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Verfahrprogramme
BRAKE = 1
Hinweis:
Bei eingefallener Bremse kann sich (z.B. in Folge von Verschleiß) eine Abweichung zwischen der
aktuellen Sollposition und der vor SET BRAKE = 1 gültigen Sollposition ergeben. Diese Tatsache ist
vor allem dann zu berücksichtigen, wenn anschließend eine Relativpositionierung durchgeführt
werden soll. Programmtechnisch können daraus resultierende Positionierfehler z.B. folgenderma-
ßen vermieden werden:
GOW Ax Vy
SET Hxx=SP
SET BRAKE=1
...
...
SET BRAKE=0
SET Hxx+Hyy
GOWA Hxx Vy
...
7.3.2.3 Positionier- und Verfahrbefehle
Referenzfahren
GO 0
Die Referenzfahrt wird aufgrund des in den Maschinenparametern definierten Referenzfahrt-Typs
(K30) und der Geschwindigkeiten (K32 ... K34) durchgeführt (→ Kap. 3).
Wird dieser Befehl innerhalb eines Programmes abgesetzt, so wird der darauffolgende Satz erst
wirksam, nachdem die Referenzfahrt beendet wurde.
Fahren auf bestimmte Position (absolut) / Verfahren um bestimmten Weg (relativ)
Die Vorgabe von Absolutposition oder Verfahrstrecke und bei Bedarf Geschwindigkeit erfolgt entwe-
der als Festwert oder als Variable in beliebiger Kombination.
Außerdem besteht die Wahl zum Abarbeiten eines Befehls mit und ohne Programmfortsetzung.
Positionieren mit Programmfortsetzung (GO ...)
—
Wird dieser Befehl innerhalb eines Programmes gegeben, so wird nach Starten der Achse das
Programm sofort mit dem darauffolgenden Satz fortgesetzt. Auf diese Weise sind parallele
Programmabläufe möglich.
Wird der Befehl während einer laufenden Positionierung übergeben, so wird eine Geschwindig-
keitsänderung auf die übergebene Geschwindigkeit durchgeführt und auf die neue Zielposition
verfahren.
Positionieren ohne Programmfortsetzung (GOW ...)
Bei diesen Befehlen wird in einem Programm der darauffolgende Satz erst abgearbeitet, nachdem
das Zielfenster der Position erreicht wurde.
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1. Antrieb verzögert mit der aktuellen Bremsrampe (STOP B)
2. Bei Erkennen des Stillstands (Achse im Positionsfenster) wird Klemme X21/9
LOW gesetzt (Bremse fällt ein)
3. Antrieb bleibt lagegeregelt, bis die Zeit (P501) abgelaufen ist
4. Endstufe wird gesperrt, Lageregelung abgeschaltet
; Positionieranweisung mit WAIT-Option
; Sollposition retten
; Bremse schließen
; Bremse öffnen
; Berechnung der neuen Zielposition durch Addition von geretteter
; Sollposition (Hxx) und zu verfahrendem Weg (Hyy)
; Absolut- statt Relativpositionierung auf neu berechnete
; Zielposition
®
MOVIDYN
- APA12 / API12
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