Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Mitsubishi Electric MR-J2S-B Bedienungsanleitung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Mitsubishi Electric Anleitungen
  4. Verstärker
  5. MR-J2S-B
  6. Bedienungsanleitung
Mitsubishi Electric MR-J2S-B Bedienungsanleitung

Mitsubishi Electric MR-J2S-B Bedienungsanleitung

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für MR-J2S-B:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO
Servoverstärker und Motoren
Bedienungsanleitung
MR-J2S-B/B4
Art.-Nr.: 141703
INDUSTRIAL AUTOMATION
22 11 2004
MITSUBISHI ELECTRIC
Version B

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MR-J2S-B

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MR-J2S-B

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO Servoverstärker und Motoren Bedienungsanleitung MR-J2S-B/B4 Art.-Nr.: 141703 INDUSTRIAL AUTOMATION 22 11 2004 MITSUBISHI ELECTRIC Version B...
  • Seite 3 Bedienungsanleitung Servoverstärker MR-J2S-B/B4 Artikel-Nr.: 141703 Version Änderungen/Ergänzungen/Korrekturen 02/2002 — 11/2004 Allgemein: Ergänzung durch Servoverstärker zum Anschluss an 400 V Netz- spannung Abschn. 12.4: Änderung der Bremswiderstände...

  • Seite 5: Zu Diesem Handbuch

    Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 11/2004...

  • Seite 7: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Die Geräte der MELSERVO-Serie sind nur für die Einsatzbereiche vorgesehen, die in diesem Handbuch beschrieben sind. Achten Sie auf die Einhaltung aller in diesem Handbuch angege- benen Kenndaten. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte benutzt werden.
  • Seite 8 Spezielle Hinweise für die Arbeit mit diesem Handbuch Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Gerätes oder anderen Sachwerten sowie fehlerhaften Einstellungen, wenn die entsprechenden Vorsichts- maßnahmen nicht getroffen werden.
  • Seite 9 Kennzeichnung „CE“ der Maschinen oder Zubehörteile, in denen der Servover- stärker eingesetzt wird. Zur Gewährleistung der Konformität mit den Anforderungen der EMV- Richtlinie hat MITSUBISHI ELECTRIC das Handbuch „EMC INSTALLATION GUIDELINES“ (Artikelnummer: 103944) zusammengestellt, in welchem die Installation des Servoverstärkers, der Bau eines Schaltschranks und andere Installationstätigkeiten beschrieben werden.

  • Seite 10: Spezielle Sicherheitshinweise

    Spezielle Sicherheitshinweise Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinien für Servoantriebe in Verbindung mit anderen Geräten zu verstehen. Sie müssen bei Projektierung, Installation und Betrieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden. GEFAHR: ● Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvor- schriften sind zu beachten.
  • Seite 11 Spezielle Sicherheitshinweise in Bezug auf die Geräte ACHTUNG: ● Beachten Sie bei der Installation der Servogeräte die während des Betriebs auftre- tende Wärmeentwicklung. Sorgen Sie für ausreichende Abstände zwischen den einzelnen Modulen und für ausreichende Belüftung zur Wärmeabfuhr. ● Installieren Sie Servoverstärker, Servomotor oder die optionale Bremseinheit nicht in der Nähe von leicht brennbaren Stoffen.

  • Seite 12: Umgebungsbedingungen

    Struktur Steuerspannungs- versorgung Servo- Leistungs- Leistungsschütz Trenn- motor schalter transformator Spannungs- Servover- versorgung stärker S00500C Umgebungsbedingungen Betreiben Sie den Servoverstärker maximal bis zu einem Verschmutzungsgrad 2, festgelegt in IEC 60664-1. Installieren Sie den Servoverstärker zu diesem Zweck, falls nötig, in einem Schalt- schrank der Schutzklasse IP54 (Schutz gegen Feuchtigkeit, Öl, Kohlenstoff, Staub, Schmutz etc.).
  • Seite 13 Kabelanschluss Die Kabel werden über isolierte Rundloch-Kabelschuhe an die Klemmenleiste des Servover- stärkers angeschlossen. Rundloch-Kabelschuh Isolierhülse Kabel S00502C Verwenden Sie zum Anschluss des Servomotors an den Servoverstärker ausschließlich die da- für vorgesehenen Verbindungsstecker. Die Stecker sind als Zubehör erhältlich. MELSERVO J2-Super...
  • Seite 14 VIII...

  • Seite 15: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einleitung Leistungsmerkmale und Aufbau......... . .1 Blockschaltbild .
  • Seite 16 Inhaltsverzeichnis Betrieb Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme ........1 Inbetriebnahme .
  • Seite 17 Inhaltsverzeichnis Wartung und Inspektion Inspektion............1 Standzeit .
  • Seite 18 Inhaltsverzeichnis...

  • Seite 19: Einleitung

    Die Servoverstärker MR-J2-Super verfügen, neben den Funktionen der Servoverstärker der MR-J2-Serie, über weitere Merkmale und Funktionen. Die Servoverstärker MR-J2S-B und MR-J2S-B4 sind für den Betrieb mit einem Mitsubishi- Motion-Controller über einen seriellen Bus (SSCNET) ausgelegt. Dabei liest der Servoverstär- ker die Positionsdaten direkt ein, um anschließend den Positioniervorgang auszuführen.

  • Seite 20: Blockschaltbild

    Einleitung Blockschaltbild Blockschaltbild 1.2.1 200-V-Servoverstärker Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung 3-phasig, 200-230 V AC; 1-phasig, 230 V AC Servoverstärker Servomotor I > I > Leistungsteil I > Kühlventilator MR-J2S-200B oder größer Spannungs 24 V DC versorgung Steuerkreis Elektro- magnetische Haltebremse Strom- Spannungs- Über- Haupt- Regenerative...

  • Seite 21: Mr-J2S-200B4 Oder Kleiner

    Blockschaltbild Einleitung 1.2.2 400-V-Servoverstärker MR-J2S-200B4 oder kleiner Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servomotor Servoverstärker 3-phasig, 380–480 V AC I > I > Leistungsteil I > Kühlventilator 24 V • L Spannungs- Spannungs- 24 V DC versorgung versorgung − 0 V • L 24 V DC Steuerkreis Elektro-...
  • Seite 22 Einleitung Blockschaltbild MR-J2S-350B4 bis 700B4 Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servomotor Servoverstärker 3-phasig, 380–480 V AC I > I > Leistungsteil I > Kühlventilator 24 V • L Spannungs- Spannungs- 24 V DC versorgung versorgung − 0 V • L 24 V DC Steuerkreis Elektro- magnetische...

  • Seite 23: Übersicht Der Modelle

    Übersicht der Modelle Einleitung Übersicht der Modelle 1.3.1 200-V-Servoverstärker MITS UBIS HI MELSER VO MR-J2 S-10A MITS UBIS HI MELSER VO MR-J2S -10A MR-J2S-100B oder kleiner MR-J2S-200B/350B MITSU BISHI MELSERVO MR-J2S-5 00A OPEN MITSUBISH I MELSERVO MR-J2S-500A OPEN OPEN MR-J2S-700B MR-J2S-500B MR-J2- B Verwendbare Servomotoren...

  • Seite 24: Typenschild

    Einleitung Übersicht der Modelle 1.3.2 400-V-Servoverstärker MR-J2S-200B4 oder kleiner MR-J2S-350B4 und MR-J2S-500B4 MR-J2S- B4 Serie Versorgungs- Code spannung 380–480 V AC Verwendbare Servomotoren Code HC-SFS 1024 1524/2024 3524 MR-J2S-700B4 5024 7024 S001196C, S001060E, S001061E Abb. 1-5: Modellbezeichnung der 400-V-Servoverstärker 1.3.3 Typenschild MITSUBISHI AC SERVO...

  • Seite 25: Servomotoren

    Übersicht der Modelle Einleitung 1.3.4 Servomotoren Serie HC-KFS Serie HC-MFS Serie HC-SFS Serie HC-RFS S000849C Abb. 1-7: Servomotoren 200-V-Servomotoren HC - MFS Elektromagnetische Code Haltebremse — — Modell- ✓ bezeich- nung Nenn- Code drehzahl [1/min] HC-MFS 2000 HC-KFS 3000 HC-SFS HC-RFS Nenn- Ausgangs-...
  • Seite 26 Einleitung Übersicht der Modelle 400-V-Servomotoren HC - SFS Modell- Elektro- bezeichnung Code magnetische Haltebremse HC-SFS — — ✔ Spannungs- Code versorgung 400 V Nenn- Code drehzahl [1/min] 2000 Ausgangs- Ausgangs- Code Code leistung [W] leistung [W] 3500 1000 5000 1500 7000 2000 3500...
  • Seite 27 Übersicht der Modelle Einleitung MITSUBISHI AC SERVO MOTOR HC-MFS23 Modell Seriennummer SERIAL DATE Produktionsdatum MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIO N S00805C Abb. 1-10: Typenschild MELSERVO J2-Super 1 - 9...

  • Seite 28: Entfernen Und Anbringen Der Frontabdeckung

    Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Bei den Modellen MR-J2S-200B oder größer muss die Frontabdeckung entfernt werden, bevor die Batteriehalterung und die Klemmenleisten zum Anschluss der Versorgungsspannung, des Motors (TE1) und der Steuerspannung (TE2) zugänglich sind GEFAHR: Vor dem Entfernen der Frontabdeckung ist die Netzspannung abzuschalten und eine Wartezeit von mindestens 10 Minuten einzuhalten.
  • Seite 29 Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Einleitung Entfernen der Frontabdeckung MR-J2S-500B, MR-J2S-350B4 und MR-J2S-500B4 Drücken Sie die Verriegelung der Frontabdeckung nach unten. Ziehen Sie die Frontabdeckung nach vorne ab. Abb. 1-13: Entfernen der Frontabdeckung S000909C Anbringen der Frontabdeckung MR-J2S-500B, MR-J2S-350B4 und MR-J2S-500B4 Setzen Sie die Haltezapfen der Frontabdeckung in die Aussparungen am Gehäuse des Servoverstärkers ein.
  • Seite 30 Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Entfernen der Frontabdeckung MR-J2S-700B und MR-J2S-700B4 Drücken Sie die seitliche Verriegelung der Frontabdeckung nach innen. Fassen Sie in die Aussparung in der Mitte der Frontabdeckung und ziehen Sie die Frontabdeckung nach vorne ab. Abb. 1-15: Entfernen der Frontabdeckung S000911C Anbringen der Frontabdeckung MR-J2S-700B und MR-J2S-700B4...

  • Seite 31: Bedienungselemente

    Bedienungselemente Einleitung Bedienungselemente 1.5.1 200-V-Servoverstärker Servoverstärker bis MR-J2S-350B ³ · » ¿ MR-J2S-100B oder kleiner MR-J2S-200B und MR-J2S-350B S000970C Abb. 1-17: Servoverstärker bis MR-J2S-350B Bezeichnung Beschreibung Siehe Batteriehalterung Enthält die Batterie (optional) für die Speiche- Kap. 6 rung der Daten der Absolutwertpositionierung Batterieanschluss (CON1) Zum Anschluss der Batterie Abschn.

  • Seite 32: Tab. 1-2: Bedienelemente Und Bedeutung

    Einleitung Bedienungselemente ³ · » ¿ ´ ² ¶ º ¾ µ MR-J2S-100B oder kleiner MR-J2S-200B und MR-J2S-350B S000512C Abb. 1-18: Servoverstärker bis MR-J2S-350B Bezeichnung Beschreibung Siehe Buskabel-Anschluss (CN1A) Zum Anschluss der Steuerung oder des vor- Abschn. 3.1.3 hergehenden Servoverstärkers Buskabel-Anschluss (CN1B) Zum Anschluss des nachfolgenden Servover- Abschn.

  • Seite 33: Tab. 1-3: Bedienelemente Und Bedeutung

    Bedienungselemente Einleitung Servoverstärker MR-J2S-500B und MR-J2S-700B ³ · » ¿ S000971C Abb. 1-19: Servoverstärker MR-J2S-500B und MR-J2S-700B Bezeichnung Beschreibung Siehe Batteriehalterung Enthält die Batterie (optional) für die Speiche- Kap. 6 rung der Daten der Absolutwertpositionierung Batterieanschluss (CON1) Zum Anschluss der Batterie Abschn.

  • Seite 34: Tab. 1-4: Bedienelemente Und Bedeutung

    Einleitung Bedienungselemente ³ · » ¿ ´ ² ¶ ¾ µ S000916C Abb. 1-20: Servoverstärker MR-J2S-500B und MR-J2S-700B Bezeichnung Beschreibung Siehe Buskabel-Anschluss (CN1A) Zum Anschluss der Steuerung oder des Abschn. 3.1.3 vorhergehenden Servoverstärkers Buskabel-Anschluss (CN1B) Zum Anschluss des nachfolgenden Servover- Abschn.

  • Seite 35: 400-V-Servoverstärker

    Bedienungselemente Einleitung 1.5.2 400-V-Servoverstärker Servoverstärker MR-J2S-60B4 bis MR-J2S-200B4 CHARGE LED1 LED2 S001238C Abb. 1-21: Servoverstärker MR-J2S-60B4 bis MR-J2S-200B4 Bezeichnung Beschreibung Siehe Batteriehalterung Enthält die Batterie (optional) Kap. 6 für die Speicherung der Daten der Absolut- wertpositionierung Batterieanschluss (CON1) Zum Anschluss der Batterie Abschn.

  • Seite 36: Tab. 1-6: Bedienelemente Und Bedeutung

    Einleitung Bedienungselemente µ ¸ S001198C Abb. 1-22: Servoverstärker MR-J2S-60B4 bis MR-J2S-200B4 Bezeichnung Beschreibung Siehe Anschluss der Spannungs- Zum Anschluss der Spannungs- Abschn. 3.1.3 versorgung (CNP1) versorgung Buskabel-Anschluss (CN1A) Zum Anschluss der Steuerung oder des vor- Abschn. 3.1.3 hergehenden Servoverstärkers Buskabel-Anschluss (CN1B) Zum Anschluss des nachfolgenden Servo- Abschn.

  • Seite 37: Tab. 1-7: Bedienelemente Und Bedeutung

    Bedienungselemente Einleitung Servoverstärker MR-J2S-350B4 bis MR-J2S-700B4 S000971C Abb. 1-23: Servoverstärker MR-J2S-350B4 bis MR-J2S-700B4 Bezeichnung Beschreibung Siehe Batteriehalterung Enthält die Batterie (optional) Kap. 6 für die Speicherung der Daten der Absolut- wertpositionierung Batterieanschluss (CON1) Zum Anschluss der Batterie Abschn. 6.1.4 Anzeigefeld Fünfstellige 7-Segment-LED zur Anzeige des Abschn.

  • Seite 38: Tab. 1-8: Bedienelemente Und Bedeutung

    Einleitung Bedienungselemente µ MR-J2S-350B4 und MR-J2S-500B4 MR-J2S-700B4 S000916C Abb. 1-24: Servoverstärker MR-J2S-350B4 bis MR-J2S-700B4 Bezeichnung Beschreibung Siehe Buskabel-Anschluss (CN1A) Zum Anschluss der Steuerung oder des vor- Abschn. 3.1.3 hergehenden Servoverstärkers Buskabel-Anschluss (CN1B) Zum Anschluss des nachfolgenden Servo- Abschn. 3.1.3 verstärkers oder des Abschlusswiderstandes (MR-A-TM) Kommunikationsanschluss (CN3) Zum Anschluss eines PCs oder analoger...

  • Seite 39: Servomotor

    Bedienungselemente Einleitung 1.5.3 Servomotor ³ · » S000882C Abb. 1-25: Servomotor Bezeichnung Beschreibung Siehe Encoderanschluss Anschlusskabel des Encoders Abschn. 7.1.3 Leistungsanschluss, Bremsan- Spannungsversorgungskabel (U, V, W), Abschn. 3.2 schluss Erdungskabel, Bremskabel (für Motoren mit elektromagnetischer Haltebremse) Servomotorwelle Antriebswelle des Motors Abschn.

  • Seite 40: Funktionen

    Einleitung Funktionen Funktionen Bezeichnung Beschriebung Siehe Hochauflösender Encoder Der Motor-Encoder hat eine Auflösung von 131072 — Impulsen/Umdrehung. Absolutes Positionserkennungs- Ein erneutes Anfahren des Referenzpunktes (Null- Kap. 6 system punktes) ist nach dem Einschalten der Versorgungs- spannung nicht erforderlich, wenn die Referenzpunktfahrt einmal ausgeführt worden ist.

  • Seite 41: Systemkonfiguration

    Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration ACHTUNG: Um einen elektrischen Schlag zu verhindern, müssen Sie die Schutzerdeklemme des Servoverstärkers immer mit der Schutzerdeklemme des Schaltkastens verbinden. 1.7.1 200-V-Servoverstärker Systemkonfiguration für MR-J2S-100B oder kleiner Steuerung oder vorher- gehender Versorgungs- Servo- Spannung verstärker Servoverstärker Leistungs- schalter Nachfolgender Servo-...
  • Seite 42 Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration für MR-J2S-200B und MR-J2S-350B Steuerung oder vorher- Versorgungs- gehender Spannung Servo- verstärker Servoverstärker Leistungs- schalter Nachfolgender Servo- verstärker oder Abschluss- widerstand Leistungs- schütz Personalcomputer (optional) Schutzleiter Optionaler Bremswiderstand Encoderkabel Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S001004C Abb. 1-27: Übersicht der Systemkonfiguration für MR-J2S-200B und MR-J2S-350B HINWEIS Eine Auflistung des Zubehörs und der Ersatzteile finden Sie in Tab.

  • Seite 43: Systemkonfiguration Für Mr-J2S-500B

    Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration für MR-J2S-500B Versorgungs- spannung Leistungs- Steuerung schalter oder vorher- gehender Servo- verstärker CN1A Nachfolgender Servo- Leistungs- verstärker schütz CN1B oder Abschluss- widerstand P, C L1, L2, L3 Optionaler Bremswiderstand Schutzleiter Personalcomputer (optional) L21, L11 Encoderkabel Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S001005C Abb.

  • Seite 44: Systemkonfiguration Für Mr-J2S-700B

    Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration für MR-J2S-700B Versorgungs- spannung Steuerung oder vorher- Leistungs- gehender schalter Servo- verstärker CN1A Nachfolgender Servo- verstärker CN1B oder Abschluss- Leistungs- widerstand schütz L21, L11 Personalcomputer (optional) P, C Schutzleiter L1, L2, L3 Encoderkabel Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servomotor Servomotor S001006C Abb.

  • Seite 45: Systemkonfiguration Für Mr-J2S-200B4 Oder Kleiner

    Systemkonfiguration Einleitung 1.7.2 400-V-Servoverstärker Systemkonfiguration für MR-J2S-200B4 oder kleiner Versorgungs- spannung Steuerung oder vorher- Leistungs- gehender schalter Servo- verstärker Nachfolgender CN1A Servo- CN1B verstärker Servoverstärker oder Abschluss- widerstand Leistungs- schütz L1, L2, L3 Personalcomputer Optionaler Brems- P, C widerstand Spannungs- versorgung 24 V DC Leitungs-...
  • Seite 46 Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration für MR-J2S-350B4 und MR-J2S-500B4 Versorgungs- spannung Steuerung oder vorher- gehender Servo- verstärker Nachfolgender CN1A Servo- CN1B verstärker oder Abschluss- widerstand Servoverstärker Leistungs- schütz L1, L2, L3 Personalcomputer Optionaler Brems- P, C widerstand Spannungs- versorgung 24 V DC Leitungs- Schutzschalter Schutzleiter...

  • Seite 47: Systemkonfiguration Für Mr-J2S-700B4

    Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration für MR-J2S-700B4 Versorgungs- Steuerung spannung oder vorher- gehender Servo- verstärker Nachfolgender CN1A Servo- CN1B Leistungs- verstärker oder schalter Abschluss- widerstand Servoverstärker Leistungs- schütz Personalcomputer Spannungs- versorgung 24 V DC Leitungs- Schutzschalter P, C L1, L2, L3 Schutzleiter Optionaler Bremswiderstand Encoderkabel...
  • Seite 48 Einleitung Systemkonfiguration 1 - 30...

  • Seite 49: Montage

    Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Montage Allgemeine Betriebsbedingungen ACHTUNG: ● Die Montage der Servoverstärker muss in der angegebenen Ausrichtung erfolgen, da es sonst zu Fehlern im Betrieb kommen kann. ● Halten Sie die angegebenen Mindestabstände zwischen dem Servoverstärker und den Schaltschrankinnenseiten oder weiterem Zubehör ein. Daten Betriebsbedingungen Servoverstärker...

  • Seite 50: Montage Der Servoverstärker

    Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2.1.1 Montage der Servoverstärker ACHTUNG: ● Bei den Montagearbeiten ist darauf zu achten, dass keine Bohrspäne oder Kabel- abfälle in das Innere des Servoverstärkers gelangen. ● Achten Sie darauf, dass durch Öffnungen im Schaltschrank oder einem installierten Lüfter kein Metallstaub, Öl oder Wasser an den Servoverstärker gelangt.
  • Seite 51 Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Montage mehrerer Servoverstärker und weiteren Zubehörs Belassen Sie zwischen der Oberseite des Servoverstärkers und der Schaltschrankinnenseite einen ausreichend großen Abstand. Aufgrund der Verlustleistung der Geräte ist darauf zu ach- ten, dass die Innentemperatur des Schaltschrankes die für den Servoverstärker zulässige Um- gebungstemperatur von +55 °C nicht überschreitet.

  • Seite 52: Montage Des Servomotors

    Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2.1.2 Montage des Servomotors Sicherheitshinweise ACHTUNG: ● Halten und tragen Sie den Servomotor nicht am Kabel, an der Welle oder am Encoder. Es besteht die Gefahr der Beschädigung des Servomotors. ● Befestigen Sie den Servomotor sicher an der Maschine. Bei unzureichender Befe- stigung kann sich der Servomotor während des Betriebs lösen und zur Verletzung des Maschinenpersonals führen.
  • Seite 53 Allgemeine Betriebsbedingungen Montage ● Ziehen Sie die Befestigungsschrauben bei der Montage des Servomotors fest an, und verwenden Sie Federscheiben/-ringe oder ähnliche Sicherungen, die dafür sorgen, dass sich die Verschraubungen bei auftretenden Vibrationen nicht lösen. ● Bei Einsatz einer Riemenscheibe, eines Kettenrades oder einer Synchronriemenscheibe wählen Sie einen Durchmesser, der die zulässige radiale Last nicht überschreitet (siehe folgende Tabelle).

  • Seite 54: Vibrationsfestigkeit

    Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Vibrationsfestigkeit Servomotor Vibrationsfestigkeit HC-KFS X, Y: 49 m/s (5 g) HC-MFS (siehe Abb. 2-5) HC-SFS52 bis 152 X, Y: 24,5 m/s (2,5 g) HC-SFS524 bis 1524 (siehe Abb. 2-5) HC-RFS HC-SFS202, 352 X: 24,5 m/s (2,5 g) HC-SFS2024, 3524 Y: 49 m/s (5 g)
  • Seite 55 Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Schutz vor Wasser und Öl Bei horizontaler Montage des Servomotors an ein Getriebe muss der Ölpegel im Getriebe im- mer unterhalb der Lippe der im Servomotor angebrachten Öldichtung liegen. Steigt der Ölpegel über die Öldichtlippe, kann Öl in den Motor eindringen und diesen beschädigen. Sehen Sie am Getriebe auch ein Belüftungsloch vor, um einen Druckaufbau im Getriebe zu verhindern.
  • Seite 56 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Bei der horizontalen Installation des Servomotors müssen Sie darauf achten, dass die An- schlüsse für das Spannungsversorgungskabel und das Encoderkabel nach unten zeigen. Bei vertikaler Montage des Servomotors verlegen Sie die Kabel mit einer ausreichenden Kabel- schlaufe, um mechanische Lasten auf Kabel und Motor zu vermeiden. Kabelschlaufe S000526C Abb.
  • Seite 57 Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Getriebe Schmieröl Servomotor S000528C Abb. 2-10: Montage des Motors mit der Welle nach oben Im Allgemeinen kann die Montage des Servomotors in jeder beliebigen Lage und Ausrichtung erfolgen. Wird ein Servomotor mit Haltebremse mit der Welle nach oben zeigend montiert, kann es zu einer Geräuschentwicklung kommen, die aber keinen fehlerhaften Zustand bedeutet.
  • Seite 58 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2 - 10...

  • Seite 59: Anschluss

    Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Anschluss Anschluss des Servoverstärkers ACHTUNG: Die jeweiligen Klemmen dürfen nur mit der angegebenen Spannung belegt werden. Eine falsche Spannung kann zu Schäden am Servoverstärker führen. 3.1.1 Leistungsschalter, Sicherungen, Leistungsschütze und Kabel Die Klemmenleisten für den Netz- und Motoranschluss werden nach Öffnen der Klappe an der Frontabdeckung (MR-J2S-100B oder kleiner) oder nach Entfernen der Frontabdeckung (MR- J2S-200B oder größer und MR-J2S-350B4 oder größer) sichtbar.

  • Seite 60: Klemmenleisten Für Spannungsversorgung Und Steuerspannung

    Anschluss Anschluss des Servoverstärkers 3.1.2 Klemmenleisten für Spannungsversorgung und Steuerspannung Anschluss Servoverstärker Versorgungs-/Steuerspannung/ Schutzleiter PE Bremswiderstand/Bremseinheit Geräte- vorderseite MR-J2S-10B MR-J2S-60B Geräte- rückseite S001222C S000539C Geräte- vorderseite MR-J2S-70B MR-J2S-100B Geräte- rückseite S000919C S001223C S000540C MR-J2S-200B MR-J2S-350B L1 L2 L3 U V W L11 L21 D P S000920C S001224C...

  • Seite 61: Tab. 3-3: Anschlussklemmen Der 400-V-Servoverstärker

    Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Anschluss Servoverstärker Versorgungs-/Steuerspannung/ Schutzleiter PE Bremswiderstand/Bremseinheit CNP1 CNP2 CNP3 CHARGE OPEN CNP1 24 V/L11 MR-J2S-60B4 0 V/L21 CNP2 MR-J2S-200B4 CNP3 S001204C S001227C S001208C Befestigungsschraube für Kabel des internen Bremswiderstandes im Falle der Nichtbenutzung 24 V/L11 0 V/L21 MR-J2S-350B4 MR-J2S-500B4 S000921C...
  • Seite 62 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Übersicht der Leistungsanschlüsse für MR-J2S-60B bis MR-J2S-700B Bezeich- Signal Beschreibung nung L1, L2, L3 Spannungsversorgung Der Nennspannungsbereich beträgt dreiphasig 200 bis 230 V AC, 50/60 Hz. Bis 750 W ist ein einphasiger Anschluss möglich. L11, L21 Steuerspannungs- Der Nennspannungsbereich beträgt einphasig 200 bis 230 V AC, 50/60 Hz.

  • Seite 63: Signalleitungen

    Anschluss des Servoverstärkers Anschluss 3.1.3 Signalleitungen Der Servoverstärker verfügt über vier Signalstecker. Die Signalbelegung der Stecker finden Sie auf der nächsten Seite. CN1A CN1B EMG* EMG* Die Steckerrahmen sind intern mit der Schutzleiterklemme des Servo- verstärkers verbunden. S000974C Abb. 3-1: Signalstecker HINWEIS Die Ansicht der Pinbelegung in der Abb.
  • Seite 64 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Schnittstellenbeschreibung Bezeichung Beschreibung Anschluss Buskabel-Anschluss von der vorhergehenden Anschluss der Steuerung oder des vorherge- CN1A Achse henden Servoverstärkers Buskabel-Anschluss zu der nachfolgenden Anschluss des nachfolgenden Servoverstärkers CN1B Achse oder des Abschlusswiderstandes Encoder-Anschluss Anschluss des Servomotor-Encoders Anschluss für einen Personalcomputer Kommunikationsanschluss Dient als E/A-Schnittstelle, wenn kein Personal- computer angeschlossen ist...

  • Seite 65: Schnittstellen

    Anschluss des Servoverstärkers Anschluss 3.1.4 Schnittstellen Im Folgenden wird der Anschluss der externen Peripherie an die im Abschn. 3.1.3 beschrie- benen Schnittstellen erläutert. Digitale Eingangsschnittstelle DI-1 Das Signal wird über ein Relais oder einen Transistor mit Open Collector gegeben. Servoverstärker 24 V DC 4,7 kΩ...
  • Seite 66 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Digitale Ausgangsschnittstelle DO-1 Über diese Schnittstelle kann zum Beispiel eine Kontrollleuchte, ein Relais oder ein Optokopp- ler angesteuert werden. Sehen Sie bei einer induktiven Last eine Diode (D) und bei einer Leuch- te einen Einschaltstromwiderstand (R) vor (zulässiger Strom: 40 mA, Einschaltstromspitze: 100 mA).

  • Seite 67: Analogausgang

    Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Emulierter Encoderausgang ● Differentialausgänge max. Ausgangsstrom: 35 mA Servoverstärker Servoverstärker AM26LS32 o. Ä. 1,2k Ω (LB, LZ) (LB, LZ) 150 Ω & (LBR, LZR) (LBR, LZR) Schneller Optokoppler S000553C Abb. 3-5: Beispiel π Die Flanke des LZ/LZR-Pulses kann um ±3/8 T variieren.

  • Seite 68: Servomotor

    Anschluss Servomotor Servomotor 3.2.1 Anschluss des Servomotors ACHTUNG: ● Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzer- de (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden.

  • Seite 69: Motoranschluss

    Servomotor Anschluss 3.2.2 Motoranschluss Servomotorserie HC-KFS (B)/HC-MFS (B) Leistungsanschluss Encoderanschluss rot: Phase U weiß: Phase V schwarz: Phase W grün/gelb: Schutzleiter Bremsanschluss S000883C Abb. 3-9: Servomotorserien HC-KFS (B) und HC-MFS (B) mit Haltebremse ohne Haltebremse Encoderanschluss Leistungsanschluss Leistungsanschluss MR-PWCNK1 MR-PWCNK2 Kabel- Kabel- Signal...
  • Seite 70 Anschluss Servomotor Servomotorserie HC-SFS/HC-RFS Leistungsanschluss Bremsanschluss Encoderanschluss S000562C Abb. 3-11: Servomotorserie HC-SFS/HC-RFS Anschlüsse Servomotor Leistungsanschluss Encoder Haltebremse HC-SFS52 HC-SFS102 MR-PWCNS1 Im Leistungsstecker HC-SFS152 HC-SFS202 HC-SFS352 MR-PWCNS2 MR-BKCN HC-SFS502 MR-J2CNS (Set) HC-SFS702 MR-PWCNS3 HC-RFS103 HC-RFS153 MR-PWCNS1 HC-RFS203 Im Leistungsstecker HC-RFS353 MR-PWCNS2 HC-RFS503 HC-SFS524 HC-SFS1024...
  • Seite 71 Servomotor Anschluss Leistungs- Leistungs- Encoder Haltebremse Leistungs- anschluss MR-J2CNS (Set) anschluss anschluss MR-BKCN MR-PWCNS1 MR-PWCNS2 MR-PWCNS3 Signal Signal Signal Signal Signal Signal — — — Schutz- Schutz- Schutz- — — leiter leiter leiter — — — — — — S000898C Abb.

  • Seite 72: Interne Beschaltung Und Bezugspunkt

    Anschluss Interne Beschaltung und Bezugspunkt Interne Beschaltung und Bezugspunkt Servoverstärker 24 V DC Digitale Eingangsschnittstelle LA, etc. Differential- LAR, ausgang etc. max. 35 mA Analog- ausgang RS232C Eingang Encoder S000976C Abb. 3-13: Interne Beschaltung und Bezugspunkt 3 - 14...

  • Seite 73: Erdung

    Erdung Anschluss Erdung GEFAHR: ● Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. ● Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. Schaltschrank Spannungs- versorgung 200-230 V Servoverstärker Servomotor 50 Hz...

  • Seite 74: Spannungsversorgung

    Anschluss Spannungsversorgung Spannungsversorgung GEFAHR: Tritt an dem Servoverstärker ein Defekt auf, ist die Spannungsversorgung des Servo- verstärkers sofort auszuschalten. Einschaltfolge Schalten Sie die Spannungsversorgung unter Verwendung von Schaltschützen auf die Klem- men L1, L2 und L3 bzw. L1 und L2 bei einphasigem Anschluss. Die Spannungsversorgung des Regelkreises an den Klemmen L11 und L21 sollte vor oder gleichzeitig mit dem Einschalten der Hauptspannungsversorgung erfolgen.

  • Seite 75: Anschlussbeispiel

    Spannungsversorgung Anschluss 3.5.1 Anschlussbeispiel Anschluss der 200-V-Servoverstärker Anschlussbeispiele der ein- und dreiphasigen Spannungsversorgung sind in den folgenden Ab- bildungen dargestellt: NOT-AUS Spannungs- versorgung NOT-AUS 230 V Steuerung 50 Hz Servoversträker NOT-AUS S000977C Abb. 3-15: Einphasiger Anschluss des Servoverstärkers NOT-AUS NOT-AUS Spannungs- versorgung Steuerung...

  • Seite 76: Anschluss Der 400-V-Servoverstärker

    Anschluss Spannungsversorgung Anschluss der 400-V-Servoverstärker NOT-AUS AUS Spannungs- Servoverstärker versorgung Transformator 400 V 50 Hz Leitungs- Schutzschalter Spannungs- 24 V/L11 versorgung 0 V/L21 24 V DC NOT-AUS S001239C Abb. 3-17: Servoverstärker MR-J2S-60B4 bis MR-J2S-200B4 NOT-AUS AUS Spannungs- versorgung Servoverstärker Transformator 400 V 50 Hz Leitungs-...
  • Seite 77 Spannungsversorgung Anschluss Zeitdiagramm „Servo EIN“-Befehl akzeptiert (3 s) Leistungskreis und- Steuerkreis Hauptkreis 60 ms 10 ms 60 ms Servo EIN (von der Steuerung) S000979C Abb. 3-19: Zeitdiagramm zur Einschaltung der Spannungsversorgung NOT-AUS Zur Sicherheit muss zwischen den Klemmen EM1 und SG immer ein NOT-AUS-Schalter in- stalliert werden.

  • Seite 78: Zeitlicher Ablauf Bei Einer Alarmmeldung

    Anschluss Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung ACHTUNG: Tritt ein Alarm auf, müssen Sie erst die Fehlerursache beseitigen. Vor dem Zurückset- zen der Alarmmeldung müssen Sie sich vergewissern, dass kein Startsignal gesetzt und ein sicheres Wiederanlaufen des Servomotors gewährleistet ist. Leistungskreis und Spannung AUS Spannung EIN...

  • Seite 79: Servomotor Mit Elektromagnetischer Haltebremse

    Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Anschluss Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse ACHTUNG: Führen Sie die Schaltung der elektromagnetischen Haltebremse so aus, dass die Haltebremse nicht nur durch ein Signal vom Servoverstärker, sondern auch durch den externen Notausschalter aktiviert werden kann. Servomotor NOT-AUS-Signal Dieser Kontakt ist bei ausgeschaltetem- Servo EIN-Signal, bei einem Alarm oder beim Bremssignal geöffnet...

  • Seite 80: Einstellungsprozedur

    Anschluss Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Einstellungsprozedur Gehen Sie bei der Einstellung der elektromagnetischen Haltebremse wie folgt vor: Stellen Sie über Parameter 21 eine Zeitverzögerung (T ) zwischen dem Einschalten der elektromagnetischen Haltebremse und dem Abschalten des Leistungskreises ein, wie in Abb.
  • Seite 81 Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Anschluss Widerstandsbremsung Drehzahl Servomotor Widerstand, elektromagnetische Haltebremse elektromagnetische Haltebremse (10ms) Hauptkreis inaktiv (EIN) elektromagnetische Verzögerungszeit der Haltebremse (MBR) elektromagnetischen Haltebremse inaktiv (AUS) inaktiv (EIN) Alarm inaktiv (AUS) S000803E Abb. 3-25: Auftreten eines Alarms Widerstandsbremsung Widerstand, elektromagnetische Haltebremse Drehzahl Servomotor elektromagnetische Haltebremse (10 ms)

  • Seite 82: Beispiele Für Standardschaltungen

    Anschluss Beispiele für Standardschaltungen Beispiele für Standardschaltungen Im Folgenden ist jeweils eine Schaltung zu den 200-V- und 400-V-Servoverstärkern angege- ben. HINWEIS Beachten Sie alle in diesem Kapitel bisher aufgeführten Hinweise. 200-V-Servoverstärker Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS Servomotoren MR-J2S- B HC-KFS, HC-MFS I >...
  • Seite 83 Beispiele für Standardschaltungen Anschluss 400-V-Servoverstärker Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS Servomotoren MR-J2S- B4 HC-SFS I > Spannungs- versorgung I > I > 24 V DC ¹ Optionaler Bremswiderstand (Anschluss einer Bremseinheit bei Verstärkern ab 350B4 wie links dargestellt) MR-BAT CON1 Kabel MR-J2HBUS M-A mit CN1A verbinden PLATE...
  • Seite 84 Anschluss Beispiele für Standardschaltungen GEFAHR: ³ Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltka- stens verbinden. ACHTUNG: · Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aussenden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern.

  • Seite 85: Einstellung Der Stationsnummer

    Einstellung der Stationsnummer Anschluss Einstellung der Stationsnummer Die Stationsnummer des Servoverstärkers wird über den Codierschalter CS1 eingestellt. Be- achten Sie, dass eine einmal vergebene Stationsnummer nicht ein zweites Mal für einen an- deren Servoverstärker vergeben werden kann. Bei einer solchen Einstellung ist ein ordnungs- gemäßer Betrieb nicht gewährleistet.
  • Seite 86 Anschluss Einstellung der Stationsnummer 3 - 28...

  • Seite 87: Betrieb

    Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme Betrieb Betrieb Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme Anschluss Prüfen Sie vor der ersten Inbetriebnahme die folgenden Punkte: ● Die Spannungsversorgung ist an den Leistungsklemmen (dreiphasig: L1, L2, L3, L11, L21/ einphasig: L1, L2, L11, L21) des Servoverstärkers korrekt angeschlossen. ●...
  • Seite 88 Betrieb Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme ● Am Stecker CN3 darf keine Spannung von mehr als 24 V DC anliegen. ● Die Signale SD und SG am Stecker CN3 dürfen nicht kurzgeschlossen werden. Servoverstärker S000583C Abb. 4-3: Kurzschluss von SD und SG ●...

  • Seite 89: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Betrieb Inbetriebnahme GEFAHR: ● Bedienen Sie die Schalter nicht mit feuchten Händen. Es besteht die Gefahr, dass Sie einen elektrischen Schlag erhalten. ● Die Servoverstärker dürfen nicht mit demontierter Frontabdeckung betrieben wer- den. Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages durch spannungsführende Teile.

  • Seite 90: Referenzpunkt Einstellen

    Betrieb Inbetriebnahme Servo einschalten Gehen Sie beim Einschalten des Servoverstärkers wie folgt vor: Schalten Sie die Spannungsversorgung des Leistungs- und Steuerkreises ein. Die Steuerung sendet den „Servo EIN“-Befehl. Im „Servo EIN“-Zustand ist der Servoverstärker betriebsbereit. Der Servomotor ist verriegelt. Referenzpunkt einstellen Stellen Sie vor Ausführung eines Positioniervorgangs den Referenzpunkt ein.

  • Seite 91: Anzeige Und Betrieb

    Anzeige und Betrieb Betrieb Anzeige und Betrieb 4.3.1 Flussdiagramm der Anzeige Die Einstellung der Parameter, die Anzeige der Achsennummer sowie Diagnose- und Status- anzeige erfolgen über das Anzeigefeld an der Frontseite des Servoverstärkers (2-stellige 7- Segment-LED). Spannungsversorgung des Servoverstärkers EIN Wartestatus bis zum Einschalten der Spannungsversorgung...

  • Seite 92: Statusanzeige

    Betrieb Anzeige und Betrieb 4.3.2 Statusanzeige. Anzeige Status Beschreibung Der Servoverstärker wurde eingeschaltet, während die Initialisierung Steuerung ausgeschaltet war. Die Steuerung wurde ausgeschaltet, während der Servoverstärker eingeschaltet war. Die in der Steuerung festgelegte Stationsnummer stimmt nicht mit der über den Codierschalter CS1 des Servo- verstärkers eingestellten Stationsnummer überein.

  • Seite 93: Testbetrieb

    Testbetrieb Betrieb Testbetrieb ACHTUNG: ● Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine. Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden. ● Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten, stoppen Sie den Betrieb durch Betäti- gung des externen NOT-AUS-Signals (EM1).

  • Seite 94: Tab. 4-8: Steuerung Der Positionierung

    Betrieb Testbetrieb ● Positionierung Positioniervorgänge können auch ohne Steuerung ausgeführt werden. Die Positionierung ist unabhängig von der Betriebsbereitschaft des Servoverstärkers und ohne angeschlossene Steuerung möglich. Die Steuerung der Positionierung erfolgt über das Menü der Setup-Software. Bezeichnung Voreinstellung Einstellbereich Verfahrweg [Impulse] 131072 0 bis 9999999 Drehzahl [U/min]...
  • Seite 95 Testbetrieb Betrieb ● Betrieb ohne Servomotor Ohne angeschlossenen Servomotor besteht die Möglichkeit, dass der Servoverstärker – in Ab- hängigkeit von den Signalen der Steuerung – Signale und Anzeigewerte ausgibt, die den Be- trieb mit Servomotor simulieren. Diese Funktion kann zum Beispiel zur Prüfung des Programms des angeschlossenen Positioniermoduls dienen.

  • Seite 96: Vorgehensweise Beim Testbetrieb

    Betrieb Testbetrieb 4.4.1 Vorgehensweise beim Testbetrieb Tipp-Betrieb, Positionierung, Programmbetrieb, erzwungenes Ausgangssignal Schalten Sie die Spannungsversorgung aus. Stellen Sie den Codierschalter CS1 auf „F“. Ist über den Codierschalter die Stationsnummer eingestellt und der Betrieb wird über die Steuerung ausgeführt, erscheint zwar das Menü des Testbetriebs auf dem Bildschirm des Personalcomputers, es wird aber keine Funktion ausgeführt.

  • Seite 97: Parameter

    Parameter Betrieb Parameter Ist der Servoverstärker an die Steuerung angeschlossen, werden die Parameter auf die Werte der Steuerung gesetzt. Ein Ausschalten und anschließendes Wiedereinschalten der Span- nungsversorgung deaktiviert die über die Setup-Software eingestellten Parameterwerte und aktiviert die Parameter der Steuerung. HINWEISE Die herstellerspezifischen Parameter dürfen ausschließlich auf die Werkseinstellung gesetzt werden.

  • Seite 98: Übersicht Der Parameter

    Betrieb Parameter 4.5.2 Übersicht der Parameter Werks- Benutzer- Funktion Nr. Symbol Name Einheit einstellung einstellung Auswahl Absolutwertsystem 0000 — Auswahl optionaler Bremswider- 0000 — stand — 0080 — — Reserviert — — — Anzahl der Rückmeldeimpulse — Grund- parameter Drehrichtung —...
  • Seite 99 Parameter Betrieb Werks- Benutzer- Funktion Nr. Symbol Name Einheit einstellung einstellung 27 MO1 Offset Analogausgang 1 28 MO2 Offset Analogausgang 2 29 — Reserviert 0001 — 30 ZSP Drehzahl „0“-Meldung U/min 31 ERZ Schaltschwelle Schleppfehler 0,1 × U 32 OP5 Funktionswahl 5 0000 —...

  • Seite 100: Beschreibung Der Paramete

    Betrieb Parameter 4.5.3 Beschreibung der Parameter: Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 Siehe Beschreibung Auswahl Absolutwertsystem Auswahl des Absolutwertsystems zur Positionierung Positionierung 0: Standard (inkremental) 1: Absolutwertsystem 0000 Siehe Beschreibung Auswahl optionaler Bremswiderstand 200-V-Servoverstärker 400-V-Servoverstärker Auswahl des optionalen Auswahl des optionalen Bremswiderstandes Bremswiderstandes 00: keiner...
  • Seite 101 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe Beschreibung Anzahl der Rückmeldeimpulse Einstellung der Anzahl der Impulse pro Motorumdehung in der Steuerung Aus dieser Einstellung werden Motorinformationen wie der Wert der Rückmeldeimpulse, die aktuelle Position, die Regelabweichung (in Impulsen) und die Position innerhalb einer Motorumdrehung abgeleitet. Einstellung Anzahl der Rückmeldeimpulse 16384...
  • Seite 102 Betrieb Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0005 Siehe Beschreibung Ansprechverhalten Einstellung des Ansprechverhaltens des Auto-Tunings Resonanzfrequenz Wert Ansprechverhalten der Maschine Langsam 15 Hz 20 Hz 25 Hz 30 Hz 35 Hz 45 Hz 55 Hz Mittel 70 Hz 85 Hz 105 Hz 130 Hz...
  • Seite 103 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung rad/s 20–5000 Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 1 Ist das Auto-Tuning 1 oder 2 (Pr. 8) oder der Interpolationsmodus angewählt, optimiert sich dieser Parameter automatisch. Ist das Auto-Tuning oder der Interpolationsmodus abgewählt, so sollte dieser Parameter nicht geän- dert werden.
  • Seite 104 Betrieb Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0–100 „Feed forward“ Vorausregelung zur Minimierung der Regelabweichung bei Lageregelung Eine Einstellung auf 100 % reduziert die Regelabweichung bei konstanter Drehzahl auf 0. Beim Bremsen und Beschleunigen kann dies jedoch zum Überschwingen führen. Impulse 0–50000 Meldeausgang „In Position“...
  • Seite 105 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 Siehe Beschreibung Funktionswahl 2: Auswahl der Vibrationsunterdrückung und des Betriebs ohne Servomotor Vibrationsunterdrückung im Stillstand Die Funktion ist nur wählbar, wenn Parameter 8 auf „0002“ gesetzt ist. 0: keine Unterdrückung 1: Unterdrückung Betrieb ohne Servomotor 0: nicht aktiv 1: aktiv...
  • Seite 106 Betrieb Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung −999–999 Offset des analogen Monitorausgangs 1 Einstellung der Offsetspannung des analogen Monitorausgangs 1 (MO1) −999–999 Offset des analogen Monitorausgangs 2 Einstellung der Offsetspannung des analogen Monitorausgangs 2 (MO2) 0001 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. U/min 0–10000 Eingabe der Drehzahl, unter der das Ausgangssignal „Drehzahl 0“...
  • Seite 107 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Impulse 0–50000 Umschaltschwelle PI-/PID-Regelung Einstellung der Schaltschwelle des Schleppfehlers (in Impulsen) für die Umschaltung von PI- auf PID-Regelung Parameter 32 muss auf „0001“ gesetzt sein, um die Funktion zu aktivieren. Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. U/min 0–1000 D-Anteil Drehzahlregelkreis...
  • Seite 108 Betrieb Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung 0000 Siehe Beschreibung Schreibschutzparameter Abhängig von der Einstellung können verschiedene Parameterbereiche zum Lesen oder Schreiben gesperrt werden (siehe Seite 4-11). Betrieb über Einstellung Funktion Betrieb über Steuerung Setup-Software Lesen 0000 Parameter Nr. 1 bis Nr. 11 Parameter Nr.

  • Seite 109: Verstärkung

    Verstärkung Betrieb Verstärkung 4.6.1 Einstellung des Verstärkungsfaktors Führen Sie zur Einstellung des Verstärkungsfaktors eines einzelnen Servoverstärkers das Auto-Tuning 1 aus. Sollten Sie mit einzelnen Bewegungsabläufen der Maschine im Betrieb nicht zufrieden sein, führen Sie folgende Schritte in der angegebenen Reihenfolge durch: ●...
  • Seite 110 Betrieb Verstärkung Gehen Sie zur Einstellung des Verstärkungsfaktors wie folgt vor: Anwendung Start Wird auschließlich zum Abgleich des Verstärkungs- faktors für die Lageregelung Interpolation für (PG1) zum Betrieb von 2 oder 2 oder mehr Achsen mehr Achsen verwendet Interpolation Nein Betrieb Ermöglicht die Einstellung Auto-Tuning 1...

  • Seite 111: Einstellung Des Verstärkungsfaktors Mit Der Setup-Software

    Verstärkung Betrieb 4.6.2 Einstellung des Verstärkungsfaktors mit der Setup-Software In der folgenden Tabelle sind die Funktionen und Abgleichmethoden bei Verwendung der Setup-Software aufgeführt: Funktion Beschreibung Abgleich Maschinenanalyse Die Eigenschaften des gesamten Die Resonanzfrequenz der Maschine wird mechanischen Systems werden vom PC erfasst und das Sperrfilter entsprechend abge- erfasst.

  • Seite 112: Auto-Tuning 1

    Betrieb Verstärkung 4.6.3 Auto-Tuning Der Servoverstärker verfügt über eine Echtzeit-Auto-Tuning-Funktion, die die Verstärkungsfak- toren der Regelkreise in Abhängigkeit der Maschinencharakteristik (Massenträgheitsverhältnis) kontinuierlich optimiert. Somit entfallen aufwändige Einstellungen bei der Inbetriebnahme. Auto-Tuning 1 Werkseitig ist das Auto-Tuning 1 angewählt. Das Massenträgheitsverhältnis wird kontinuierlich ermittelt und die Verstärkungsfaktoren entsprechend optimiert.
  • Seite 113 Verstärkung Betrieb Funktionsweise des Auto-Tunings Folgende Abbildung zeigt das Blockschaltbild der Auto-Tuning-Funktion: Massenträgheit der Last automatische Einstellung Encoder Verstärkungen Strom Servo- PG1, VG1, PG2, Befehl regelung motor VG2, VIC Stromrückführung Aktivierung durch 0 oder 1 Echtzeit- Rückführung Position/Drehzahl Auto-Tuning-Bereich Verstär- Erfassung kungs- Massenträgheits-...

  • Seite 114: Vorgehensweise Beim Auto-Tuning

    Betrieb Verstärkung Vorgehensweise beim Auto-Tuning Das Auto-Tuning ist standardmäßig angewählt. Sie brauchen in den meisten Fällen nur den Mo- tor anzuschließen und zu starten, ohne aufwändige Einstellungen vornehmen zu müssen. Stel- len Sie einfach das Ansprechverhalten des Auto-Tunings ein, um den Einstellvorgang durch- zuführen.
  • Seite 115 Verstärkung Betrieb Ansprechverhalten des Auto-Tunings Stellen Sie das Ansprechverhalten des gesamten Servosystems in Pr. 9 ein. Mit steigenden Werten nehmen Führungsverhalten und Positionierzeit ab. Eine zu große Einstellung führt zu Vibrationen. Stellen Sie den Wert so ein, dass im vibrationsfreien Bereich das gewünschte An- sprechverhalten erreicht wird.

  • Seite 116: Manuelle Einstellung Der Verstärkungsfaktoren

    Betrieb Verstärkung 4.6.4 Manuelle Einstellung der Verstärkungsfaktoren Ist das Ergebnis des Auto-Tunings nicht zufrieden stellend, kann die Einstellung der Verstär- kung über drei Parameter manuell vorgenommen werden. Manuelle Einstellmethode 1 Bei dieser Einstellmethode werden durch Setzen der Verstärkungen PG1 (Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 1), VG2 (Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2) und VIC (I-Anteil Drehzahl- regelkreis) automatisch alle anderen Verstärkungsfaktoren auf ihre optimalen Werte gesetzt.
  • Seite 117 Verstärkung Betrieb ● Drehzahlregelung Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die bei der manuellen Einstellung des Verstär- kungsfaktors verwendeten Parameter bei Drehzahlregelung: Parameter Symbol Bezeichnung Massenträgheitsverhältnis Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 I-Anteil Drehzahlregelkreis Tab. 4-19: Einzustellende Parameter bei Drehzahlregelung Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor: Setzen Sie Pr.
  • Seite 118 Betrieb Verstärkung ● Lageregelung Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die bei der manuellen Einstellung des Verstär- kungsfaktors verwendeten Parameter bei Lageregelung: Parameter Symbol Bezeichnung Massenträgheitsverhältnis Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 1 Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2 I-Anteil Drehzahlregelkreis Tab. 4-20: Einzustellende Parameter bei Lageregelung Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor: Setzen Sie Pr.

  • Seite 119: Interpolation

    Verstärkung Betrieb 4.6.5 Interpolation Der Interpolationsmodus dient zur Anpassung der Verstärkungsfaktoren bei Anwendungen zur Regelung mehrerer Achsen (z. B. X-Y-Tische). Im Interpolationsmodus werden die Verstär- kungsfaktoren PG1 und VG1 manuell, alle anderen Verstärkungen automatisch gesetzt. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Parameter, die im Interpolationsmodus au- tomatisch gesetzt werden: Parameter Symbol...

  • Seite 120: Unterschiede Beim Auto-Tuning Zwischen Mr-J2 Und Mr-J2S

    Betrieb Verstärkung 4.6.6 Unterschiede beim Auto-Tuning zwischen MR-J2 und MR-J2S Ansprechverhalten Im Vergleich zu den Servoverstärkern der MR-J2-Serie ist bei den Servoverstärkern der MR-J2- Super-Serie der Bereich für die Einstellung des Anprechverhaltens erweitert worden. Ansprechverhalten S000988C Abb. 4-10: Einstellung des Ansprechverhaltens in Parameter 9 MR-J2 MR-J2-Super Ansprechverhalten...

  • Seite 121: Auswahl Des Auto-Tunings

    Verstärkung Betrieb Auswahl des Auto-Tunings Die Servoverstärker der MR-J2-Super-Serie verfügen über einen Auto-Tuning-Modus mit fest vorgegebenem Massenträgheitsverhältnis. Des Weiteren ermöglicht die manuelle Einstellme- thode 1 einen Abgleich mit drei Parametern. Auswahl Auto-Tuning S000989C Abb. 4-11: Auswahl des Auto-Tunings in Parameter 9 Auswahl Auto-Tuning Methode zur Einstellung Beschreibung...
  • Seite 122 Betrieb Verstärkung 4 - 36...

  • Seite 123: Sonderfunktionen

    Filterfunktionen Sonderfunktionen Sonderfunktionen Verwenden Sie die in diesem Kapitel beschriebenen Funktionen, wenn Sie mit den im Abschn. 4.6 aufgeführten Einstellmethoden keine zufrieden stellenden Ergebnisse erzielen können. Filterfunktionen Der Servoverstärker MR-J2-Super verfügt über verschiedene Filterfunktionen: ● Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen ●...

  • Seite 124: Filter Zur Unterdrückung Von Mechanischen Resonanzen

    Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.1 Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen Das Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen ist ein Sperrfilter mit einstellbarer Resonanzfrequenz und Dämpfung. Resonanzverhalten Resonanzpunkt des mechanischen Systems Frequenz Filterkurve Frequenz Resonanzfrequenz S000876C Abb. 5-2: Wirkungsweise des Filters zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen HINWEIS Durch die Laufzeiten der Filter treten im Servosystem zusätzliche Verzögerungen auf.
  • Seite 125 Filterfunktionen Sonderfunktionen Parameter ● Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen (Pr. 18) Stellen Sie die Resonanzfrequenz und die Dämpfung des Filters in Parameter 18 ein. Frequenz [Hz] Einstel- Fre- Einstel- Fre- Einstel- Fre- Einstel- Fre- lung quenz lung quenz lung quenz lung quenz...

  • Seite 126: Automatische Vibrationsunterdrückung

    Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.2 Automatische Vibrationsunterdrückung Ist die automatische Vibrationsunterdrückung aktiviert, erfasst der Servoverstärker kontinuier- lich Maschinenresonanzen und passt die Filtercharakteristik (Frequenz/Dämpfung) entspre- chend der erfassten Daten an. Vibrationen des mechanischen Systems werden unterdrückt, ohne dass die Resonanzfrequenzen des Systems bekannt sein müssen. Über die kontinuier- liche Erfassung der Daten wird die Filtercharakteristik ständig nachgeregelt, so dass eine op- timale Filterwirkung auch dann gewährleistet ist, wenn sich die Resonanzfrequenz ändert.
  • Seite 127 Filterfunktionen Sonderfunktionen Parameter Stellen Sie die Eigenschaften der automatischen Vibrationsunterdrückung in der dritten und vierten Stelle des Parameters 25 ein. Automatische Vibrationsunterdrückung 0: nicht aktiv 1: aktiv Die Resonanzfrequenz wird ständig ermittelt und das Filter entsprechend nachgeregelt. 2: halten Die eingestellte Resonanzfrequenz des Filters bleibt erhalten. Empfindlichkeit der automatischen Vibrationsunterdrückung 0: normale Empfindlichkeit 1: hohe Empfindlichkeit...

  • Seite 128: Tiefpassfilter

    Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.3 Tiefpassfilter Bei der Ansteuerung von z. B. Kugelgewinden können mit steigendem Ansprechverhalten im Bereich hoher Frequenzen Resonanzen auftreten. Bei Drehmomentregelung ist daher werks- seitig ein Tiefpassfilter aktiviert. Die Grenzfrequenz des Tiefpassfilters lässt sich wie folgt be- rechnen: ×...

  • Seite 129: System Der Absolutwert-Positionserkennung

    Allgemeines System der Absolutwert-Positionserkennung System der Absolutwert- Positionserkennung Allgemeines ACHTUNG: Nach Auftreten des Alarms 25 „Verlust der Absolutposition“ muss der Referenzpunkt erneut eingestellt werden, um ein kontrolliertes Verhalten des Systems zu gewährleisten. 6.1.1 Technische Daten Technische Daten Beschreibung System Batteriegepuffertes Absolutsystem Batterie Lithiumbatterie A6BAT oder MR-BAT Referenzposition ±32767 Umdrehungen...

  • Seite 130: Systemaufbau

    System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines 6.1.2 Systemaufbau Steuerung Servoverstärker Batterie Servomotor S000994 Abb. 6-1: Aufbau des Systems 6.1.3 Übersicht der Datenkommunikation Blockdiagramm Der Encoder der Motoren zum Betrieb an den Sevoverstärkern MR-J2S verfügt über eine ab- solute Positionserkennung innerhalb einer Umdrehung sowie einen Zähler zum Addieren voll- ständiger Umdrehungen.

  • Seite 131: Batterieanschluss

    Allgemeines System der Absolutwert-Positionserkennung 6.1.4 Batterieanschluss ACHTUNG: Die interne Schaltung des Servoverstärkers kann durch Entladung statischer Ladun- gen beschädigt werden. Treffen Sie die folgenden Vorkehrungen: ● Erden Sie sich und Ihren Arbeitsplatz (Unterlage/Werkbank/...). ● Berühren Sie keine Kontakte mit der bloßen Hand. Gehen Sie beim Batterieanschluss folgendermaßen vor: Öffnen Sie die Abdeckung.

  • Seite 132: Parametereinstellung

    System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines 6.1.5 Parametereinstellung Setzen Sie Parameter 1 auf 0001, um die Funktion der Absolutwert-Positionserkennung zu ak- tivieren. Positionier-System 0: Inkremental 1: Absolut S000996C Abb. 6-5: Parameter 1 6 - 4...

  • Seite 133: Absolutwertdaten

    Allgemeines System der Absolutwert-Positionserkennung 6.1.6 Absolutwertdaten Mit Hilfe der Setup-Software können Sie Absolutwertdaten anzeigen. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Wählen Sie das Menü „Diagnostics“. Abb. 6-6: Öffnen des Menüs „Diagnostics“ S000999T Wählen Sie im Menü „Diagnostics“ den Menüpunkt „Absolute encoder Data“. Es erscheint das Fenster zur Anzeige der Absolutwertdaten.
  • Seite 134 System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines 6 - 6...

  • Seite 135: Zubehör

    Zubehör Zubehör GEFAHR: Vor dem Anschluss von Zubehör und anderen Bauteilen müssen Sie sich vergewis- sern, dass nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung die Spannungskontroll- leuchte seit mindestens 10 min erloschen ist. Zur Sicherheit prüfen Sie den Span- nungszustand mit einem Messgerät. Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags. ACHTUNG: Verwenden Sie nur das vorgesehene und freigegebene Zubehör.

  • Seite 136: Optionales Zubehör

    Zubehör Optionales Zubehör Optionales Zubehör 7.1.1 Bremswiderstand ACHTUNG: Es dürfen nur die in der folgenden Tabelle aufgeführten optionalen Bremswiderstände in Verbindung mit den angegebenen Servoverstärkern betrieben werden. Eine unzu- lässige Kombination aus Bremswiderstand und Servoverstärker kann zu einer Über- hitzung der Bauteile führen. Zulässige Kombinationen Bremswiderstand/Servoverstärker.

  • Seite 137: Auswahl Des Bremswiderstandes

    Optionales Zubehör Zubehör Auswahl des Bremswiderstandes ● Einfache Auswahlmethode Bei einem Einsatz in horizontalen Bewegungsabläufen wählen Sie den Bremswiderstand wie folgt aus: Wenn der Servomotor ohne Last im regenerativen Betrieb von der Nenndrehzahl in den Still- stand abgebremst werden soll, gelten für die Anzahl der Bremszyklen pro Minute die Werte der Tab.
  • Seite 138 Zubehör Optionales Zubehör ● Berechnung der regenerativen Energie Verwenden Sie die folgenden Formeln in Tab. 7-3, um eine zulässige Belastung bei kontinu- ierlich auftretender Regeneration in vertikalen Bewegungsabläufen zu ermitteln oder zur ein- gehenderen Berechnung der Notwendigkeit einer Bremseinheit. (1 Zyklus) heben Zeit generativ...
  • Seite 139 Optionales Zubehör Zubehör ● Verlustleistung des Servomotors und des Servoverstärkers im generatorischem Betrieb Wirkunksgrad [%] Servoverstärker Kondensatorenergie [J] Generatorischer Betrieb MR-J2S-10B MR-J2S-20B MR-J2S-40B MR-J2S-60B MR-J2S-70B MR-J2S-100B MR-J2S-200B MR-J2S-350B MR-J2S-500B MR-J2S-700B MR-J2S-60B4 MR-J2S-100B4 MR-J2S-200B4 MR-J2S-350B4 MR-J2S-500B4 MR-J2S-700B4 Tab. 7-4: Verlustleistung des Servomotors und des Servoverstärkers Wirkungsgrad Generatorischer Betrieb (η): Wirkungsgrad des Motors beim Bremsen mit Nenn- drehmoment bei Nenndrehzahl Da der Wirkungsgrad in Abhängigkeit von der Drehzahl und dem Drehmoment schwankt, soll-...
  • Seite 140 Zubehör Optionales Zubehör ● Anschluss eines optionalen Bremswiderstandes Bei Verwendung des optionalen Bremswiderstandes klemmen Sie den internen Bremswider- stand ab und schließen den optionalen Bremswiderstand an den Klemmen P-C an. In Para- meter 2 stellen Sie den angeschlossenen Bremswiderstand ein. 200-V-Servoverstärker 400-V-Servoverstärker Auswahl des optionalen...
  • Seite 141 Optionales Zubehör Zubehör Vor Anschluss eines externen Bremswiderstandes an die Servoverstärker MR-J2S-500B und MR-J2S-700B sowie MR-J2S-350B4 bis MR-J2S-700B4 muss der interne Bremswiderstand abgeklemmt werden. Lösen Sie dazu die Kabel an den Klemmen P und C. Fixieren Sie an- schließend die Kabel mit der Befestigungsschraube am Gehäuse des Servoverstärkers (siehe Abb.

  • Seite 142: Verbindungskabel

    Zubehör Optionales Zubehör 7.1.2 Verbindungskabel Verwenden Sie folgende Kabel zum Anschluss des Servomotors und des Servoverstärkers: Servoverstärker Bus- Endstecker CN1A CN1B CN1A CN1B ¸ ¹ PC (optional) Motor HC-SFS/HC-RFS Motor HC-KFS/ HC-MFS µ Hinweise zum Anschluss des PCs finden Sie im Handbuch des Motion Controllers.

  • Seite 143: Schaltdiagramme Der Encoderkabel

    Optionales Zubehör Zubehör 7.1.3 Schaltdiagramme der Encoderkabel ACHTUNG: Schließen Sie das Kabel korrekt an. Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerstörung der Geräte kommen. Encoderkabel für Servomotoren HC-KFS und HC-MFS MR-JCCBL2M-L MR-JCCBL10M-L MR-JCCBL10M-H MR-JCCBL5M-L MR-JCCBL20M-L MR-JCCBL20M-H MR-JCCBL30M-L MR-JCCBL30M-H MR-JCCBL2M-H MR-JCCBL5M-H Encoder...

  • Seite 144: Buskabel

    Zubehör Optionales Zubehör 7.1.4 Buskabel ACHTUNG: Schließen Sie das Kabel korrekt an. Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerstörung der Geräte kommen. MR-J2BUS M-A MR-J2BUS M EMG* Geh. EMG* Geh. Geh. S000993C Abb. 7-9: Schaltdiagramm des Buskabels HINWEIS Die maximale Länge des Buskabels beträgt 30 m.

  • Seite 145: Sonderzubehör

    Sonderzubehör Zubehör Sonderzubehör 7.2.1 Transformatoren Eingang: 3 × 400 V Ausgang: 3 × 230 V Ausgangs- Klemmen- Transformator Leistung Eingangsstrom Verlustleistung strom querschnitt 2,02 A 3,26 A 2,5 mm² 103 W MT 1,3-60 1,3 kVA 60 % 2,69 A 4,27 A 2,5 mm²...
  • Seite 146 Zubehör Sonderzubehör 7 - 12...

  • Seite 147: Wartung Und Inspektion

    Inspektion Wartung und Inspektion Wartung und Inspektion Inspektion Die folgenden Punkte sollten regelmäßig geprüft werden: Prüfen Sie, ob sich Klemmschrauben gelöst haben, und drehen Sie diese wieder an. Prüfen Sie am Servomotor, ob die Lager, die Bremseinheit usw. ungewöhnliche Geräusche erzeugen.
  • Seite 148 Wartung und Inspektion Standzeit 8 - 2...

  • Seite 149: Fehlererkennung Und -Behebung

    Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen 9.1.1 Liste der Alarm- und Warnmeldungen Tritt während des Betriebs ein Fehler auf, wird eine entsprechende Alarm- oder Warnmeldung ausgegeben. Ist dies der Fall, sehen Sie unter Abschn. 9.1.2 oder Abschn. 9.1.3 nach, und füh- ren Sie die empfohlene Gegenmaßnahme aus.
  • Seite 150 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Alarm zurücksetzen Anzeige Fehler bei Versorgungs- spannung RESET-Befehl RESET der CPU Kontakt zur Batterie unterbrochen Der Alarm wird automatisch durch Entfernen der Fehlerursache zurückgesetzt. Fehlerhafte Nullpunktfahrt Batteriewarnung Warnung: Übermäßige regenera- tive Belastung Überlastwarnung Fehlerhafter Absolutwert Parameterwarnung Servo NOT-AUS Steuerung NOT-AUS...

  • Seite 151: Alarmmeldungen

    Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung 9.1.2 Alarmmeldungen GEFAHR: Bei Auftreten eines Alarms müssen Sie die Ursache beseitigen. Vergewissern Sie sich, dass ein Neustart sicher erfolgen kann, setzen Sie den Alarm zurück und starten Sie den Betrieb wieder. Zur Vermeidung von Fehlfunktionen muss bei einem Verlust der Absolutposition (25) eine erneute Einstellung des Referenzpunktes vorgenommen werden.

  • Seite 152: Tab. 9-2: Fehlerbehebung

    Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Unterspannung Spannung 1. Spannung der Spannungsver- Spannungs- der Spannungs- sorgung ist zu niedrig. versorgung versorgung sinkt auf überprüfen 2. Spannung lag für 60 ms oder länger 160 V (200-V-Servo- nicht ausreichend an.
  • Seite 153 Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Verlust der Daten der Absolut- 1. Batteriespannung niedrig Batterie wechseln Absolutposition position sind fehler- Nullpunkt-Rück- 2. Batteriekabel oder die Batterie ist haft. kehr durchführen fehlerhaft. Erstmaliges Ein- 3. Kondensator des Encoders zur Nach dem Auftre- schalten der Span- Datenpufferung war nicht geladen.
  • Seite 154 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Überstrom Strom ist höher als 1. In den Phasen U, V und W des Ser- Kurzschluss der zulässige Strom voverstärkers tritt ein Kurzschluss auf. beseitigen des Servoverstär- 2. Ausgangstransistor des Servover- Servoverstärker kers.
  • Seite 155 Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Parameterfehler Parametereinstel- 1. Servoverstärkerfehler verursacht die Servoverstärker lung ist fehlerhaft. Überschreibung der Parameter- austauschen einstellung. 2. Einstellbereich eines Parameters Parameter inner- durch Steuerung überschritten halb des Einstell- bereichs setzen Überhitzung des Leistungsteil ist 1.
  • Seite 156 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Überlast 2 Es fließt für mehrere 1. Mechanische Überlastung 1. Auf Leicht- Sekunden der max. gängigkeit der Ausgangsstrom. Mechanik achten Servomotor ist 2. Begrenzungs- mechanisch verrie- schalter installieren gelt: 1 s oder länger 2.
  • Seite 157 Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Serielle Kommuni- Kommunikations- 1. Kommunikationskabel ist fehlerhaft Kabel reparieren kation fehler tritt zwischen (Draht gebrochen oder Kurzschluss). oder austauschen Servoverstärker und 2. PC fehlerhaft PC austauschen PC auf. Watchdog CPU-Fehler Servoverstärker fehlerhaft Servoverstärker...

  • Seite 158: Warnmeldungen

    Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen 9.1.3 Warnmeldungen Tritt eine der Warnmeldungen E6, E7, E9 oder EE auf, wird der Servoverstärker abgeschaltet. Tritt eine andere Warnmeldung auf, so stoppt der Servoverstärker nicht. Wird der Betrieb bei ei- ner Warnmeldung fortgeführt, kann es nachfolgend zu Störungen des Betriebs oder zu einer Alarmmeldung kommen.

  • Seite 159: Technische Daten

    Leistungsdaten Technische Daten Technische Daten 10.1 Leistungsdaten 10.1.1 Lastdiagramme Im Servoverstärker ist eine Lastüberwachung eingebaut, die den Servoverstärker und den Ser- vomotor vor einer Überlastung schützen. Die Arbeitsdiagramme der Lastüberwachung sind in den folgenden Abbildungen dargestellt. Der Überlastalarm 1 (50) tritt auf, wenn die Überlast au- ßerhalb des markierten Bereichs liegt.
  • Seite 160 Technische Daten Leistungsdaten HC-SFS 10000 HC-RFS 1000 Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S000953C Abb. 10-3: Lastdiagramme MR-J2S-500B, MR-J2S-700B, MR-J2S-500B4 und MR-J2S-700B4 10 - 2...

  • Seite 161: 2Wärmeverluste Des Servoverstärkers

    Leistungsdaten Technische Daten 10.1.2 Wärmeverluste des Servoverstärkers Vom Servoverstärker abgegebene Wärmemenge Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Leistungsverluste unter Nennlast: Verlustleistung Servoverstärker Servomotor Bei Nenndrehmoment [W] Bei Servo-AUS [W] MR-J2S-10B HC-KFS053 HC-KFS13 HC-MFS053 HC-MFS13 MR-J2S-20B HC-KFS23 HC-MFS23 MR-J2S-40B HC-KFS43 HC-MFS43 MR-J2S-60B...

  • Seite 162: 3Daten Der Elektromagnetischen Haltebremse

    Technische Daten Leistungsdaten 10.1.3 Daten der elektromagnetischen Haltebremse ACHTUNG: Die elektromagnetische Haltebremse ist zum Halten einer Last ausgelegt. Sie darf nicht zum Bremsen des drehenden Motors verwendet werden. Die technischen Daten der elektromagnetischen Haltebremse für die entsprechenden Servo- motoren sind in der folgenden Tabelle aufgelistet: Servomotor HC-MFS-Serie HC-SFS-Serie...
  • Seite 163 Leistungsdaten Technische Daten Spannungsversorgung der Bremseinheit Die 24 V DC der internen Spannungsversorgung der Schnittstellen (VDD) darf für die elektro- magnetische Haltebremse nicht verwendet werden. Sehen Sie die folgende externe Span- nungsversorgung für die ausschließliche Versorgung der Haltebremse vor. Beispiele für den Anschluss der Haltebremse sind in der folgenden Abbildung gegeben: 28 V AC Elektromagnetische...

  • Seite 164: 4Widerstandsbremsung

    Technische Daten Leistungsdaten 10.1.4 Widerstandsbremsung Tritt ein Alarm, ein NOT-AUS oder ein Spannungsabfall auf, wird der Servomotor direkt auf eine im Verstärker integrierte Widerstands-Bremseinheit geschaltet und abgebremst. In Abb. 10-5 ist die Verzögerungskurve dargestellt. NOT-AUS (EMG) Zeitkonstante τ Maschinenge- schwindigkeit S000657C Abb.
  • Seite 165 Leistungsdaten Technische Daten 0,020 0,018 0,016 0,014 0,012 0,010 0,008 0,006 0,004 0,002 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl [U/min] S000958C Abb. 10-6: Darstellung der Bremszeitkonstanten HC-MFS 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl [U/min] S000959C Abb. 10-7: Darstellung der Bremszeitkonstanten HC-KFS MELSERVO J2-Super 10 - 7...
  • Seite 166 Technische Daten Leistungsdaten 0,045 0,040 0,035 702/7024 0,030 352/3524 202/2024 0,025 52/524 0,020 0,015 502/5024 152/1524 0,010 102/1024 0,005 1000 1500 2000 Drehzahl [U/min] S000960C Abb. 10-8: Darstellung der Bremszeitkonstanten HC-SFS 0,018 0,016 0,014 0,012 0,010 0,008 0,006 0,004 0,002 1000 1500 2000...

  • Seite 167: Standarddaten

    Standarddaten Technische Daten 10.2 Standarddaten 10.2.1 Servoverstärker Servoverstärker MR-J2S- 100B 200B 350B 500B 700B 60B4 100B4 200B4 350B4 500B4 700B4 Span- Spannung/ 3~, 200–230 V AC, 50/60 Hz 3~, 200–230 V AC, 50/60 Hz 3~, 380–480 V AC, 50Hz/60 Hz nungs- Frequenz 1~, 230 V AC, 50/60 Hz...
  • Seite 168 Technische Daten Standarddaten 10.2.2 Servomotor Servomotor HC-MFS-Serie HC-KFS-Serie Verwendbarer Servoverstärker MR-J2S- Nennausgabeleistung [kW] 0,05 0,75 0,05 0,75 Nenndrehmoment [Nm] 0,16 0,32 0,64 0,16 0,32 0,64 Nenndrehzahl [U/min] 3000 3000 Maximale Drehzahl [U/min] 4500 4500 Zulässige Höchstdrehzahl 5175 5175 [U/min] Maximaldrehmoment [Nm] 0,48 0,95 0,48...
  • Seite 169 Standarddaten Technische Daten Servomotor HC-SFS-Serie HC-RFS-Serie 153 203 Verwendbarer Servoverstärker 60B 100B 200B 200B 350B 500B 700B 200B 200B 350B 500B 500B MR-J2S- Nennausgabeleistung [kW] Nenndrehmoment [Nm] 2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4 3,18 4,78 6,37 11,1 15,9 Nenndrehzahl [U/min] 2000 3000 Maximale Drehzahl [U/min]...
  • Seite 170 Technische Daten Standarddaten Servomotor HC-SFS-Serie (400-V-Typ) 1024 1524 2024 3524 5024 7024 Verwendbarer Servoverstärker 60B4 100B4 200B4 200B4 350B4 500B4 700B4 MR-J2S- Nennausgabeleistung [kW] Nenndrehmoment [Nm] 2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4 Nenndrehzahl [U/min] 2000 Maximale Drehzahl [U/min] 3000 2500 2000 Zulässige Höchstdrehzahl [U/min]...

  • Seite 171: 3Drehmomentverläufe

    Standarddaten Technische Daten 10.2.3 Drehmomentverläufe HINWEIS Wirkt bei gestoppten Servomotor eine Last, sollte das abgegebene Drehmoment nicht mehr als 70 % des Nenndrehmoments betragen. 200-V-Servomotoren HC-MFS053 (B) HC-MFS13 (B) HC-MFS23 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min]...
  • Seite 172 Technische Daten Standarddaten HC-SFS52 (B) HC-SFS102 (B) HC-SFS152 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] HC-SFS202 (B) HC-SFS352 (B) HC-SFS502 (B) HC-SFS702 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Maximales Drehmoment Drehmoment...
  • Seite 173 Standarddaten Technische Daten 400-V-Servomotoren HC-SFS524 (B) HC-SFS1024 (B) HC-SFS1524 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] Drehzahl [U/min] HC-SFS2024 (B) HC-SFS3524 (B) HC-SFS5024 (B) HC-SFS7024 (B) Maximales Drehmoment Maximales Drehmoment Maximales Maximales Drehmoment...
  • Seite 174 Technische Daten Standarddaten 10 - 16...

  • Seite 175: Emv-Richtlinien

    Anforderungen EMV-Richtlinien EMV-Richtlinien 11.1 Anforderungen Der Servoverstärker MELSERVO J2-Super entspricht hinsichtlich seiner elektromagnetischen Verträglichkeit den Anforderungen der Europäischen Union. Zur Erfüllung dieser Anforderun- gen ist es notwendig, den Servoverstärker mit einem eingangsseitigen Funkentstörfilter aus- zurüsten sowie die Installation und die Verkabelung EMV-gerecht zu gestalten. Bei Verwendung eines Funkentstörfilters sowie bei EMV-gerechtem Aufbau werden folgende Grenzwerte eingehalten: ●...
  • Seite 176 EMV-Richtlinien Anforderungen 11 - 2...

  • Seite 177: 200-V-Servoverstärker

    200-V-Servoverstärker Abmessungen Abmessungen 12.1 200-V-Servoverstärker MR-J2S-10B und MR-J2S-20B ø6 OPEN OPEN Einheit: mm S000938C Abb. 12-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-10B MR-J2S-20B Tab. 12-1: Bemaßung P L21 L11 S000665C Abb. 12-1: Klemmen MELSERVO J2-Super 12 - 1...

  • Seite 178: Tab. 12-2: Bemaßung

    Abmessungen 200-V-Servoverstärker MR-J2S-40B und MR-J2S-60B ø6 OPEN OPEN Einheit: mm S000939C Abb. 12-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-40B MR-J2S-60B Tab. 12-2: Bemaßung P L21 L11 S000665C Abb. 12-1: Klemmen 12 - 2...

  • Seite 179: Tab. 12-3: Bemaßung

    200-V-Servoverstärker Abmessungen MR-J2S-70B und MR-J2S-100B ø6 OPEN OPEN Einheit: mm S000940C Abb. 12-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-70B MR-J2S-100B Tab. 12-3: Bemaßung P L21 L11 N S000667C Abb. 12-1: Klemmen MELSERVO J2-Super 12 - 3...
  • Seite 180 Abmessungen 200-V-Servoverstärker MR-J2S-200B und MR-J2S-350B OPEN OPEN 3–M4 Einheit: mm S000941C Abb. 12-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-200B MR-J2S-350B Tab. 12-4: Bemaßung L2 L3 L21 D S000669C Abb. 12-1: Klemmen 12 - 4...
  • Seite 181 200-V-Servoverstärker Abmessungen MR-J2S-500B (70) 2 x ø6 OPEN OPEN OPEN Einheit: mm S000942C Abb. 12-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-500B Tab. 12-5: Bemaßung S000951C Abb. 12-1: Klemmen MELSERVO J2-Super 12 - 5...

  • Seite 182: Tab. 12-6: Bemaßung

    Abmessungen 200-V-Servoverstärker MR-J2S-700B (70) 2 x ø6 Einheit: mm S00943C Abb. 12-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-700B Tab. 12-6: Bemaßung S000952C Abb. 12-1: Klemmen 12 - 6...

  • Seite 183: 400-V-Servoverstärker

    400-V-Servoverstärker Abmessungen 12.2 400-V-Servoverstärker MR-J2S-60B4 bis MR-J2S-200B4 ø 6 CHARGE OPEN Einheit: mm S001217C Abb. 12-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-60B4 MR-J2S-100B4 MR-J2S-200B4 Tab. 12-7: Bemaßung CNP1 CNP2 CNP3 24V • L 0V • L S001218C Abb. 12-1: Klemmen MELSERVO J2-Super 12 - 7...
  • Seite 184 Abmessungen 400-V-Servoverstärker MR-J2S-350B4 und MR-J2S-500B4 (70) 2 x ø6 OPEN OPEN OPEN Einheit: mm S000942C Abb. 12-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-350B4 MR-J2S-500B4 Tab. 12-8: Bemaßung 24V • L 0V • L S001219C Abb. 12-1: Klemmen 12 - 8...

  • Seite 185: Tab. 12-9: Bemaßung

    400-V-Servoverstärker Abmessungen MR-J2S-700B4 (70) 2 x ø6 Einheit: mm S000943C Abb. 12-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J2S-700B4 Tab. 12-9: Bemaßung 24V • L 0V • L S001248C Abb. 12-1: Klemmen MELSERVO J2-Super 12 - 9...

  • Seite 186: Servomotoren

    Abmessungen Servomotoren 12.3 Servomotoren 12.3.1 HC-MFS- und HC-KFS-Serie HC-MFS053 (B) und HC-MFS13 (B), HC-KFS053 (B) und HC-KFS13 (B) 40,5 21,5 2 x ø4,5 25,2 65,5 Kabel für Leistungsanschluss 0,3 m Encoder- rot: Phase U kabel 0,3 m weiß: Phase V schwarz: Phase W grün/gelb: Erde Einheit: mm...
  • Seite 187 Servomotoren Abmessungen HC-MFS23 (B) und HC-MFS43 (B), HC-KFS23 (B) und HC-KFS43 (B) 4 x ø5,8 10,6 25,2 Kabel für Leistungsanschluss 0,3 m rot: Phase U Encoder- weiß: Phase V kabel 0,3 m schwarz: Phase W grün/gelb: Erde Einheit: mm S000945C Abb.

  • Seite 188: Tab. 12-12:Bemaßung

    Abmessungen Servomotoren HC-MFS73 (B), HC-KFS73 (B) 142 (177,5) 4 x ø6,6 86,7 25,2 Kabel für Leistungsanschluss 0,3 m rot: Phase U weiß: Phase V 19,5 Encoder- schwarz: Phase W kabel 0,3 m grün/gelb: Erde Einheit: mm S000946C Abb. 12-1: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [W] Gewicht [kg]...

  • Seite 189: 2Hc-Sfs-Serie

    Servomotoren Abmessungen 12.3.2 HC-SFS-Serie HC-SFS52 (B) bis HC-SFS152 (B), HC-SFS524 (B) bis HC-SFS1524 (B) Steckerbelegung Leistungsanschluss 19,5 Encoderanschluss Einheit: mm Leistungsanschluss S000947C Abb. 12-1: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-SFS52 (B) 120 (153) 51,5 5,0 (7,5) HCSFS524 (B) HC-SFS102 (B) 145 (178)

  • Seite 190: Tab. 12-14:Bemaßung

    Abmessungen Servomotoren HC-SFS202 (B) bis HC-SFS702 (B), HC-SFS2024 (B) bis HC-SFS7024 (B) Steckerbelegung Brems- anschluss 39,5 Steckerbelegung Leistungs- anschluss 19.5 Encoderanschluss Leistungsanschluss Bremsanschluss Einheit: mm S000948C Abb. 12-1: Abmessungen Gewicht Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] L [mm] KL [mm] KA [mm] KB [mm] [kg] HC-SFS202 (B) 145 (193)

  • Seite 191: 3Hc-Rfs-Serie

    Servomotoren Abmessungen 12.3.3 HC-RFS-Serie HC-RFS103 (B), HC-RFS153 (B) und HC-RFS203 (B) 10 3 39,5 4 x ø9 19,5 Encoder- Leistungs- anschluss anschluss Einheit: mm Steckerbelegung Leistungsanschluss S000949C Abb. 12-1: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-RFS103 (B) 147 (185) 3,9 (6,0) HC-RFS153 (B)

  • Seite 192: Tab. 12-16:Bemaßung

    Abmessungen Servomotoren HC-RFS353 (B) und HC-RFS503 (B) 39,5 4 x ø9 Steckerbelegung Leistungsanschluss 19,5 Encoder- anschluss Leistungs- anschluss Einheit: mm S000950C Abb. 12-1: Abmessungen Gerätetyp Ausgangsleistung [kW] L [mm] KL [mm] Gewicht [kg] HC-RFS353 (B) 217 (254) 12 (15) HC-RFS503 (B) 274 (311) 17 (21) Tab.

  • Seite 193: Optionale Bremswiderstände

    Optionale Bremswiderstände Abmessungen 12.4 Optionale Bremswiderstände RFH75 bis RFH400 und MR-PWR-T-150 bis MR-PWR-T-600 Einheit: mm S000954C Abb. 12-1: Abmessungen Regenerative Leistung Gewicht Widerstand [Ω] L [mm] I [mm] [kg] MR-RFH75-40 0,16 MR-RFH220-40 0,42 MR-RFH400-13 0,73 MR-RFH400-6,7 0,73 MR-PWR-T-150-270 0,18 MR-PWR-T-400-120 MR-PWR-T-600-80 0,64 MR-PWR-T-600-47...

  • Seite 194: Transformatoren

    Abmessungen Transformatoren 12.5 Transformatoren Ausgangsspannung 230 V Eingangsspannung 400 V Einheit: mm S000693C Abb. 12-2: Abmessungen Klem- Ein- Aus- Lei- men- Verlust- Trans- gangs gangs- stung quer- leistung wicht formator strom strom [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm²] [kVA] schnitt [kg] [mm²]...
  • Seite 195 Index Index Blockschaltbild 200-V-Servoverstärker ....1-2 Abmessungen 400-V-Servoverstärker ....1-3 200-V-Servoverstärker .
  • Seite 196 Index JOG-Betrieb ......4-7 Schnittstellen ......3-7 Schutzleiter .
  • Seite 197 Index Technische Daten Warnmeldungen Drehmomentverläufe ....10-13 Behebung ......9-10 elektromagnetische Haltebremse .
  • Seite 198 Index...
  • Seite 200 Telefax: +90 (0) 212 / 320 1649 Poslannikov Per., 9, Str.1 DEUTSCHLAND Telefax: +370 (0) 5 / 232 2980 E-Mail: gts@turk.net RU-107005 Moscow MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. E-Mail: powel@utu.lt Telefon: +7 095 / 790-72-10 CSC Automation Ltd. UKRAINE Kunden-Technologie-Center Nord...

Diese Anleitung auch für:

Mr-j2s-b4

Inhaltsverzeichnis