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Betrieb
4.6.5
Interpolation
Der Interpolationsmodus dient zur Anpassung der Verstärkungsfaktoren bei Anwendungen zur
Regelung mehrerer Achsen (z.B. X-Y-Tische). Im Interpolationsmodus wird der Verstärkungs-
faktor PG1 manuell, alle anderen Verstärkungen automatisch gesetzt.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Parameter, die im Interpolationsmodus au-
tomatisch gesetzt werden:
Parameter
PB06
PB08
PB09
PB10
Tab. 4-28: Parameteranpassung im Interpolationsmodus
Folgender Parameter muss manuell eingestellt werden:
Parameter
PB07
Tab. 4-29: Manuell einzustellender Parameter
Bei Interpolation zwischen mehreren Achsen sollte der Verstärkungsfaktor des Lageregelkrei-
ses bei allen Achsen auf den gleichen Wert eingestellt sein.
Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor:
Setzen Sie PA08 auf 0001 um Auto-Tuning 1 anzuwählen.
Erhöhen Sie den Wert des Ansprechverhaltens (PA09) und verringern Sie ihn wieder, sobald
Vibrationen einsetzen. Der optimale Wert ist erreicht, kurz bevor die Vibration einsetzt.
Stellen Sie den Verstärkungsfaktor Lageregelung des virtuellen Regelkreises (PG1) auf den
höchstmöglichen Wert.
Setzen Sie PA8 auf 0000, um den Interpolationsmodus anzuwählen.
Der in Schritt
kungsfaktors für den Lageregelkreis (PG2). Stellen Sie PG1 der zu interpolierenden Achse
auf den gleichen Wert ein.
Prüfen Sie das Interpolationsverhalten sowie die Drehbewegung und führen Sie ggf. einen
Feinabgleich der Verstärkungsfaktoren und des Ansprechverhaltens durch.
Das Ansprechverhalten des Lageregelkreises wird über den Verstärkungsfaktor PG1 (PB07)
festgelegt. Ein größerer Wert verbessert das Führungsverhalten bei Eingabe eines Positionier-
befehls, kann aber zum Überschwingen bei der Positionierung führen. Für den theoretischen
Schleppfehler gilt:
Theoretischer Schleppfehler [Impulse]
4 - 54
Symbol
GD2
PG2
VG2
VIC
Symbol
PG1
eingestellte Wert von PG1 entspricht dem oberen Grenzwert des Verstär-
Drehzahl [1/min]
Bezeichnung
Massenträgheitsverhältnis
Verstärkungsfaktor Lageregelkreis
Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis
I-Anteil Drehzahlregelkreis
Bezeichnung
Verstärkungsfaktor Lageregelung virtueller Regelkreis
×
262144 [Impulse]
×
60
PG
1
Verstärkung
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