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S5-95F
9.1.4
PID-Regelalgorithmus OB251
Im Betriebssystem des AG S5-95F ist ein PID-Regelalgorithmus integriert, den Sie mit Hilfe des
Organisationsbausteins OB251 für Ihre Zwecke nutzen können.
Vor dem Aufruf des OB251 muß ein Datenbaustein (Regler-DB) aufgeschlagen sein, der die
Reglerparameter und sonstigen reglerspezifischen Daten enthält. Der PID-Algorithmus wird in einem
bestimmten Zeitraster aufgerufen und bildet die Stellgröße. Je genauer die Abtastzeit eingehalten
wird, desto genauer kann der Regler seine Aufgaben erfüllen. Die im Regler-DB angegebenen
Regelparameter müssen an die Abtastzeit angepaßt sein.
Grundsätzlich sollen Sie den OB251 im Zeit-OB (OB13) aufrufen. Zeit-OBs können im Aufrufintervall
von 10 ms bis 655350 ms eingestellt werden. Die maximale Bearbeitungszeit des PID-Regelalgorith-
mus beträgt 1 ms.
OB13
Zeitgesteuerte
Bearbeitung
A
DB N
SPA
OB 251
.
.
.
.
.
BE
Bild 9.1 Aufruf des OB251 PID-Regelalgorithmus
Der quasi-kontinuierliche Regler ist für Regelstrecken ausgelegt, wie sie z.B. in der Verfahrenstech-
nik als Druck-, Temperatur- oder Durchflußregelungen auftreten.
Mit der Größe "R" wird der Proportionalanteil des PID-Reglers eingestellt.
Soll der Regler ein P-Verhalten zeigen, so wird bei den meisten Reglerentwurfsverfahren der Wert
R=1 verwendet.
Die einzelnen P-, I- und D-Anteile sind über ihre jeweiligen Parameter (R, TI und TD) abschaltbar,
indem die betreffenden Datenwörter mit Null vorbesetzt werden. Damit können alle gewünschten
Reglerstrukturen (z.B. PI-, PD- oder PID-Regler) leicht realisiert werden.
Dem Differenzierer kann wahlweise die Regeldifferenz XW oder - über den XZ-Eingang - eine be-
liebige Störgröße oder der invertierte Istwert X zugeführt werden. Für einen invertierten Regelsinn
muß ein negativer K-Wert vorgegeben werden.
Liegt die Stellinformation (dY oder Y) an einer Begrenzung, so wird der I-Anteil automatisch ab-
geschaltet, um eine Verschlechterung des Regelverhaltens zu vermeiden.
Die Schalterstellungen im Blockschaltbild werden bei der Parametrierung des PID-Reglers durch
Setzen der zugehörigen Bits im Steuerwort "STEU" realisiert.
EWA 4NEB 812 6220-01
OB251
PID-Regel-
algorithmus
Bausteine und ihre Funktion
DBN
Regler-Daten-
Baustein
DW
1
.
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DW
49
9-3
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