsprechend
der Gefahrenanalyse zu gef ¨ ahrlichen Situationen f ¨ uhren kann.
Die allgemeinen Daten zur 24-V-Stromversorgung entnehmen Sie bitte Tabelle 2.4.
Bitte beachten Sie, dass der Anschluss E24 vom selben internen 24-V-Regler ver-
sorgt wird wie die normalen Ein- und Ausg ¨ ange, und dass der H ¨ ochstwert von
800mA f ¨ ur beide Stromquellen gemeinsam gilt.
Das interne Steuerungssystem wird den Roboter abschalten, wenn der Strom
diesen Grenzwert ¨ uberschreitet. Dadurch wird ebenfalls eine Fehlermeldung im
Roboterprotokoll erstellt. Die folgenden Unterabschnitte zeigen einige einfache
Beispiele zur Verwendung der unterschiedlichen E-/A-Funktionen.
2.4.1 Digitale Ausg¨ a nge
Die digitalen Ausg ¨ ange werden so erstellt, dass sie nur auf Erdung (0 V) und nicht
auf den Versorgungsstrom absinken k ¨ onnen. Wenn ein digitaler Ausgang ak-
tiviert wird, wird der entsprechende Anschluss auf Erdung gesetzt. Wenn der Aus-
gang deaktiviert wird, ist der entsprechende Anschluss offen (Sammler ¨ offnen/Ablauf
¨ offnen). Der Vorteil hierdurch liegt darin, dass die Verwendung einer beliebi-
gen externen Stromversorgung anstelle der internen 24-V-Versorgung m ¨ oglich
ist, solange deren Spannung nicht ¨ uber dem vorgegebenen Grenzwert liegt.
Die digitalen Ausg ¨ ange sind durch die in folgender Tabelle vorgegebenen
Daten begrenzt: Tabelle 2.5.
Bitte beachten Sie, dass die digitalen Ausg ¨ ange nicht strombegrenzt sind und
eine ¨ Uberschreitung der vorgegebenen Daten zu dauerhaften Sch ¨ aden f ¨ uhren
kann.
Parameter
24
2.4. Steuerger ¨ at E/A
Min Typ Max Einheit
TBD 24 TBD
- - 800*
- 850 -
- - TBD
- - TBD
UR-6-85-5-A
V
mA
mA
uF
uH