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SIPART DR20
Wirksinnanpassung:
Die Grundeinsteilung des Reglers gilt für normal wirkende Strecken. Bei reversierenden Strecken
wird durch den Strukturschalter S26 das Vorzeichen des Proportionalitätsbeiwertes Kp invertiert.
Wie aus Bild 3/20 ersichtlich ist, gilt dies sowohl für den P- und I-Anteil als auch für das D-Glied,
das auch mit einer Störgröße beaufschlagt sein kann.
D-Glied: Das Eingangssignal kann über den Strukturschalter S27 ausgewählt werden. In
Werkseinstellung wird xd differenziert. Wenn Änderungen des Sollwertes nicht mit differenziert
werden sollen, ist S27 = 1 zu setzen. Soll das Eingangssignal x2 als dynamische Störgröße
aufgeschaltet werden, muss Strukturschalter S27 = 2 oder 3 gesetzt werden.
Das D-Glied lässt sich in der Bedienebene abschalten, indem Parameter Tv ("d") unter
1 s auf "OFF" gestellt wird.
Solange der Regler durch einen Eingriff im Ausgangskreis unwirksam ist, wird das D- Glied
automatisch so nachgeführt, daß sein Ausgang auf Null gehalten wird.
P-/PI-Regelalgorithmus: Der P(D)- und PI(D)-Regelalgorithmus ist unabhängig von der
Ausgangsstruktur (S oder K) gleichartig realisiert. Die Auswahl von P- oder PI-Regelung erfolgt
über den Strukturschalter S28. Wie aus Bild 3/20 zu ersehen ist, besteht der Algorithmus aus einer
Parallelstruktur mit interaktionsfreier Parametereinstellung. Unter Vernachlässigung der Zykluszeit,
der Filterzeitkonstante TF und der Ansprechschwelle A gelten folgende Reglergleichungen bei
einer normal wirkenden Strecke:
P-Regler
PI-Regler
Umschaltung in den Automatikbetrieb: Wenn kein Automatikbetrieb vorliegt, wird der I-Anteil
bzw. der Arbeitspunkt y
und P-Regler stoßfrei ist. Der eventuell noch wirksame D- Anteil wird auf 0. gesetzt. Beim P-Regler
ergibt sich aus dieser Nachführung im Hand-, Nachführ- (DDC-), Sicherheitsbetrieb und beim
Blockieren der Stellgröße eine automatische Einstellung des Arbeitspunktes y
Handbetrieb angefahren, so gilt:
bzw.
Wird dabei xH auf den gewünschten Sollwert gefahren, so wird
Ab Softwarestand A06 besteht beim P-Regler auch die Möglichkeit, y
automatisch, sondern als Parameter einzustellen (siehe Tabelle 6/1 ).
yA = Kp ∗ xd + y
yA = Kp ∗ (xd + 1/Tn ∫ xd ∗ dt) + y
nachgeführt, so dass die Umschaltung in den Automatikbetrieb beim PI-
0
= yH - Kp ∗ (w - xH)
y
0
= yH - Kp ∗ (w - xH) - c2 ∗ x2
y
0
y
= yH
0
0
= yH - c2 ∗ x2
bzw.
y
0
Projektierungshandbuch
(t)
o
wird der Regler im
0
nicht nur, wie beschrieben,
0
47
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