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Mitsubishi Electric MELSERVO MR-J4-A Einsteigerhandbuch

Mitsubishi Electric MELSERVO MR-J4-A Einsteigerhandbuch

Servoverstärker und motoren
Inhaltsverzeichnis

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MR-J4-GF(-RJ)/GF4(-RJ)
Art.-Nr.: 281576
30 04 2018
Version B
MELSERVO
Servoverstärker und Motoren
Einsteigerhandbuch
MR-J4-A(-RJ)/A4(-RJ)
MR-J4-B(-RJ)/B4(-RJ)
MR-J4W-B
MR-J4-TM/TM4
INDUSTRIAL AUTOMATION
Versionsprüfung

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Inhaltsverzeichnis
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Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELSERVO MR-J4-A

  • Seite 1 MELSERVO Servoverstärker und Motoren Einsteigerhandbuch MR-J4-A(-RJ)/A4(-RJ) MR-J4-B(-RJ)/B4(-RJ) MR-J4W-B MR-J4-GF(-RJ)/GF4(-RJ) MR-J4-TM/TM4 Art.-Nr.: 281576 30 04 2018 INDUSTRIAL AUTOMATION Versionsprüfung Version B...
  • Seite 3: Zu Diesem Handbuch

    Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ©2005...
  • Seite 5 Einsteigerhandbuch zu den Servoverstärkern der Serien MR-J4-A, MR-J4-B, MR-J4W-B, MR-J4-GF und MR-J4-TM Artikel-Nr.: 281576 Version Änderungen/Ergänzungen/Korrekturen 02/2015 pdp - rw — 04/2018 pdp - rw Änderungen: Update auf die aktuelle Version (*) der Originaldokumentation: MR-J4-A: Ver. G auf P MR-J4-A-RJ: Ver.
  • Seite 7: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrachten Warnhinweise können zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. In Verbindung mit der Servoverstärkerserie MR-J4 dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte benutzt werden. Jede andere darüber hinausgehende Verwendung oder Benutzung gilt als nicht bestimmungs- gemäß.
  • Seite 8: Gefahrenhinweise

    Sicherheitshinweise ● Brandverhütungsvorschriften ● Unfallverhütungsvorschriften – VBG Nr. 4 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel ● Niederspannungsrichtlinie Gefahrenhinweise Betreiben Sie einen Servoverstärker nur, wenn Sie Kenntnisse über die Ausstattung, die Sicherheits- und Handhabungsvorschriften haben. In diesem Handbuch sind die Sicherheitsvorkehrungen in zwei Klassen unterteilt, GEFAHR und ACHTUNG. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
  • Seite 9 Sicherheitshinweise Konformität mit EG-Richtlinien Die EG-Richtlinien sollen dazu dienen, den freizügigen Gütervertrieb innerhalb der EU zu ermögli- chen. Mit der Festschreibung „wesentlicher Schutzvorschriften“ stellen die EG-Richtlinien sicher, dass technische Barrieren im Handel zwischen den Mitgliedsstaaten der EU ausgeräumt werden. In den Mitgliedsstaaten der EU regeln die Maschinen-Richtlinie (2006/42/EC), die EMV-Richtlinie (2014/30/ EU), die Niederspannungs-Richtlinie (2014/35/EU) und die RoHS-Richtlinie (2011/65/EU) der EG- Richtlinien die Sicherstellung der fundamentalen Sicherheitsbedürfnisse und das Tragen der Kenn-...
  • Seite 10: Spezielle Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinien für Servoantriebe in Verbindung mit anderen Geräten zu verstehen. Sie müssen bei Projektierung, Installation und Betrieb der elektrotech- nischen Anlage unbedingt beachtet werden. GEFAHR: ● Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften sind zu beachten.
  • Seite 11 Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise in Bezug auf die Geräte ACHTUNG: ● Beachten Sie bei der Installation der Servogeräte die während des Betriebs auftretende Wärmeentwicklung. Sorgen Sie für ausreichende Abstände zwischen den einzelnen Modu- len und für ausreichende Belüftung zur Wärmeabfuhr. ● Installieren Sie Servoverstärker, Servomotor oder die optionale Bremseinheit nicht in der Nähe von leicht brennbaren Stoffen.
  • Seite 12: Umgebungsbedingungen

    Sicherheitshinweise Struktur Leistungs- Leistungs- Servo- schalter schütz motor Servo- verstärker S001260E Umgebungsbedingungen Betreiben Sie den Servoverstärker maximal bis zu einem Verschmutzungsgrad 2, festgelegt in IEC 60664-1. Installieren Sie den Servoverstärker zu diesem Zweck, falls nötig, in einem Schaltschrank der Schutzklasse IP54 (Schutz gegen Feuchtigkeit, Öl, Kohlenstoff, Staub, Schmutz etc.). Schutzerde Zum Schutz vor einem elektrischen Schlag schließen Sie die Schutzerde des Servoverstärkers an die Erdungsklemmen des Schaltschranks an.
  • Seite 13: Symbolik Des Handbuchs

    Sicherheitshinweise Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Beispielen Beispiele sind besonders gekennzeichnet und werden folgendermaßen dargestellt: Beispiel Beispieltext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle durch die gleiche Zahl erläutert, z.B.
  • Seite 14 Sicherheitshinweise VIII...
  • Seite 15: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einleitung Was ist ein Servoverstärker ............. 1-1 1.1.1 Der Servoverstärker im Motion-Control-System .
  • Seite 16 Inhaltsverzeichnis Lineare Servomotoren..............3-13 3.2.1 Modellübersicht.
  • Seite 17 Inhaltsverzeichnis 4.14 EMV-gerechte Installation .............4-60 4.14.1 EMV-gerechter Schaltschrankeinbau .
  • Seite 18 Inhaltsverzeichnis Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-GF(-RJ) ........6-37 6.4.1 Übersicht .
  • Seite 19 Inhaltsverzeichnis Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A ..........A-1 A.1.1 Statusanzeige .
  • Seite 20 Inhaltsverzeichnis Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ)......... . A-74 A.5.1 Statusanzeige .
  • Seite 21: Einleitung

    Was ist ein Servoverstärker Einleitung Einleitung Dieses Dokument ist eine Übersetzung eines Teils der englischen Originalversion. Was ist ein Servoverstärker 1.1.1 Der Servoverstärker im Motion-Control-System Servoverstärker sind Bestandteil eines sogenannten „Motion-Control-System“. Dieser Begriff steht für Bewegungssteuerung unterschiedlichster Art, wie z.B. der Einzelachspositionierung in Kleinstanla- gen, aber auch zur Lösung anspruchsvoller Aufgaben wie der Mehrachsenpositionierung in Großan- lagen.
  • Seite 22: Arbeitsweise Eines Servoverstärkers

    Einleitung Was ist ein Servoverstärker 1.1.2 Arbeitsweise eines Servoverstärkers Servoverstärker sind speziell konstruierte Frequenzumrichter für die Ansteuerung von Servomotoren für dynamische Bewegungen. Das Blockschaltbild in Abb. 1-2 zeigt die beiden Einheiten: ● die Energieschiene (oben) und ● die Steuer- und Überwachungselektronik (unten). Das Netz speist über den Gleichrichter eine Gleichspannung U in den Kondensator C des Zwischen- kreises ein.
  • Seite 23: Servomotoren

    Was ist ein Servoverstärker Einleitung 1.1.3 Servomotoren Unter Servomotoren versteht man heute allgemein Motoren zur Ausführung hochdynamischer Bewegungen. Die eingesetzten Motoren arbeiten nach dem Prinzip der permanent-magnetisch erregten Synchronmaschine (rotatorischer Servomotor). Die Motoren geben das Drehmoment oder die Kraft direkt ab und sind dabei äußerst effektiv. Über Servoverstärker gespeist arbeiten Sie mit variabler, prozessoptimierter Geschwindigkeit und positi- onieren sofort µm-genau ohne Einlaufzeit der Anlage.
  • Seite 24: Merkmale Von Servoverstärkern Und -Motoren Der Melservo-J4-Serie

    Einleitung Was ist ein Servoverstärker 1.1.4 Merkmale von Servoverstärkern und -motoren der MELSERVO-J4-Serie Die Motion-CPU steuert die angeschlossenen Servoverstärker, die wiederum Bewegung und Position der Servomotoren regeln. Dabei wird der Servomotor auf eine bestimmte Wellenposition, Drehrich- tung, Drehzahl oder ein bestimmtes Drehmoment eingeregelt. Alle Servomotoren der MELSERVO-J4-Serie sind standardmäßig mit einem Singleturn-Absolutwert- Encoder ausgestattet.
  • Seite 25: Allgemeine Betriebsbedingungen

    Allgemeine Betriebsbedingungen Einleitung Allgemeine Betriebsbedingungen Bitte betreiben Sie die in diesem Handbuch beschriebenen Servoverstärker und Servomotoren nur unter den folgenden Betriebsbedingungen. Betriebsbedingungen Daten – Servoverstärker Daten – Servomotor 0 bis +55 °C (keine Eisbildung) 0 bis +40 °C (keine Eisbildung) Umge- Betrieb bungstempera-...
  • Seite 26: Wichtige Begriffe

    Einleitung Wichtige Begriffe Wichtige Begriffe In diesem Handbuch kommen einige Begriffe vor, die hier erklärt werden. Drehsinn eines Elektromotors Die Drehrichtung eines Elektromotors wird mit Blickrichtung auf das Wellenende bestimmt, bei zwei Wellenenden mit Blick auf das Hauptantriebswellenende. Als Hauptantriebswellenende gilt das dem Lüfter oder der Bremse gegenüber liegende Wellenende.
  • Seite 27 Wichtige Begriffe Einleitung ● Positionierfunktion (nur RJ-Typen) Für den normalen Betrieb sowie für die Referenzpunktfahrt sind manuelle und automatische Positionierfunktionen über Positionstabelle, Programme oder Indexer möglich. Für die Referenz- punktfahrt sind verschiedene Methoden auswählbar, wie Näherungsschalter, Zähler, Positions- vorgabe, Endschalter usw. Positionierung mit geschlossenem Regelkreis Die Servoverstärker MR-J4-B(-RJ)/A(-RJ) sind zum Aufbau einer Regelung mit geschlossenem Regel- kreis geeignet.
  • Seite 28 Einleitung Wichtige Begriffe Referenzpunktfahrt (hm) Bei diesem Betrieb erfolgt eine Referenzpunktfahrt, deren Ablauf von der Steuerung vorgegeben wird. Dieser Betrieb wird vom MR-J4-TM (EtherCAT/EtherNet/IP) unterstützt. 1 - 8...
  • Seite 29: Vorstellung Der Geräte

    Servoverstärker Serie MR-J4-A(-RJ) Vorstellung der Geräte Vorstellung der Geräte Servoverstärker Serie MR-J4-A(-RJ) MR-J4-200A(-RJ) oder kleiner MR-J4-200A4(-RJ) oder kleiner MR-J4-350A(-RJ) MR-J4-350A4(-RJ) MR-J4-500A(-RJ) MR-J4-500A4(-RJ) MR-J4-700A(4)(-RJ) MR-J4-11KA(4)(-RJ)/15KA(4)(-RJ) MR-J4-22KA(4)(-RJ) Geräteansicht MR-J4-„A(4).eps Abb. 2-1: Modellübersicht der Servoverstärker MR-J4-A(-RJ) HINWEIS Bei den Servoverstärkern MR-J4-„A(4)-RJ ist der Anschluss CN2L vorhanden. Einsteigerhandbuch Servoverstärker MELSERVO J4 2 - 1...
  • Seite 30: Servoverstärkerserie Mr-J4-B(-Rj)

    Vorstellung der Geräte Servoverstärkerserie MR-J4-B(-RJ) Servoverstärkerserie MR-J4-B(-RJ) MR-J4-200B(-RJ) oder kleiner MR-J4-200B4(-RJ) oder kleiner MR-J4-350B(-RJ) MR-J4-350B4(-RJ) MR-J4-500B(-RJ) MR-J4-500B4(-RJ) MR-J4-700B(4)(-RJ) MR-J4-11KB(4)(-RJ)/15KB(4)(-RJ) MR-J4-22KB(4)(-RJ) Geräteansicht MR-J4-„B(4).eps Abb. 2-2: Modellübersicht der Servoverstärker MR-J4-B(-RJ) HINWEISE Der Zusatz „4“ bei der Modellbezeichnung der Servoverstärker bezeichnet die 400-V-Version. Steht die 4 in Klammern, ist das Modell auch als 200-V-Version erhältlich.
  • Seite 31: Servoverstärkerserie Mr-J4W-B

    Servoverstärkerserie MR-J4W-B Vorstellung der Geräte Servoverstärkerserie MR-J4W-B MR-J4W3-B MR-J4W2-B Geräteansicht MR-J4W„.eps Abb. 2-3: Modellübersicht der Servoverstärker MR-J4W-B Einsteigerhandbuch Servoverstärker MELSERVO J4 2 - 3...
  • Seite 32: Servoverstärkerserie Mr-J4-Gf(-Rj)

    Vorstellung der Geräte Servoverstärkerserie MR-J4-GF(-RJ) Servoverstärkerserie MR-J4-GF(-RJ) MR-J4-200GF(-RJ) oder kleiner MR-J4-200GF4(-RJ) MR-J4-350GF(-RJ) MR-J4-350GF4(-RJ) MR-J4-500GF(-RJ) MR-J4-500GF4(-RJ) MR-J4-700GF(4)(-RJ) MR-J4-11KGF(4)(-RJ)/15KGF(4)(-RJ) MR-J4-22KGF(4)(-RJ) Geräteansicht MR-J4-„GF(4).eps Abb. 2-4: Modellübersicht der Servoverstärker MR-J4-GF(-RJ) HINWEIS Bei den Servoverstärkern MR-J4-„GF(4)-RJ ist der Anschluss CN2L vorhanden. 2 - 4...
  • Seite 33: Servoverstärkerserie Mr-J4-Tm

    Servoverstärkerserie MR-J4-TM Vorstellung der Geräte Servoverstärkerserie MR-J4-TM MR-J4-200TM oder kleiner MR-J4-200TM4 oder kleiner MR-J4-350TM MR-J4-350TM4 MR-J4-500TM MR-J4-500TM4 MR-J4-700TM(4) MR-J4-11KTM(4)/15KTM(4) MR-J4-22KTM(4) Geräteansicht MR-J4-„TM(4).eps Abb. 2-5: Modellübersicht der Servoverstärker MR-J4-TM HINWEIS Der Zusatz „4“ bei der Modellbezeichnung der Servoverstärker bezeichnet die 400-V-Version. Steht die 4 in Klammern, ist das Modell auch als 200-V-Version erhältlich.
  • Seite 34: Modellbezeichnung Und Ausgangsleistung

    Vorstellung der Geräte Modellbezeichnung und Ausgangsleistung Modellbezeichnung und Ausgangsleistung MR-J4- MR-J4- MR-J4- MR-J4- Leer: Standard -RJ: Regelung mit lastseitig angebrachtem Encoder, 4-Draht-Typ/ Serie kompatibel zum A/B/Z-Phaseneingang Ohne die in die Servoverstärker bis 7 kW eingebaute dynamische Motorbremse Ohne die in die Servoverstärker MR-J4- A -RJ, MR-J4- B -RJ oder MR-J4- GF -RJ bis 7 kW eingebaute dynamische Motorbremse -PX: Kennzeichen der Modelle von 11 kW bis 22 kW, bei denen der externe Bremswiderstand...
  • Seite 35 Modellbezeichnung und Ausgangsleistung Vorstellung der Geräte MR-J4W Leer: Standard -ED: Ohne dynamische Motorbremse Serie Ausführung mit spezieller Platinenschutzlackierung (IEC 60721-3-3 Klasse 3C2) SSCNET III/H kompatibel Ausgangsleistung Ausgangsleistung [kW] [kW] Code Code Achse A Achse B Achse A Achse B Achse C 0,75 0,75 1010...
  • Seite 36: Verwendbare Servomotoren

    Vorstellung der Geräte Verwendbare Servomotoren Verwendbare Servomotoren Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht der rotatorischen, linearen und Direct-Drive-Motoren, die mit den Servoverstärkern der Serien MR-J4-A(-RJ), MR-J4-B(-RJ), MR-J4W-B, MR-J4-TM und MR-J4-GF(-RJ) eingesetzt werden können. 2.7.1 200-V-Ausführung Servoverstärker Rotatorischer Motor Linearmotor (Primärteil) Direct-Drive- Motor MR-J4-10A(-RJ) HG-KR053,...
  • Seite 37 Verwendbare Servomotoren Vorstellung der Geräte Servoverstärker Rotatorischer Motor Linearmotor (Primärteil) Direct-Drive- Motor HG-SR702, MR-J4-700A(-RJ) HG-JR601, MR-J4-700B(-RJ) LM-FP2F-18M-1SS0, HG-JR-701M, — MR-J4-700GF(-RJ) LM-FP4D-24M-1SS0 HG-JR703, MR-J4-700TM HG-JR503 MR-J4-11KA(-RJ) HG-JR801, MR-J4-11KB(-RJ) HG-JR903, LM-FP4F-36M-1SS0 — MR-J4-11KGF(-RJ) HG-JR11K1M, MR-J4-11KTM HG-JR12K1 MR-J4-15KA(-RJ) MR-J4-15KB(-RJ) HG-JR15K1, LM-FP4H-48M-1SS0 — MR-J4-15KGF(-RJ) HG-JR15K1M MR-J4-15KTM MR-J4-22KA(-RJ)
  • Seite 38: 400-V-Ausführung

    Vorstellung der Geräte Verwendbare Servomotoren 2.7.2 400-V-Ausführung Servoverstärker Rotatorischer Motor Linearmotor (Primärteil) Direct-Drive- Motor MR-J4-60A4(-RJ) MR-J4-60B4(-RJ) HG-SR524, — — MR-J4-60GF4(-RJ) HG-JR534 MR-J4-60TM4 HG-SR1024, MR-J4-100A4(-RJ) HG-JR734, MR-J4-100B4(-RJ) — — HG-JR1034, MR-J4-100GF4(-RJ) MR-J4-100TM4 HG-JR534 HG-SR1524, HG-SR2024, MR-J4-200A4(-RJ) HG-JR1534, MR-J4-200B4(-RJ) — — HG-JR2034, MR-J4-200GF4(-RJ) MR-J4-200TM4 HG-JR734 ,...
  • Seite 39: Entfernen Und Anbringen Der Frontabdeckung

    Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Vorstellung der Geräte Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Die folgenden Seiten zeigen, wie an den Servoverstärkern MR-J4-700A(-RJ)/B(-RJ) bis MR-J4- 22KA(-RJ)/B(-RJ), MR-J4-500A(-RJ)/B4(-RJ) bis MR-J4-22KA(-RJ)/B4(-RJ), MR-J4-700GF(-RJ) bis MR-J4- 22KGF(-RJ), MR-J4-500GF4(-RJ) bis MR-J4-22KGF4(-RJ), MR-J4-700TM bis MR-J4-22KTM und MR-J4- 500TM4 bis MR-J4-22KTM4 die Frontabdeckung entfernt und wieder angebracht werden kann.
  • Seite 40 Vorstellung der Geräte Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Ziehen Sie die Abdeckung in einer Drehbewegung um die Punkte ³ nach vorn. Abb. 2-9: Schritt : Entfernen der Frontabdeckung ³ ³ MR-J4-700A_Frontabdeckung entfernen_2.eps Ziehen Sie die Frontabdeckung nach schräg vorn ab. Halten Sie den unteren Teil der Frontabde- ckung mit beiden Händen fest.
  • Seite 41: Anbringen Der Frontabdeckung

    Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Vorstellung der Geräte 2.8.2 Anbringen der Frontabdeckung Setzen Sie die beiden Haltezapfen der Frontabdeckung in die zwei Aussparungen am Gehäuse des Servoverstärkers ein. Abb. 2-11: Schritt : Anbringen der Frontabdeckung Haltezapfen der Frontab- deckung MR-J4-700A_Frontabdeckung anbringen_1.eps Drücken Sie die Abdeckung in einer Drehbewegung um die Punkte ³...
  • Seite 42 Vorstellung der Geräte Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Drücken Sie die Frontabdeckung gegen das Gehäuse des Servoverstärkers, bis die Verriegelung einrastet. Abb. 2-13: Schritt : Anbringen der Frontabdeckung Verriegelungsaussparung MR-J4-700A_Frontabdeckung anbringen_3.eps HINWEIS Die Servoverstärker für zwei und drei Achsen MR-J4W-B haben keine Frontabdeckung. 2 - 14...
  • Seite 43: Ein- Und Ausbau Des Netzwerkmoduls (Nur Mr-J4-Tm)

    Ein- und Ausbau des Netzwerkmoduls (nur MR-J4-TM) Vorstellung der Geräte Ein- und Ausbau des Netzwerkmoduls (nur MR-J4-TM) GEFAHR: Vor dem Ein- und Ausbau des Netzwerkmoduls ist die Netzspannung abzuschalten und eine Wartezeit von mindestens 15 Minuten einzuhalten. Prüfen Sie danach mit einem Messgerät o. Ä. ob die Spannung an den Klemmen P+ und N–...
  • Seite 44: Einbau Des Netzwerkmoduls

    Vorstellung der Geräte Ein- und Ausbau des Netzwerkmoduls (nur MR-J4-TM) 2.9.1 Einbau des Netzwerkmoduls Entfernen Sie die Abdeckung des Einbauschachtes mit einem Schlitzschraubendreher o. Ä. Stellen Sie sicher, dass die Schachtabdeckung nicht verloren geht. Abb. 2-14: Schritt : Entfernen der Einbauschachtabdeckung MR-J4-TM_Netzwerkmodul einsetzten_1.eps Drücken Sie das Netzwerkmodul nach rechts gegen die Schachtwand, bis es sich in der Führungs- schiene des Servoverstärkers befindet und schieben Sie es entlang der Schachtwand hinein.
  • Seite 45 Ein- und Ausbau des Netzwerkmoduls (nur MR-J4-TM) Vorstellung der Geräte Prüfen Sie, ob die Markierungen am Netzwerkmodul gemäß der Abbildung durch die seitlichen Prüföffnungen am Servoverstärker sichtbar sind. Wenn die Markierungen durch die Öffnungen nicht sichtbar sind, drücken Sie das Modul weiter bis zum Anschlag hinein, damit es vollständig eingeschoben ist.
  • Seite 46: Ausbau Des Netzwerkmoduls

    Vorstellung der Geräte Ein- und Ausbau des Netzwerkmoduls (nur MR-J4-TM) 2.9.2 Ausbau des Netzwerkmoduls Drehen Sie die beiden Befestigungsschrauben des Netzwerkmoduls mit einem T8-Torx-Schrau- bendreher um ca. 5 mm heraus. Abb. 2-17: Schritt : Lösen der Befestigungsschrauben 5 mm Sechsrund- schraube (Torx) MR-J4-TM_Netzwerkmodul entfernen_1.eps...
  • Seite 47 Ein- und Ausbau des Netzwerkmoduls (nur MR-J4-TM) Vorstellung der Geräte Setzen Sie die Abdeckung wieder auf den Einbauschacht, um das Eindringen von Schmutz zu verhindern. Abb. 2-20: Schritt : Montage der Einbauschachtabdeckung MR-J4-TM_Netzwerkmodul entfernen_4.eps Einsteigerhandbuch Servoverstärker MELSERVO J4 2 - 19...
  • Seite 48: Typenschild

    Vorstellung der Geräte Typenschild 2.10 Typenschild Nachfolgend sind exemplarisch Typenschilder für zwei Servoverstärkerserien dargestellt. HINWEIS Die letzten 3 Stellen der Seriennummer, die auf dem Typenschild aufgedruckt ist, bezeichnen das Herstellungsjahr und den Herstellungsmonat. Dafür werden die letzten beiden Stellen der Jahres- zahl verwendet.
  • Seite 49: Vorstellung Der Servomotoren

    Rotatorische Servomotoren Vorstellung der Servomotoren Vorstellung der Servomotoren Dieses Kapitel zeigt die verschiedenen Servomotoren, die für die Servoverstärkerserie MR-J4-A(-RJ), MR-J4-B(-RJ), MR-J4W-B, MR-J4-GF(-RJ) und MR-J4-TM geeignet sind. Bei den Motoren unterscheidet man zwischen rotatorischen Motoren, Linearmotoren und Direct- Drive-Motoren. In Abschnitt 2.7 finden Sie eine Übersicht, welche Servomotoren für welche Servoverstärker geeignet sind.
  • Seite 50: Typenschild

    OUTPUT Nenndrehzahl, 3000r/min (200Hz) Seriennummer QR-Code SER. TI0001234 12X MITSUBISHI ELECTRIC Herstellungsland MADE IN JAPAN Typenschild HG-JR153.eps Abb. 3-2: Typenschild vom HG-JR153 Die letzten 3 Stellen der Seriennummer, die auf dem Typenschild aufgedruckt ist, bezeichnen das Herstellungsjahr und den Herstellungsmonat. Dafür werden die letzten beiden Stellen der Jah- reszahl verwendet.
  • Seite 51: Servomotoren Serie Hg-Mr Und Hg-Kr

    Rotatorische Servomotoren Vorstellung der Servomotoren 3.1.3 Servomotoren Serie HG-MR und HG-KR ● Modell HG-MR – Kleinstes Massenträgheitsmoment/kleine Leistung Durch ein kleinstes Massenträgheitsmoment speziell für hochdynamische Positionieraufgaben mit besonders kurzen Zykluszeiten geeignet. Einsatzgebiete – Bestückungsautomaten, Schweißautomaten – Platinen-Bohrmaschinen – In-Circuit-Tester – Etikettiermaschinen –...
  • Seite 52: Modellbezeichnung

    Vorstellung der Servomotoren Rotatorische Servomotoren Modellbezeichnung HG-MR Elektromagnetische Code Haltebremse — — ✔ Code Nenndrehzahl [1/min] 3000 Code Ausgangsleistung [W] Modell- Eigenschaft bezeichnung Kleinstes Massenträgheitsmoment/ HG-MR kleine Leistung Geringes Massenträgheitsmoment/ HG-KR kleine Leistung Abb. 3-3: Modellbezeichnung der Servomotoren Serien HG-MR und HG-KR Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss...
  • Seite 53: Servomotoren Serie Hg-Sr

    Rotatorische Servomotoren Vorstellung der Servomotoren 3.1.4 Servomotoren Serie HG-SR Modell HG-SR – Mittleres Massenträgheitsmoment/mittlere Leistung Der Aufbau stabiler Systeme von niedrigen bis hohen Drehzahlen ermöglicht ein breites Spektrum an Applikationen. Eine direkte Kopplung an eine Kugelumlaufspindel ist möglich. Einsatzgebiete – Förderbänder –...
  • Seite 54 Vorstellung der Servomotoren Rotatorische Servomotoren Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss Zeichnung HG-SR502B.eps Abb. 3-6: Servomotorserie HG-SR HINWEIS Bei Servomotoren ohne elektromagnetische Haltebremse entfällt der Bremsanschluss. 3 - 6...
  • Seite 55: Servomotoren Serie Hg-Jr

    Rotatorische Servomotoren Vorstellung der Servomotoren 3.1.5 Servomotoren Serie HG-JR Modell HG-JR – Geringes Massenträgheitsmoment/mittlere Leistung Dieser Servomotor mit mittlerer bis hoher Leistung und geringem Massenträgheitsmoment ist für Maschinen mit hohem Durchsatz sowie mit schnellen Beschleunigungs- und Bremsvorgängen geeignet. Einsatzgebiete – Verpackungsmaschinen –...
  • Seite 56 Vorstellung der Servomotoren Rotatorische Servomotoren Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss Zeichnung HG-JR153B.eps Abb. 3-8: Servomotorserie HG-JR HINWEISE Bei Servomotoren ohne elektromagnetische Haltebremse entfällt der Bremsanschluss. Die Servomotoren ab 22 kW mit 1500 1/min sowie ab 15 kW mit 1000 1/min stehen nicht mit einer elektromagnetische Haltebremse zur Verfügung.
  • Seite 57: Servomotoren Serie Hg-Rr

    Rotatorische Servomotoren Vorstellung der Servomotoren 3.1.6 Servomotoren Serie HG-RR Modell HG-RR – Kleinstes Massenträgheitsmoment/mittlere Leistung Dieser Servomotor mit mittlerer Leistung und kleinstem Massenträgheitsmoment ist für alle Maschi- nen geeignet, die hohen Durchsatz erfordern. Einsatzgebiete – Maschinen mit sehr hohem Durchsatz –...
  • Seite 58 Vorstellung der Servomotoren Rotatorische Servomotoren Encoderanschluss Leistungsanschluss Zeichnung HG-RR153B.eps Abb. 3-10: Servomotorserie HG-RR Der Bremsanschluss ist in den Leitungsanschluss integriert. HINWEIS Bei Servomotoren ohne elektromagnetische Haltebremse entfällt der Bremsanschluss. 3 - 10...
  • Seite 59: Servomotoren Serie Hg-Ur

    Rotatorische Servomotoren Vorstellung der Servomotoren 3.1.7 Servomotoren Serie HG-UR Modell HG-UR – Flache Bauform/mittlere Leistung Durch die flache Bauform und mittlere Leistung ist dieser Servomotor besonders für Maschinen mit geringem Einbauraum geeignet. Einsatzgebiete – Roboter – Materialtransport – Maschinen der Lebensmittelindustrie Modellbezeichnung HG-UR Elektromagnetische...
  • Seite 60 Vorstellung der Servomotoren Rotatorische Servomotoren Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss Zeichnung HG-UR352B.eps Abb. 3-12: Servomotorserie HG-UR HINWEIS Bei Servomotoren ohne elektromagnetische Haltebremse entfällt der Bremsanschluss. 3 - 12...
  • Seite 61: Lineare Servomotoren

    MADE IN JAPAN Seriennummer Over Voltage Cat. (Supply Power System TN-C TN-S) MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION Typenschild LM-H3P3A-12P-CSS0.eps Abb. 3-14: Typenschild vom LM-H3P3A-12P-CSS0 Die letzten 3 Stellen der Seriennummer, die auf dem Typenschild aufgedruckt ist, bezeichnen das Herstellungsjahr und den Herstellungsmonat des Primärteils des linearen Servomotors. Dafür werden die letzten beiden Stellen der Jahreszahl verwendet.
  • Seite 62: Servomotorserie Lm-H3

    Vorstellung der Servomotoren Lineare Servomotoren 3.2.3 Servomotorserie LM-H3 Der lineare Servomotor LM-H3 mit Eisenkern ist für platzsparende Aufbauten geeignet und ermög- licht hohe Geschwindigkeit und starke Beschleunigung bzw- Bremsung. Einsatzgebiete – Montagesysteme – Materialtransport – Schnelle lineare Transportsysteme Modellbezeichnung LM-H3P Modell- Code Motorbezeichnung...
  • Seite 63: Servomotorserie Lm-U2

    Lineare Servomotoren Vorstellung der Servomotoren 3.2.4 Servomotorserie LM-U2 Der lineare Servomotor LM-U2 hat einen spielfreien Lauf und hohe Gleichlaufgüte. Aufgrund der feh- lenden magnetischen Anziehungskräfte ist die Lebensdauer der Linearführungen wesentlich höher. Einsatzgebiete – Materialtransport – Inspektionssysteme – Scannen von Belichtungssystemen –...
  • Seite 64 Vorstellung der Servomotoren Lineare Servomotoren LM-U2P2 M - 2SS0 Modell- Max. Geschwindigkeit Code bezeichnung [m/s] LM-U2 Code Motorteil Code Dauerkraft [N] Primärteil (Spule) Länge [mm] Code (Nominalmaß) Abb. 3-18: Modellbezeichnung der Servomotoren Serie LM-U2 (Primärteil – Spule) Motorserie mit hoher Kraft Leitungen zum Leistungs- anschluss Anschlussleitungen vom...
  • Seite 65: Servomotorserie Lm-F

    Lineare Servomotoren Vorstellung der Servomotoren 3.2.5 Servomotorserie LM-F Der Motor LM-F ist ein kompakter Linearmotor mit Eisenkern. Durch die integrierte Flüssigkeitsküh- lung liefert der Motor die doppelte Dauerkraft. Einsatzgebiete – NC-Werkzeugmaschinen – Materialtransport – Vorschubpressen Modellbezeichnung LM-F P M - 1SS0 Modell- bezeichnung LM-F...
  • Seite 66: Servomotorserie Lm-K2

    Vorstellung der Servomotoren Lineare Servomotoren 3.2.6 Servomotorserie LM-K2 Die Ausführung des Servomotors LM-K2 mit Eisenkern und magnetischer Gegenkraft erhöht die Lebensdauer der Linearführungen und trägt zu geringeren Geräuschemissionen bei. Einsatzgebiete – Montagesysteme – Bestückungssysteme Modellbezeichnung LM-K2 P Modell- Code Motorbezeichnung bezeichnung LM-K2P1A-01M 2SS1...
  • Seite 67: Direct-Drive-Servomotoren

    Direct-Drive-Servomotoren Vorstellung der Servomotoren Direct-Drive-Servomotoren 3.3.1 Modellübersicht Serie TF-RFM Ansicht TF-RFM.eps Abb. 3-24: Direct-Drive-Servomotor 3.3.2 Typenschild (Primärteil – Spule) Nachfolgend ist das Typenschild des Direct-Drive-Servomotors TM-RFM002C20 dargestellt. Dieses Typenschild steht stellvertretend für alle anderen Direct-Drive-Servomotormodelle. AC DIRECT DRIVE MOTOR Modellbezeichnung TM-RFM002C20 Eingangsleistung INPUT 3AC 45.7V 1.2A...
  • Seite 68: Servomotor Serie Tf-Rfm

    Vorstellung der Servomotoren Direct-Drive-Servomotoren 3.3.3 Servomotor Serie TF-RFM Aufgrund der Konstruktion des Magnets sowie der Wicklungstechnologie verfügt der Servomotor TF- RFM über eine hohe Drehmomentdichte. Dazu kommt der ruckfreie Lauf, der durch Minimierung des Drehmoment-Rippels erreicht wird. Die direkte Kopplung des Motors mit dem Antrieb ermöglicht eine hochpräzise Positionierung.
  • Seite 69: Anschluss

    Netz-, Motor- und Schutzleiteranschluss Anschluss Anschluss GEFAHR: Anschlussarbeiten dürfen nur im spannungslosen Zustand des Servoverstärkers ausgeführt werden. Schalten Sie die Netzspannung ab und warten Sie danach noch mindestens 15 Minuten. Wenn anschließend die Kontrollleuchte CHARGE an der Frontseite des Servoverstärkers erlo- schen ist, prüfen Sie mit einem Messgerät o.
  • Seite 70 Anschluss Netz-, Motor- und Schutzleiteranschluss Eingangsspannungen MR-J4-60A4(-RJ)/B4(-RJ)/GF4(-RJ)/TM4 bis MR-J4-22KA4(-RJ)/B4(-RJ)/GF4(-RJ)/ Netzanschluss 3-phasig Leistungsklemmen L1, L2, L3 Steuerspannungsklemmen L11, L21 Spannung 380–480 V AC Zulässiger Spannungsbereich 323–528 V AC Netzfrequenz 50 Hz/60 Hz ±5 % Eingangsspannungen MR-J4W2-22B bis MR-J4W2-77B, MR-J4W3-222B und MR-J4W3-444B Netzanschluss 1-phasig 3-phasig...
  • Seite 71 Netz-, Motor- und Schutzleiteranschluss Anschluss Servoverstärker Servomotor MCCB CNP1 1-phasige Spannungs- CNP3 versorgung CNP2 Encoder MR-J4 Spannungsversorgung 1-phasig.eps Abb. 4-1: Ein- und ausgangsseitiger Anschluss des Servoverstärkers (1-phasige Spannungsversorgung) Servoverstärker Servomotor MCCB CNP1 3-phasige CNP3 Spannungs- versorgung CNP2 Encoder MR-J4 Spannungsversorgung 3-phasig.eps Abb.
  • Seite 72 Anschluss Netz-, Motor- und Schutzleiteranschluss Klemmen Bedeutung Beschreibung Netzspannungsanschluss L1, L3 (1-phasig) Netzspannungsversorgung des Servoverstärkers (Leistungskreis) Netzspannungsanschluss L1, L2, L3 (3-phasig) U, V, W Motoranschluss Spannungsausgang des Servoverstärkers L11, L21 Steuerspannungsanschluss Spannungsversorgung des Steuerkreises Die Klemmen P+ und D sind ab Werk gebrückt. Zum Anschluss eines externen Bremswiderstands entfernen Sie Anschluss für optionalen P+, C, D...
  • Seite 73: Signalleitungen

    Signalleitungen Anschluss Signalleitungen Ein Servoverstärker ist, neben den Anschlüssen des Leistungsteils für Netzspannung und Motor, noch mit weiteren Anschlüssen ausgestattet, über die der Servoverstärker gesteuert werden kann. Weitere Anschlüsse werden für die Sicherheitsfunktion (STO) benötigt oder dienen zum Anschluss eines opti- onalen PCs, zur Überwachung und zur Diagnose.
  • Seite 74: Schnittstellenbeschreibung

    Anschluss Signalleitungen Schnittstellenbeschreibung Anschluss Bezeichnung Beschreibung E/A-Anschluss Steuerschnittstelle (siehe Tab. 4-3) Anschluss des Servomotor-Encoders Encoder-Anschluss Anschluss des externen Encoders CN2L (Serieller Encoder oder A/B/Z-Phasenimpuls-Encoder) Kommunikationsanschluss (RS-422) Anschluss für einen Personalcomputer (PC) Zum Anschluss der Batterie (MR-BAT6V1SET-A) für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung (beachten Sie den folgenden Hinweis).
  • Seite 75 Signalleitungen Anschluss Symbole der E/A-Signale im Regelmodus Pin- Signal I/O (E/A) PD03/PD04 — —/SP2 SP2/SP2 SP2/— PD05/PD06 PC/ST1 ST1/RS2 RS2/PC PD07/PD08 TL/ST2 ST2/RS1 RS1/TL PD09/PD10 PD11/PD12 — DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM — — DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM —...
  • Seite 76 Anschluss Signalleitungen Symbole der E/A-Signale im Regelmodus Pin- Signal I/O (E/A) — P15R P15R P15R — — — — — — — — — — PD44 — — — PD47 PD47 PD04 PD06 PD08 PD10 PD12 — DICOM DICOM DICOM —...
  • Seite 77 Signalleitungen Anschluss Symbole der E/A-Signale im Regelmodus Pin- Signal I/O (E/A) — DOCOM DOCOM DOCOM — — PD28 — — — — — Tab. 4-4: Signalbelegung der Schnittstelle CN1 beim MR-J4-A-RJ (2) I: Eingangssignal (E), O: Ausgangssignal (A) Positionierfunktion (mit Positionstabelle) Positionierfunktion (mit Programm) Positionierfunktion (mit Indexer) Das Signal TLA steht zur Verfügung, wenn mit den Parametern PD04, PD06, PD08, PD10, PD12,...
  • Seite 78: Bedeutung Der Symbole

    Anschluss Signalleitungen Bedeutung der Symbole In der folgenden Tabelle sollen die wichtigsten Signale erläutert werden. Detaillierte Angaben zu allen Signalen finden Sie in der Bedienungsanleitung der jeweiligen Servoverstärker. Signal Symbol Bezeichnung Beschreibung Nach Auftreten eines Alarms dient dieser Eingang zum Zurücksetzen Reset des Alarms.
  • Seite 79 Signalleitungen Anschluss Signal Symbol Bezeichnung Beschreibung Einstellung des Drehmoments bei Drehmomentregelung durch Anle- gen einer Gleichspannung von 0 bis +8V. Bei ±8 V wird das maximale Drehmomentvorgabe Drehmoment ausgegegeben. Die Drehzahl bei ±8 V kann mit Para- meter PC13 geändert werden. Einstellung der Drehzahl bei Drehzahlregelung durch Anlegen einer Gleichspannung von 0 bis +10V.
  • Seite 80: Servoverstärkerserie Mr-J4-B

    Anschluss Signalleitungen 4.2.2 Servoverstärkerserie MR-J4-B Die gezeigte Frontansicht ist die des Servoverstärkers MR-J4-20B-RJ oder kleiner. Die Anschlusskon- figuration ist für alle Modelle der Serie MR-J4-B identisch. Servoverstärker (USB-Anschluss) CN8 (STO-E/A- Signalanschluss) DOCOM DICOM CN1A (SSCNET III-Anschluss von der vorhergehenden Achse) THM2 CN1B (SSCNET III-Anschluss zu...
  • Seite 81 Signalleitungen Anschluss Schnittstellenbeschreibung Anschluss Bezeichnung Beschreibung Buskabel-Anschluss von der vorherge- Anschluss der Steuerung oder des vorhergehenden Ser- CN1A henden Achse (SSCNET III) voverstärkers Anschluss des nachfolgenden Servoverstärkers. Stecken Buskabel-Anschluss zu der nachfolgen- CN1B Sie auf den Anschluss CN1B des Servoverstärkers für die den Achse (SSCNET III) letzte Achse eine Schutzkappe.
  • Seite 82 Anschluss Signalleitungen Signalbelegung des Steckers CN3 Zuweisung über Signal Signal Symbol des Zuweisung über Symbol des Parameter Pin-Nr. Pin-Nr. E/A-Signals Parameter E/A-Signals (E/A) (E/A) — — — — — — — DOCOM — PD07 — — — DICOM — PD09 —...
  • Seite 83 Signalleitungen Anschluss Bedeutung der Symbole In der folgenden Tabelle sollen die wichtigsten Signale erläutert werden. Detaillierte Angaben zu allen Signalen finden Sie in der Bedienungsanleitung der jeweiligen Servoverstärker. Signal Symbol Bezeichnung Beschreibung Mit den Steuerungseinstellungen DI1, DI2 und DI3 können Operan- den zugeordnet werden.
  • Seite 84: Servoverstärkerserie Mr-J4W-B

    Anschluss Signalleitungen 4.2.3 Servoverstärkerserie MR-J4W-B Die gezeigte Frontansicht ist die des Servoverstärkers MR-J4 für drei Achsen (MR-J4W3-B). Bei den Ser- voverstärkern MR-J4 für zwei Achsen (MR-J4W2-B) entfällt der Anschluss CN2C. (USB-Anschluss) DI1-C DI2-C DI3-C CN2A LA-A LAR-A LB-A LBR-A THM2 CN8 (STO-E/A- LA-B LAR-B...
  • Seite 85 Signalleitungen Anschluss Schnittstellenbeschreibung Anschluss Bezeichnung Beschreibung Buskabel-Anschluss von der vorherge- Anschluss der Steuerung oder des vorhergehenden Ser- CN1A henden Achse (SSCNET III) voverstärkers Anschluss des nachfolgenden Servoverstärkers. Stecken Buskabel-Anschluss zu der nachfolgen- CN1B Sie auf den Anschluss CN1B des Servoverstärkers für die den Achse (SSCNET III) letzte Achse eine Schutzkappe.
  • Seite 86 Anschluss Signalleitungen Bedeutung der Symbole In der folgenden Tabelle sollen die wichtigsten Signale erläutert werden. Detaillierte Angaben zu allen Signalen finden Sie in der Bedienungsanleitung der jeweiligen Servoverstärker. Signal Symbol Bezeichnung Beschreibung Mit diesen Steuerungseinstellungen können Operanden zugeordnet DI1-A werden. Im Handbuch der Motion-CPU sind die zuordbaren Operan- DI1-B den beschrieben.
  • Seite 87: Servoverstärkerserie Mr-J4-Gf

    Signalleitungen Anschluss 4.2.4 Servoverstärkerserie MR-J4-GF Die gezeigte Frontansicht ist die des Servoverstärkers MR-J4-60GF-RJ oder kleiner. Die Anschlusskon- figuration ist für alle Modelle der Serie MR-J4-GF identisch. Servoverstärker (USB-Anschluss) TPR2 CN8 (STO-E/A- Signalanschluss) DOCOM DICOM CN1A Steuerung oder Servoverstärker CN1B THM2 Steuerung oder Servoverstärker TPR1...
  • Seite 88 Anschluss Signalleitungen Schnittstellenbeschreibung Anschluss Bezeichnung Beschreibung CN1A Die Anschlüsse CN1A und CN1B dienen zur Verbindung CC-Link IE Field-Netzwerk mit dem CC-Link IE Field-Netzwerk. CN1B Anschluss des Servomotor-Encoders Encoder-Anschluss Anschluss des externen Encoders CN2L (Serieller Encoder oder A/B/Z-Phasenimpuls-Encoder) E/A-Anschluss Steuerschnittstelle (siehe Tab. 4-13) Zum Anschluss der Batterie (MR-BAT6V1SET-A) für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung (beachten Sie den folgenden Hinweis).
  • Seite 89 Signalleitungen Anschluss Bedeutung der Symbole In der folgenden Tabelle sollen die wichtigsten Signale erläutert werden. Detaillierte Angaben zu allen Signalen finden Sie in der Bedienungsanleitung der jeweiligen Servoverstärker. Signal Symbol Bezeichnung Beschreibung Durch Abschalten des Eingangs EM2 wird der Servomotor bis zum Stillstand abgebremst.
  • Seite 90: Servoverstärkerserie Mr-J4-Tm

    Anschluss Signalleitungen 4.2.5 Servoverstärkerserie MR-J4-TM Die gezeigte Frontansicht ist die des Servoverstärkers MR-J4-60TM oder kleiner. Die Anschlusskonfi- guration ist für alle Modelle der Serie MR-J4-TM identisch. Servoverstärker (USB-Anschluss) TPR2 CN8 (STO-E/A- Signalanschluss) DOCOM DICOM THM2 THM1 TPR1 Die Gehäuse der Anschlüsse (Batterieanschluss) CN2, CN2L und CN3 sind mit der PE-Klemme (Erde) des Servo-...
  • Seite 91 Signalleitungen Anschluss Schnittstellenbeschreibung. Anschluss Bezeichnung Beschreibung Anschluss des Servomotor-Encoders Encoder-Anschluss Anschluss des externen Encoders CN2L (Serieller Encoder oder A/B/Z-Phasenimpuls-Encoder) E/A-Anschluss Steuerschnittstelle (siehe Tab. 4-16) Zum Anschluss der Batterie (MR-BAT6V1SET-A) für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung (beachten Sie den folgenden Hinweis). Wenn sie die Batterie anschließen, stellen Sie sicher, dass die Kontrollleuchte CHARGE nach mindestens 15 Minuten Batterieanschluss...
  • Seite 92 Anschluss Signalleitungen Bedeutung der Symbole In der folgenden Tabelle sollen die wichtigsten Signale erläutert werden. Detaillierte Angaben zu allen Signalen finden Sie in der Bedienungsanleitung der jeweiligen Servoverstärker. Signal Symbol Bezeichnung Beschreibung Durch Abschalten des Eingangs EM2 wird der Servomotor bis zum Stillstand abgebremst.
  • Seite 93: Beschaltung Der Schnittstellen

    Beschaltung der Schnittstellen Anschluss Beschaltung der Schnittstellen 4.3.1 E/A-Schnittstellen in negativer Logik Digitale Eingangsschnittstelle DI-1 Bei dieser Eingangsschaltung handelt es sich um die Kathode eines Optokopplers. Das Signal wird über ein Relais, einen Schalter oder einen Transistor mit Open Collector gegeben. Servoverstärker Mit Transistor 6,2 kΩ...
  • Seite 94: E/A-Schnittstellen In Positiver Logik

    Anschluss Beschaltung der Schnittstellen 4.3.2 E/A-Schnittstellen in positiver Logik Bei diesem Servoverstärker kann auch eine Ansteuerung in positiv schaltender Logik eingesetzt werden. Digitale Eingangsschnittstelle DI-1 Bei diesem Eingangsschaltung handelt es sich um die Anode eines Optokopplers. Das Signal wird über ein Relais, einen Schalter oder einen Transistor mit Open Collector gegeben. Servoverstärker Mit Transistor 6,2 kΩ...
  • Seite 95: Analoge Schnittstellen

    Beschaltung der Schnittstellen Anschluss 4.3.3 Analoge Schnittstellen Analogeingang (nur MR-J4-A(-RJ)) Eingangswiderstand 10–12 kΩ Servoverstärker Einstellung der oberen Spannungsgrenze +15 V DC P15R 2 kΩ VC, usw. 2 kΩ ca. 10 kΩ Analogeingang.eps Abb. 4-12: Beispiel Analogausgang (nur MR-J4-A(-RJ), MR-J4-B(-RJ), MR-J4-GF(-RJ) und MR-J4-TM) Servoverstärker (MO2) Ausgangspannung: ±10 V...
  • Seite 96: Kommunikation

    Anschluss Kommunikation Kommunikation HINWEIS Die Kommunikation über die USB-Schnittstelle (Anschluss CN5) und die RS422-Schnittstelle (Anschluss CN3) sind sich gegenseitig ausschließende Funktionen, was bedeutet, dass die gleich- zeitige Verwendung beider Schnittstellen nicht möglich ist. 4.4.1 Serielle Schnittstelle RS422 (nur MR-J4-A(-RJ)) Der Servoverstärker MR-J4-A(-RJ) verfügt über eine serielle Schnittstelle RS422 (CN3). Dies ermöglicht den Betrieb und die Überwachung des Servoverstärkers sowie die Einstellung von Parametern über einen Rechner (z.
  • Seite 97: Usb-Schnittstelle

    Kommunikation Anschluss 4.4.2 USB-Schnittstelle Zur Kommunikation verfügen die Servoverstärker der MR-J4-Serie über eine USB-Schnittstelle. Mit dieser Schnittstelle kann der Servoverstärker mit einem Personalcomputer verbunden werden, auf dem die Software MR Configurator2 installiert ist. Damit sind dann Parametereinstellung, Testbetrieb, Verstärkungsabgleich usw. möglich. Personalcomputer Servoverstärker Zum USB-...
  • Seite 98: Optische Schnittstelle Sscnet Iii (Nur Mr-J4-B(-Rj) Und Mr-J4W-B)

    Anschluss Optische Schnittstelle SSCNET III (nur MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B) Optische Schnittstelle SSCNET III (nur MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B) Die Servoverstärker MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B-J3-B verfügen über eine optische Schnittstelle SSCNET III (CN1A, CN1B). Dies ermöglicht den Betrieb und die Überwachung der Servoverstärker durch die Motion-CPU.
  • Seite 99 Optische Schnittstelle SSCNET III (nur MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B) Anschluss HINWEISE Die Anschlüsse CN1A und CN1B sind mit einer Kappe zum Schutz vor Staub und mechanischen Einwirkungen abgedeckt. Daher sollten Sie die Kappe erst entfernen, sobald Sie das SSCNET III- Kabel einstecken. Nach dem Entfernen des SSCNET III-Kabels sollten Sie die Schutzkappe sofort wieder aufstecken.
  • Seite 100: Cc-Link Ie-Field-Schnittstelle (Nur Mr-J4-Gf(-Rj))

    Anschluss CC-Link IE-Field-Schnittstelle (nur MR-J4-GF(-RJ)) CC-Link IE-Field-Schnittstelle (nur MR-J4-GF(-RJ)) LED-Statusanzeige CC-Link IE Field Im folgenden wird die Funktion der Status-LEDs für das CC-Link IE Field erläutert. Anschlüsse CN1A/CN1B Bezeichnung Status Beschreibung L ER Fehlerstatus Rot (L ER) Leuchtet Empfang fehlerhafter Daten (CN1A/CN1B) Netzwerk Grün (LINK)
  • Seite 101: Einstellung Der Stationsnummer (Nur Mr-J4-B(-Rj) Und Mr-J4W-B)

    Einstellung der Stationsnummer (nur MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B) Anschluss Einstellung der Stationsnummer (nur MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B) Die Stationsnummer des Servoverstärkers kann mit einem Drehschalter sowie zusätzlichen DIP- Schaltern zwischen 1 und 64 eingestellt werden. Beachten Sie, dass eine einmal vergebene Stations- nummer nicht ein zweites Mal für einen anderen Servoverstärker vergeben werden kann.
  • Seite 102: Schalterkombinationen Zur Einstellung Der Stationsnummer

    Anschluss Einstellung der Stationsnummer (nur MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B) Schalterkombinationen zur Einstellung der Stationsnummer Die folgende Übersicht zeigt die Schaltkombinationen von Drehschalter und zusätzlichen DIP-Schal- tern zur Einstellung der Stationsnummer. Einstellung Einstellung Stations- Einstellung Einstellung Stations- DIP-Schalter Drehschalter nummer DIP-Schalter Drehschalter nummer 2 3 4 2 3 4...
  • Seite 103: Mr-J4W-B

    Einstellung der Stationsnummer (nur MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B) Anschluss 4.7.2 MR-J4W-B Abb. 4-21: Drehschalter (SW1) Schalter zum Einstellen der Stationsnummer (MR-J4W-B) 1 2 3 4 5 6 DIP-Schalter (SW2) MR-J4W-B_Front_controls.eps Zusatzschalter zum Einstellen der Stationsnummer (SW2-5 und SW2-6) Für die Stationen ab Nr. 17 müssen zusätzliche DIP-Schalter entsprechend eingeschaltet werden (ON –...
  • Seite 104 Anschluss Einstellung der Stationsnummer (nur MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B) Schalterkombinationen zur Einstellung der Stationsnummer Die folgende Übersicht zeigt die Schaltkombinationen von Drehschalter und zusätzlichen DIP-Schal- tern zur Einstellung der Stationsnummer. ● Servoverstärker MR-J4 für zwei Achsen Die Stationsnummer für die Achse A ist von 1–63 und für die Achse B von 2–64 einstellbar. Einstel- Stationsnummer Einstel-...
  • Seite 105 Einstellung der Stationsnummer (nur MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B) Anschluss ● Servoverstärker MR-J4 für zwei Achsen Die Stationsnummer für die Achse A ist von 1–62, für die Achse B von 2–63 und für die Achse C von 3–64 einstellbar. Einstel- Stationsnummer Einstel- Stationsnummer Einstellung lung...
  • Seite 106: Deaktivierung Von Achsen (Nur Mr-J4W-B)

    Anschluss Deaktivierung von Achsen (nur MR-J4W-B) Deaktivierung von Achsen (nur MR-J4W-B) Beim Servoverstärker für zwei oder drei Achsen lassen sich einzelne Servomotoren durch Einschalten (ON – obere Position) des entsprechenden DIP-Schalters deaktivieren. Der betreffende Servomotor hat dann den Achsenstatus „deaktiviert“ und wird von der Steuerung nicht mehr erfasst. Die folgende Übersicht zeigt die Schaltkombinationen zum Deaktivieren einzelner Achsen.
  • Seite 107: Einstellung Der Netzwerkstation Beim Mr-J4-Gf(-Rj)

    Einstellung der Netzwerkstation beim MR-J4-GF(-RJ) Anschluss Einstellung der Netzwerkstation beim MR-J4-GF(-RJ) Abb. 4-24: Schalter (SW2/SW3) zur Einstellung der Stations- nummer (MR-J4-GF(-RJ)) Drehschalter (SW2) (SW3) MR-J4-GF_Front_controls.eps Drehschalter zur Einstellung der Netzwerkstation (SW2/SW3) Die Einstellung der Stationsnummer für das Netzwerk erfolgt hexadezimal. Falls ein anderer Wert, als von „01 (1)“...
  • Seite 108: Einstellung Der Achsennummer Beim Mr-J4-Tm

    Anschluss Einstellung der Achsennummer beim MR-J4-TM 4.10 Einstellung der Achsennummer beim MR-J4-TM Abb. 4-25: Schalter (SW2/SW3) zur Einstellung der Achsen- nummer (MR-J4-TM) Drehschalter (SW2) (SW3) MR-J4-GF_Front_controls.eps Drehschalter zur Achsenauswahl (SW2/SW3) Die Achsennummer des Servoverstärkers ist einstellbar. Die Einstellung hängt vom installierten Kom- munikationsmodul ab.
  • Seite 109: Servomotor

    Servomotor Anschluss 4.11 Servomotor 4.11.1 Anschluss des Servomotors ACHTUNG: ● Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Erdungsklemme (PE) des Servoverstärkers, gekenn- zeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltschranks verbinden. ●...
  • Seite 110 Anschluss Servomotor Schaltschrank Servoverstärker Servomotor Achse A CNP1 CN2A MCCB Span- Encoder nungsver- sorgung CNP3A CNP2 Servomotor Achse B CN2B Encoder CNP3B Servomotor Achse C CN2C Encoder CNP3C Schutzerde (PE) Gehäuse Erdung MR-J4W.eps Abb. 4-27: Erdung des Servoverstärkers MR-J4W2-B oder MR-J4W3-B Die technischen Daten der Spannungsversorgung entnehmen Sie Abschnitt 4.1.
  • Seite 111: Servomotor Mit Elektromagnetischer Haltebremse

    Servomotor Anschluss 4.11.2 Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse ACHTUNG: ● Führen Sie die Schaltung der elektromagnetischen Haltebremse so aus, dass die Halte- bremse nicht nur durch ein Signal vom Servoverstärker, sondern auch durch den externen NOT-HALT-Taster aktiviert werden kann. ● Die elektromagnetische Haltebremse ist nur zum Festhalten einer ruhenden Last, z. B. von vertikalen Hebeachsen, gedacht.
  • Seite 112 Anschluss Servomotor Servomotor Achse A CALM MBR-A 24 V DC für elektromagnetische Haltebremse Servoverstärker Servomotor Achse B 24 V DC MBR-B DOCOM DICOM CALM 24 V DC MBR-A MBR-B MBR-C Servomotor Achse C MBR-C MR-J4W-B Verschaltung Haltebremse.eps Abb. 4-29: Verschaltung der elektromagnetische Haltebremse beim MR-J4W-B Setzen Sie die 24-V-Spannungsquelle zur Versorgung der Schnittstelle nicht für den Betrieb der elektromagnetischen Haltebremse ein.
  • Seite 113: Sofort-Stopp

    Sofort-Stopp Anschluss 4.12 Sofort-Stopp HINWEISE Treten Alarme auf, die nicht mit „Sofort-Stopp“ verknüpft sind, kann eine kontrollierte Abbrem- sung des Motors nicht sicher gestellt werden. Eine Unterbrechung der Kommunikation über SSCNET III/H aktiviert die Abbremsung über die Sofort-Stopp-Funktion (nur MR-J4(W)-B). Bei der Drehmomentregelung steht die Abbremsung über die Sofort-Stopp-Funktion nicht zur Verfügung.
  • Seite 114: Anschlussbeispiele

    Anschluss Anschlussbeispiele 4.13 Anschlussbeispiele Verdrahten Sie die Spannungsversorgung des Leistungskreises entsprechend den folgenden Schalt- bildern. Die 1-phasige Spannungsversorgung des Servoverstärkers MR-J4 mit 200–240 V AC muss immer an die Klemmen L1 und L3 angeschlossen werden. Dies ist ein wichtiger Unterschied zum MR- J3-Servoverstärker.
  • Seite 115 Anschlussbeispiele Anschluss Die Klemmen P3 und P4 sind ab Werk gebrückt. Vor dem Anschluss einer Zwischenkreisdrossel muss die Brücke über den Klemmen P3 und P4 entfernt werden. Weitere Details dazu entneh- men Sie der Bedienungsanleitung. Eine Netzdrossel und eine Zwischenkreisdrossel können nicht gleichzeitig eingesetzt werden.
  • Seite 116 Anschluss Anschlussbeispiele Spannungs- versorgung Personal- computer Leistungsschalter MR Configura- (MCCB) tor2 Leistungs- schütz Analoge Monitorausgänge (MC) Personalcomputer usw. Zum Sicherheitsrelais oder zum Sicherheits- modul MR-J3-D05 Klemmenblock Zwischen- kreisdrossel (FR-HEL) CN2L optionaler Batterie Bremswider- stand Servomotor MR-J4-A_Systemkonfiguration_3 phasig_1.eps Abb. 4-32: Systemkonfiguration für MR-J4-20A-RJ Es kann auch ein Netzfilter eingesetzt werden.
  • Seite 117: Anschluss Der Servoverstärker Mr-J4-B(-Rj)

    Anschlussbeispiele Anschluss 4.13.2 Anschluss der Servoverstärker MR-J4-B(-RJ) Fehlfunktion NOT-HALT-Taster Servoverstärker Servomotor 3-phasig MCCB CNP1 200–240 V AC CNP3 Motor CNP2 Encoder- Encoder kabel Spannungsversorgung Sofort- 24 V DC Leistungskreis Stopp 2 DOCOM Fehlfunktion DICOM 24 V DC CN2L Kurzschlussstecker Externer Encoder (im Lieferumfang des Servoverstärkers) MR-J4-B_Anschluss_3 phasig_1.eps Abb.
  • Seite 118 Anschluss Anschlussbeispiele Führen Sie die Verschaltung des Signals EM2 so aus, dass es beim Abschalten der Spannungsver- sorgung für den Leistungskreis ebenfalls abgeschaltet wird, um einen unerwarteten Wiederan- lauf des Servoverstärkers zu verhindern. Bei Nichtverwendung der STO-Funktion muss der Kurzschlussstecker montiert werden, der Bestandteil des Lieferumfangs des Servoverstärkers ist.
  • Seite 119 Anschlussbeispiele Anschluss Spannungs- versorgung Leistungs- Personal- schalter computer MR Configura- (MCCB) tor2 Leistungs- schütz (MC) Klemmen- block Zum Sicherheitsrelais oder zum Sicherheits- modul MR-J3-D05 Vorhergehender Servo- CN1A verstärker CN1B oder Systemsteuerung Nachfolgender Servover- CN1B stärker CN1A oder Schutzkappe Zwischen- kreisdrossel (FR-HEL) Servomotor CN2L...
  • Seite 120: Anschluss Der Servoverstärker Für Mehrere Achsen Mr-J4W-B

    Anschluss Anschlussbeispiele 4.13.3 Anschluss der Servoverstärker für mehrere Achsen MR-J4W-B UND-Fehlfunktion NOT-HALT-Taster Servoverstärker Servomotor Achse A 3-phasig 200– MCCB 240 V AC CNP1 CNP3A Motor CNP2 Encoder- Encoder CN2A kabel PE( ) Servomotor Achse B CNP3B Motor Kurzschlussstecker (im Lieferumfang des Servoverstärkers) Encoder- Encoder CN2B...
  • Seite 121 Anschlussbeispiele Anschluss Das Schaltbild zeigt die Verwendung der E/A-Schnittstelle in negativer Logik. Hinweise zur Ver- wendung in positiver Logik finden sie in Abschnitt 4.3.2. Beachten Sie die Bedienungsanleitung „Servo Motor Instruction Manual (Vol. 3)“ zum Anschluss des Servomotors an den Servoverstärker. Setzen Sie ein Leistungsschütz ein, dessen Einschaltverzögerung (Zeit vom Anlegen der Spu- lenspannung bis zum Anziehen der Kontakte) maximal 80 ms ist.
  • Seite 122: Anschluss Der Servoverstärker Mr-J4-Gf(-Rj)

    Anschluss Anschlussbeispiele 4.13.4 Anschluss der Servoverstärker MR-J4-GF(-RJ) Fehlfunktion NOT-HALT-Taster Servoverstärker Servomotor 3-phasig MCCB CNP1 200–240 V AC CNP3 Motor CNP2 Encoder- Encoder kabel Spannungsversorgung Sofort- 24 V DC Leistungskreis Stopp 2 DOCOM Fehlfunktion DICOM 24 V DC CN2L Kurzschlussstecker Externer Encoder (im Lieferumfang des Servoverstärkers) MR-J4-B_Anschluss_3 phasig_1.eps Abb.
  • Seite 123 Anschlussbeispiele Anschluss Führen Sie die Verschaltung des Signals EM2 so aus, dass es beim Abschalten der Spannungsver- sorgung für den Leistungskreis ebenfalls abgeschaltet wird, um einen unerwarteten Wiederan- lauf des Servoverstärkers zu verhindern. Bei Nichtverwendung der STO-Funktion muss der Kurzschlussstecker montiert werden, der Bestandteil des Lieferumfangs des Servoverstärkers ist.
  • Seite 124 Anschluss Anschlussbeispiele R S T Spannungs- versorgung Personal- Leistungs- computer schalter MR Configura- (MCCB) tor2 Leistungs- Zum Sicherheitsrelais schütz oder zum Sicherheits- (MC) modul MR-J3-D05 Klemmen- block Netzfilter (FR-BSF01) Steuerung oder CN1A Servoverstärker CN1B Steuerung oder Servoverstärker Zwischen- kreisdrossel (FR-HEL) Servomotor CN2L optionaler...
  • Seite 125: Anschluss Der Servoverstärker Mr-J4-Tm

    Anschlussbeispiele Anschluss 4.13.5 Anschluss der Servoverstärker MR-J4-TM Fehlfunktion NOT-HALT-Taster Servoverstärker Servomotor 3-phasig MCCB CNP1 200–240 V AC CNP3 Motor CNP2 Encoder- Encoder kabel Spannungsversorgung Sofort- 24 V DC Leistungskreis Stopp 2 DOCOM Fehlfunktion DICOM 24 V DC CN2L Kurzschlussstecker Externer Encoder (im Lieferumfang des Servoverstärkers) MR-J4-B_Anschluss_3 phasig_1.eps Abb.
  • Seite 126 Anschluss Anschlussbeispiele Führen Sie die Verschaltung des Signals EM2 so aus, dass es beim Abschalten der Spannungsver- sorgung für den Leistungskreis ebenfalls abgeschaltet wird, um einen unerwarteten Wiederan- lauf des Servoverstärkers zu verhindern. Bei Nichtverwendung der STO-Funktion muss der Kurzschlussstecker montiert werden, der Bestandteil des Lieferumfangs des Servoverstärkers ist.
  • Seite 127 Anschlussbeispiele Anschluss Spannungs- R S T versorgung Leistungs- schalter (MCCB) Personal- computer MR Configura- tor2 Leistungs- schütz (MC) Steckplatz Netzwerkmodul Netzfilter (FR-BSF01) Zum Sicherheitsrelais oder zum Sicherheits- modul MR-J3-D05 Klemmen- block Zwischen- kreisdrossel CN2L Servomotor (FR-HEL) optionaler Batterie Bremswider- stand MR-J4-TM_Systemkonfiguration_3 phasig_1 Abb.
  • Seite 128: Emv-Gerechte Installation

    Anschluss EMV-gerechte Installation 4.14 EMV-gerechte Installation Durch schnelles Schalten von elektrischen Strömen und Spannungen, also auch beim Einsatz von Ser- voverstärkern, entstehen Störungen im hochfrequenten Bereich (HF-Störungen). Diese Störungen werden über Leitungen, aber auch durch die Luft abgestrahlt. Netz- und Signalleitungen des Servo- verstärkers können zu Antennen werden und Störstrahlung aussenden.
  • Seite 129: Verdrahtung

    EMV-gerechte Installation Anschluss 4.14.2 Verdrahtung Alle analogen und digitalen Steuerleitungen sollten abgeschirmt sein oder in einem Kabelkanal aus Metall verlegt werden. Führen Sie die Kabel am Gehäuseeintritt durch eine metallische Kabelverschraubung oder befestigen Sie das Kabel am Gehäuseeintritt mit einer P- oder U-förmigen Schelle. Die Abschirmung wird ent- weder mit Hilfe der Kabelverschraubung oder mit der Schelle zur Erde verbunden (siehe folgende Abbildung).
  • Seite 130: Optionale Funkentstörfilter (Netzfilter)

    Anschluss EMV-gerechte Installation 4.14.3 Optionale Funkentstörfilter (Netzfilter) Durch Funkentstörfilter (auch Netzfilter genannt) werden Störungen wirkungsvoll reduziert. Netzfil- ter werden zwischen der Netzspannungsversorgung und den Servoverstärker der Serie MR-J4 geschaltet. Verdrahtung 1-phasig Eingangsklemmen Ausgangsklemmen Leistungsanschluss des Filters des Filters des Servoverstärkers Netzanschluss (1-phasig) Motor...
  • Seite 131 EMV-gerechte Installation Anschluss ACHTUNG: ● Die Filter sind NICHT für den Betrieb in IT-Netzen ausgelegt. Durch den Einsatz der Funkent- störfilter werden betriebsmäßig Ableitströme nach Erde erzeugt. Daher kann es zum Ansprechen vorgeschalteter Schutzorgane kommen, insbesondere bei unsymmetrischen Netzspannungen, Netzphasenausfall oder Schalthandlungen vor dem Filter. Weiterführende Hinweise entnehmen Sie bitte der Bedienungsanleitung für Servoverstärker sowie der Anleitung „EMC Installation Guidelines“...
  • Seite 132 Anschluss EMV-gerechte Installation 4 - 64...
  • Seite 133: Inbetriebnahme

    Vorbereitungen Inbetriebnahme Inbetriebnahme Vorbereitungen Vor dem ersten Einschalten des Servoverstärkers Prüfen Sie bitte vor dem ersten Einschalten eines Servoverstärkers die folgenden Punkte: ● Ist die Verdrahtung korrekt ausgeführt? Achten Sie besonders auf den Anschluss der Versorgungs- spannung: 1-phasig an L1und L3 oder 3-phasig an L1, L2 und L3. ●...
  • Seite 134: Inbetriebnahme Der Servoverstärkerserie Mr-J4-A(-Rj)

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J4-A(-RJ) Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J4-A(-RJ) 5.2.1 Einschalten und Ausschalten des Servoverstärkers Vorgehensweise zum Ein- und Ausschalten des Servoverstärkers bei Lageregelung Einschalten Schalten Sie den Servoverstärker in der folgenden Abfolge ein. Diese Abfolge sollte immer eingehal- ten werden. Schalten Sie das Signal SON (Servo EIN) aus.
  • Seite 135: Abbruch Des Betriebs

    Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J4-A(-RJ) Inbetriebnahme 5.2.2 Abbruch des Betriebs Bei jedem der folgenden Ereignisse bricht der Servoverstärker den Betrieb ab und stoppt den Servo- motor. Informationen zum Abbruch des Betriebs bei Servomotoren mit elektromagnetischer Halte- bremse finden Sie in der Bedienungsanleitung. Betrieb/Vorgabe Bedingung zum Stoppen Der Leistungskreis wird abgeschaltet und der Servomotor dreht im...
  • Seite 136: Testbetrieb

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J4-A(-RJ) 5.2.3 Testbetrieb Führen Sie einen Testbetrieb aus, bevor Sie mit dem normalen Betrieb beginnen. Das dient dazu, sicher zu stellen, dass die Maschine normal funktioniert. Beachten Sie auch die Angaben in Abschnitt 5.2.1 bzgl. der Inbetriebnahmemethoden des Servoverstärkers. Hier wird geprüft, ob der Servoverstärker und der Servomotor ord- Testbetrieb des nungsgemäß...
  • Seite 137: Parametereinstellung

    Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J4-A(-RJ) Inbetriebnahme 5.2.4 Parametereinstellung ACHTUNG: Verändern Sie Einstellungen und Parameter nur in kleinen Schritten und vergewissern Sie sich danach zuerst, ob die gewünschte Wirkung eintritt, bevor Sie weitere Änderungen vornehmen. Extreme Änderungen von Einstellungen und Parametern können zu einem instabilen Verhalten des Servosystems führen.
  • Seite 138: Inbetriebnahme Der Servoverstärkerserien Mr-J4-B(-Rj) Und Mr-J4W-B

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme der Servoverstärkerserien MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B Inbetriebnahme der Servoverstärkerserien MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B 5.3.1 Einschalten und Ausschalten des Servoverstärkers Einschalten Nach Anlegen der Versorgungsspannung an Leistungskreis und Steuerkreis erscheint auf der Anzeige des Servoverstärkers „b01“ (bei Einstellung auf Stationsnr. 1). Parametereinstellung Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend der Anwendung und den technischen Daten der Maschine vor.
  • Seite 139: Abbruch Des Betriebs

    Inbetriebnahme der Servoverstärkerserien MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B Inbetriebnahme 5.3.2 Abbruch des Betriebs Bei jedem der folgenden Ereignisse bricht der Servoverstärker den Betrieb ab und stoppt den Servomotor. Informationen zum Abbruch des Betriebs bei Servomotoren mit elektromagnetischer Haltebremse finden Sie in der Bedienungsanleitung. Ausgelöst von Betrieb/Vorgabe Bedingung zum Stoppen...
  • Seite 140: Testbetrieb

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme der Servoverstärkerserien MR-J4-B(-RJ) und MR-J4W-B 5.3.3 Testbetrieb Führen Sie einen Testbetrieb aus, bevor Sie mit dem normalen Betrieb beginnen. Das dient dazu, sicher zu stellen, dass die Maschine normal funktioniert. Beachten Sie auch die Angaben in Abschnitt 5.3.1 bzgl. der Inbetriebnahmemethoden des Servoverstärkers. HINWEIS Überprüfen und korrigieren sie ggf.
  • Seite 141: Inbetriebnahme Der Servoverstärkerserien Mr-J4-Gf(-Rj) Und Mr-J4-Tm

    Inbetriebnahme der Servoverstärkerserien MR-J4-GF(-RJ) und MR-J4-TM Inbetriebnahme Inbetriebnahme der Servoverstärkerserien MR-J4-GF(-RJ) und MR-J4-TM 5.4.1 Einschalten und Ausschalten des Servoverstärkers Einschalten Nach Anlegen der Versorgungsspannung an Leistungskreis und Steuerkreis erscheint auf der Anzeige des Servoverstärkers „b01“ (MR-J4-GF(-RJ): bei Einstellung auf Stationsnr. 1, MR-J4-TM: bei Einstellung auf Achsennr.
  • Seite 142: Abbruch Des Betriebs

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme der Servoverstärkerserien MR-J4-GF(-RJ) und MR-J4-TM 5.4.2 Abbruch des Betriebs Bei jedem der folgenden Ereignisse bricht der Servoverstärker den Betrieb ab und stoppt den Servomotor. Informationen zum Abbruch des Betriebs bei Servomotoren mit elektromagnetischer Haltebremse finden Sie in der Bedienungsanleitung. Ausgelöst von Betrieb/Vorgabe Bedingung zum Stoppen...
  • Seite 143: Verbindung Zum Cc-Link Ie Field-Netzwerk (Nur Mr-J4-Gf(-Rj))

    Inbetriebnahme der Servoverstärkerserien MR-J4-GF(-RJ) und MR-J4-TM Inbetriebnahme 5.4.3 Verbindung zum CC-Link IE Field-Netzwerk (nur MR-J4-GF(-RJ)) Trennen der Netzwerkverbindung Stellen Sie sicher, dass sich der Servoverstärker im Zustand „Servo AUS“ befindet, bevor Sie die Span- nungsversorgung abschalten und den Verstärker vom Netzwerk trennen. Andernfalls kann die Alarm- meldung AL.
  • Seite 144: Testbetrieb

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme der Servoverstärkerserien MR-J4-GF(-RJ) und MR-J4-TM 5.4.4 Testbetrieb Führen Sie einen Testbetrieb aus, bevor Sie mit dem normalen Betrieb beginnen. Das dient dazu, sicher zu stellen, dass die Maschine normal funktioniert. Beachten Sie auch die Angaben in Abschnitt 5.4.1 bzgl. der Inbetriebnahmemethoden des Servoverstärkers. HINWEISE Überprüfen und korrigieren sie ggf.
  • Seite 145: Bedienung Und Einstellungen

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Bedienung und Einstellungen Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Die Bedienelemente des Servoverstärkers MR-J4-„A(-RJ) bestehen aus einer 7-Segment-LED- Anzeige mit 5 Stellen sowie vier Bedientasten zur Statusanzeige des Servoverstärkers, Fehlerausgabe, Parametereinstellung usw. Durch gleichzeitige Betätigung der Tasten „MODE“ und „SET“ für einen Zeitraum von mindestens 3 Sekunden wird das One-Touch-Tuning aufgerufen.
  • Seite 146: Anzeigeabfolge Beim Mr-J4-A

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A 6.1.2 Anzeigeabfolge beim MR-J4-A Durch Betätigung der Taste „MODE“ kann die Funktion der Anzeige geändert werden. Ab Abschnitt 6.1.3 werden die einzelnen Anzeigefunktionen beschrieben. Um die Einstellung der Zusatzparameter, der Kalibrierparameter und der E/A-Parameter zu ermögli- chen, muss der Parameter PA19 geändert werden (Löschen des Schreibschutzes).
  • Seite 147: Statusanzeige Beim Mr-J4-A

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Bedienung und Einstellungen 6.1.3 Statusanzeige beim MR-J4-A Während des Betriebs wird der Status des Servoverstärkers über die 5-stellige 7-Segment-LED ange- zeigt. Mit den Tasten „UP“ oder „DOWN“ kann die Anzeige auf die gewünschten Daten umgeschaltet werden.
  • Seite 148 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Lastseitige Encoderinformation 2 Rückmeldeimpulse Gesamtleistungsauf- nahme 2 (Schrittweite 100 kWh) Rückmeldeimpulse lastseitiger Encoder Schleppfehler lastseitiger Encoder Lastseitige Encoderinformation 1 (Einheit 1 Impuls) Lastseitige Encoderinformation 1 (Einheit 100 Impulse) Lastseitige Encoderinformation 2 Rückmeldeimpulse MR-J4-A_Flussdiagramm Statusanzeige doppelte Rückführung.eps Abb.
  • Seite 149 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Bedienung und Einstellungen Lastseitige Encoderinformation 2 Rückmeldeimpulse Gesamtleistungsauf- nahme 2 (Schrittweite 100 kWh) Z-Phasenimpulszähler niederwertiger Anteil Z-Phasenimpulszähler höherwertiger Anteil Elektrischer Winkel niederwertiger Anteil Elektrischer Winkel höherwertiger Anteil Rückmeldeimpulse MR-J4-A_Flussdiagramm Statusanzeige linear direct-drive.eps Abb. 6-4: MR-J4-A –...
  • Seite 150: Anzeigeabfolge Beim Mr-J4-A-Rj

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A 6.1.4 Anzeigeabfolge beim MR-J4-A-RJ Durch Betätigung der Taste „MODE“ kann die Funktion der Anzeige geändert werden. Ab Abschnitt 6.1.5 werden die einzelnen Anzeigefunktionen beschrieben. Erste Anzeige nach dem Funktionsabfolge der Anzeige Funktion Siehe Umschalten...
  • Seite 151: Statusanzeige Beim Mr-J4-A-Rj

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Bedienung und Einstellungen Erste Anzeige nach dem Funktionsabfolge der Anzeige Funktion Siehe Umschalten zur/von vorheriger Tabelle Anzeige und Einstellung der Optionsparameter Options- parameter Abschnitt 6.1.9 Anzeige und Einstellung der Positionierungs - Positionierungsparameter parameter Tab. 6-2: MR-J4-A-RJ –...
  • Seite 152 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Flussdiagramm der Statusanzeige Nach Anwahl des Statusanzeige mit der Taste „MODE“ kann die angezeigte Funktion mit den Tasten „UP“ und „DOWN“ umgeschaltet werden. Übersteuerungswert Interne Rückmeldeimpulse Encodertemperatur Servomotordrehzahl/ Einschwingzeit Linearmotordrehzahl Erfasste Schleppfehler Schwingungsfrequenz Anzahl der Tough-Drive-...
  • Seite 153 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Bedienung und Einstellungen Übersteuerungswert Rückmeldeimpulse Gesamtleistungsauf- nahme 2 (Schrittweite 100 kWh) Rückmeldeimpulse lastseitige Encoder Schleppfehler lastseitiger Encoder Lastseitige Encoderinformation 1 (Einheit 1 Impuls) Lastseitige Encoderinformation 1 (Einheit 100000 Impulse) Lastseitige Encoderinformation 2 Istposition Übersteuerungswert Rückmeldeimpulse MR-J4-A-RJ_Flussdiagramm Statusanzeige doppelte Rückführung.eps Abb.
  • Seite 154 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Übersteuerungswert Rückmeldeimpulse Gesamtleistungsauf- nahme 2 (Schrittweite 100 kWh) Z-Phasenimpulszähler niederwertiger Anteil Z-Phasenimpulszähler höherwertiger Anteil Elektrischer Winkel niederwertiger Anteil Elektrischer Winkel höherwertiger Anteil Istposition Übersteuerungswert Rückmeldeimpulse MR-J4-A_RJ_Flussdiagramm Statusanzeige linear direct-drive.eps Abb. 6-7: MR-J4-A-RJ –...
  • Seite 155: Anzeigebeispiele

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Bedienung und Einstellungen 6.1.6 Anzeigebeispiele Angezeigte Daten Regelmodus Zustand Anzeige des Servoverstärkers –1 Vorwärtsdrehung mit 2500 min Servomotordrehzahl –1 Rückwärtsdrehung mit 3000 min Die Rückwärtsdrehung wird durch ein Minus- zeichen (–) gekennzeichnet. Verhältnis der Faktor 7.00 Trägheitsmomente 11252 Umdrehungen...
  • Seite 156: Anzeige Der Alarmfunktion

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A 6.1.8 Anzeige der Alarmfunktion In dieser Anzeigefunktion kann ein aktueller Alarm, sowie gespeicherte Alarme und Parameterfehler angezeigt werden. Die letzten zwei Stellen geben die Alarmnummer oder die Parameternummer an. Bezeichnung Anzeige Bedeutung Zeigt an, dass kein Alarm aufgetreten ist Aktueller Alarm...
  • Seite 157 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Bedienung und Einstellungen HINWEISE Ein auftretender Alarm wird bei jeder eingestellten Anzeigefunktion angezeigt. Trotz einer Alarmanzeige können Sie auf die vorherige Anzeige zurückschalten. In dieser Anzeige blinkt dann zur Anzeige des Alarms der vierte Dezimalpunkt. Zum Zurücksetzen eines Alarms muss zuerst die Alarmursache beseitigt werden.
  • Seite 158: Anzeige Und Einstellung Der Parameter

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A 6.1.9 Anzeige und Einstellung der Parameter Parameteranzeige Die Taste „MODE“ muss so oft betätigt werden, bis man zur Parametereinstellung gelangt. Über die Tasten „UP“ oder „DOWN“ können Sie zum nächsten Parameter einer Gruppe wechseln, wie die nach- folgende Abbildung zeigt.
  • Seite 159 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Bedienung und Einstellungen Die Parameternummer erscheint. …… Betätigen Sie die Taste „UP“ oder „DOWN“ um zur gewünschten Parameternumnmer zu gelangen. Betätigen Sie zweimal die Taste „SET“. …… Der eingestellte Parameterwert blinkt. Betätigen Sie zweimal die Taste „UP“. Während die Anzeige blinkt, können Sie den Parameter- ……...
  • Seite 160: Testbetrieb

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A 6.1.10 Testbetrieb ACHTUNG: ● Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine. Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden. ● Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten, stoppen Sie den Betrieb durch Betätigung des externen Signals EM2 (Sofort-Stopp 2).
  • Seite 161: Tipp-Betrieb

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Bedienung und Einstellungen Tipp-Betrieb HINWEIS Schalten Sie die Signale EM2, LSP und LSN zum Tipp-Betrieb ein. Durch Einstellung des Parameters PD01 auf „„C„„“ schalten die Signale LSP und LSN automatisch ein. Der Tippbetrieb kann ohne Sollwertvorgabe von der Steuerung ausgeführt werden. ●...
  • Seite 162 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Positionierbetrieb HINWEISE Zur Ausführung des Positionierbetriebs ist die Software MR Configurator2 nötig. Schalten Sie das Signal EM2 (Sofort-Stopp 2) für den Positionierbetrieb ein. Beachten Sie die Bedienungsanleitung, wenn Sie mit dem Servoverstärker MR-J4-A-RJ die Positio- nierfunktion mit der Positionstabelle, dem Programm oder dem Indexer durchführen wollen.
  • Seite 163 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Bedienung und Einstellungen ¶ Freigabe von Wiederholungen Zur wiederholten Ausführung des Betriebs muss diese Anklickbox aktiviert werden. Die Werk- seinstellungen und die Einstellbereiche für den wiederholten Betrieb entnehmen Sie die folgenden Tabelle. Funktion Werkseinstellung Einstellbereich Vorwärts- (CCW) bis Rückwärtsdrehung (CW) Vorwärts- (CCW) bis Vorwärtsdrehung (CCW)
  • Seite 164 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-A Betrieb ohne Servomotor Ohne angeschlossenen Servomotor besteht die Möglichkeit, dass der Servoverstärker – in Abhän- gigkeit von den externen Eingangssignalen – Signale und Anzeigewerte ausgibt, die den Betrieb mit Servomotor simulieren. Diese Funktion kann zum Beispiel zur Prüfung des Programms des ange- schlossenen Positioniermoduls dienen.
  • Seite 165: Bedientasten Und Anzeige Der Serie Mr-J4-B(-Rj)

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-B(-RJ) Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-B(-RJ) Über das Anzeigefeld an der Frontseite des Servoverstärkers (3-stellige 7-Segment-LED) lässt sich der Kommunikationsstatus mit der Servo-Systemsteuerung beim Einschalten, die Stationsnummer und der Fehler bei Auftreten eines Alarms prüfen. Über die Schalter lässt sich der Testbetrieb aufrufen, Achsen können deaktiviert und Stationsnum- mern festgelegt werden.
  • Seite 166: Anzeigeabfolge

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-B(-RJ) 6.2.2 Anzeigeabfolge Normalanzeige Tritt kein Alarm auf, wird abwechselt die Stationsnummer und nichts angezeigt. Nach 1,6 s Status Leer Nach 0,2 s Status Stationsnr. (1 Stelle) (2 Stellen) „b“: bedeutet keine Bereitschaft und Servo AUS „C“: bedeutet Bereitschaft und Servo AUS „d“: bedeutet Bereitschaft und Servo EIN MR-J4-B Anzeigewechsel Normalbetrieb.eps...
  • Seite 167: Flussdiagramm Der Anzeige

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-B(-RJ) Bedienung und Einstellungen 6.2.3 Flussdiagramm der Anzeige Spannungsversorgung des Servoverstärkers EIN Systemprüfung läuft Wartestatus bis zum Einschalten der Spannungsversorgung der Systemsteuerung (SSCNET III-Kommunikation) Servo-Systemsteuerung ist eingeschaltet (SSCNET III/H-Kommunikation startet) Datenaustausch mit der Servo-Systemsteuerung zur Initialisierung Anzeige von Alarm- oder Warnungsnr.
  • Seite 168: Testbetrieb

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-B(-RJ) 6.2.4 Testbetrieb ACHTUNG: ● Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine. Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden. ● Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten, stoppen Sie den Betrieb durch Betätigung des externen Signals EM2 (Sofort-Stopp 2).
  • Seite 169 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-B(-RJ) Bedienung und Einstellungen Tab. 6-13: Funktion Menübildschirm Funktionen bei deaktivierter Start Vorwärtsdrehung Schaltfläche „Forward“ betätigen Klickbox „Drehung bei andau- Start Rückwärtsdrehung Schaltfläche „Reverse“ betätigen erndem Halten der Schaltflä- Stopp Schaltfläche „Stop“ betätigen che CCW oder CW“ Sofort-Stopp Schaltfläche „Forced stop“...
  • Seite 170 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-B(-RJ) ● Erzwungenes Schalten von Ausgangssignalen (DO) Unabhängig vom Status des Servoverstärkers können Ausganssignale erzwungen ein- und aus- geschaltet werden. Diese Funktion dient zur Überprüfung der Verdrahtung von Ausgangssigna- len usw. Die Steuerung erfolgt über den Menübildschirm für erzwungene Ausgabe von Ausgangs- signalen DO vom MR Configurator2.
  • Seite 171: Betrieb Ohne Servomotor Über Die Steuerung

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-B(-RJ) Bedienung und Einstellungen 6.2.5 Betrieb ohne Servomotor über die Steuerung HINWEISE Der Betrieb ohne Servomotor ist auch durch Parametereinstellungen der Steuerung des Servosys- tems möglich. Schließen Sie zuerst den Servoverstärker an die Steuerung des Servosystems an, bevor Sie den Betrieb ohne Servomotor starten.
  • Seite 172: Vorgehensweise

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-B(-RJ) Vorgehensweise Stellen Sie den Status des Servoverstärkers auf „Servo AUS“. Stellen Sie Parameter PC05 auf „„„„1“ ein. Schalten Sie SW2-1 auf die untere Schalterposition (AUS: Normalbetrieb). Schalten Sie dann die Spannungsversorgung ein. SW2-1 auf untere Position (AUS) 1 2 3 4...
  • Seite 173: Bedientasten Und Anzeige Der Serie Mr-J4W-B

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4W-B Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4W-B Über das Anzeigefeld an der Frontseite des Servoverstärkers (3-stellige 7-Segment-LED) lässt sich der Kommunikationsstatus mit der Servo-Systemsteuerung beim Einschalten, die Stationsnummer und der Fehler bei Auftreten eines Alarms prüfen. Über die Schalter lässt sich der Testbetrieb aufrufen, Achsen können deaktiviert und Stationsnum- mern festgelegt werden.
  • Seite 174: Anzeigeabfolge

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4W-B 6.3.2 Anzeigeabfolge Durch einen umlaufenden Wechsel der Anzeige kann der Status jeder Achse überprüft werden. Normalanzeige Tritt kein Alarm auf, wird der Status jeder Achse abwechselt angezeigt. Nach 1,6 s Nach 0,2 s Nach 1,6 s Nach 0,2 s Nach 1,6 s...
  • Seite 175: Flussdiagramm Der Anzeige

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4W-B Bedienung und Einstellungen 6.3.3 Flussdiagramm der Anzeige Spannungsversorgung des Servoverstärkers EIN Systemprüfung läuft Wartestatus bis zum Einschalten der Spannungsversorgung der Systemsteuerung (SSCNET III-Kommunikation) Servo-Systemsteuerung ist eingeschaltet (SSCNET III/H-Kommunikation startet) Datenaustausch mit der Servo-Systemsteuerung zur Initialisierung Anzeige von Alarm- oder Warnungsnr.
  • Seite 176: Testbetrieb

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4W-B 6.3.4 Testbetrieb ACHTUNG: ● Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine. Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden. ● Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten, stoppen Sie den Betrieb durch Betätigung des externen Signals EM2 (Sofort-Stopp 2).
  • Seite 177 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4W-B Bedienung und Einstellungen Tab. 6-22: Funktion Menübildschirm Funktionen bei deaktivierter Start Vorwärtsdrehung Schaltfläche „Forward“ betätigen Klickbox „Drehung bei andau- Start Rückwärtsdrehung Schaltfläche „Reverse“ betätigen erndem Halten der Schaltflä- Stopp Schaltfläche „Stop“ betätigen chen CCW oder CW“ Sofort-Stopp Schaltfläche „Forced stop“...
  • Seite 178 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4W-B ● Erzwungenes Schalten von Ausgangssignalen (DO) Unabhängig vom Status des Servoverstärkers können Ausganssignale erzwungen ein- und aus- geschaltet werden. Diese Funktion dient zur Überprüfung der Verdrahtung von Ausgangssigna- len usw. Die Steuerung erfolgt über den Menübildschirm für erzwungene Ausgabe von Ausgangs- signalen DO vom MR Configurator2.
  • Seite 179: Betrieb Ohne Servomotor Über Die Steuerung

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4W-B Bedienung und Einstellungen 6.3.5 Betrieb ohne Servomotor über die Steuerung HINWEISE Der Betrieb ohne Servomotor ist auch durch Parametereinstellungen der Steuerung des Servosys- tems möglich. Schließen Sie zuerst den Servoverstärker an die Steuerung des Servosystems an, bevor Sie den Betrieb ohne Servomotor starten.
  • Seite 180 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4W-B Vorgehensweise Stellen Sie den Status des Servoverstärkers auf „Servo AUS“. Stellen Sie Parameter PC05 auf „„„„1“, ein. Schalten Sie SW2-1 auf die untere Schalterposition (AUS: Normalbetrieb). Schalten Sie dann die Spannungsversorgung ein. SW2-1 auf untere Position 1 2 3 4 5 6 (AUS)
  • Seite 181: Bedientasten Und Anzeige Der Serie Mr-J4-Gf(-Rj)

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-GF(-RJ) Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-GF(-RJ) Die Schalter auf der Frontseite des Servoverstärkers dienen zum Aufruf des Testbetriebs sowie zur Festlegung der Nummer der Netzwerkstation. Über das Anzeigefeld des Servoverstärkers (3-stellige 7-Segment-LED) lässt sich der Kommunikati- onsstatus mit der Servo-Systemsteuerung beim Einschalten, die Stationsnummer und der Fehler bei Auftreten eines Alarms prüfen.
  • Seite 182: Anzeigeabfolge

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-GF(-RJ) 6.4.2 Anzeigeabfolge Die Anzeige der Stationsnummer für das Netzwerk erfolgt hexadezimal. Normalanzeige Tritt kein Alarm auf, wird die Stationsnummer angezeigt. Status Stationsnr. (1 Stelle) (2 Stellen) „b“: bedeutet keine Bereitschaft und Servo AUS „C“: bedeutet Bereitschaft und Servo AUS „d“: bedeutet Bereitschaft und Servo EIN MR-J4-GF Anzeige Normalbetrieb...
  • Seite 183 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-GF(-RJ) Bedienung und Einstellungen Wenn während der Initialisierung der Kommunikation über das Netzwerk ein Fehler auftritt, werden der Status, die Alarmnr. (2 Stellen), das Alarmdetail (1 Stelle) und der zugehörige Netzwerkstatus in dieser Reihenfolge angezeigt. Das folgende Beispiel zeigt das Auftreten von Alarm AL. 16.1 (Encoder- Kommunikation beim Einschalten –...
  • Seite 184: Flussdiagramm Der Anzeige

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-GF(-RJ) 6.4.3 Flussdiagramm der Anzeige Spannungsversorgung des Servoverstärkers EIN Systemprüfung läuft Warten bis zum Einschalten der Spannungsversorgung der Systemsteuerung (Netzwerk-Kommunikation) Servo-Systemsteuerung ist eingeschaltet (Netzwerk-Kommunikation startet) Datenaustausch mit der Servo-Systemsteuerung zur Initialisierung Anzeige von Alarm- oder Warnungsnr. Keine Betriebsbereitschaft und Beispiel: Bei Station 1 tritt AL.
  • Seite 185: Testbetrieb

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-GF(-RJ) Bedienung und Einstellungen 6.4.4 Testbetrieb ACHTUNG: ● Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine. Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden. ● Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten, stoppen Sie den Betrieb durch Betätigung des externen Signals EM2 (Sofort-Stopp 2).
  • Seite 186 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-GF(-RJ) Tab. 6-31: Funktion Menübildschirm Funktionen bei deaktivierter Start Vorwärtsdrehung Schaltfläche „Forward“ betätigen Klickbox „Drehung bei andau- Start Rückwärtsdrehung Schaltfläche „Reverse“ betätigen erndem Halten der Schaltflä- Stopp Schaltfläche „Stop“ betätigen che CCW oder CW“ Sofort-Stopp Schaltfläche „Forced stop“...
  • Seite 187 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-GF(-RJ) Bedienung und Einstellungen ● Erzwungenes Schalten von Ausgangssignalen (DO) Unabhängig vom Status des Servoverstärkers können Ausganssignale erzwungen ein- und aus- geschaltet werden. Diese Funktion dient zur Überprüfung der Verdrahtung von Ausgangssigna- len usw. Die Steuerung erfolgt über den Menübildschirm für erzwungene Ausgabe von Ausgangs- signalen DO vom MR Configurator2.
  • Seite 188: Betrieb Ohne Servomotor Über Die Steuerung

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-GF(-RJ) 6.4.5 Betrieb ohne Servomotor über die Steuerung HINWEISE Schließen Sie zuerst den Servoverstärker an die Steuerung des Servosystems an, bevor Sie den Betrieb ohne Servomotor starten. Der Betrieb ohne Servomotor kann bei der Regelung mit lastseitig angebrachtem Encoder sowie bei der linearen und Direct-Drive-Regelung nicht verwendet werden.
  • Seite 189 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-GF(-RJ) Bedienung und Einstellungen Vorgehensweise Stellen Sie den Status des Servoverstärkers auf „Servo AUS“. Stellen Sie Parameter PC05 auf „„„„1“ ein. Schalten Sie SW1-1 auf die untere Schalterposition (AUS: Normalbetrieb). Schalten Sie dann die Spannungsversorgung ein. SW1-1 auf untere Position (AUS) MR-J4-GF SW1-Einstellung.eps/MR-J4-GF DIP 00.eps...
  • Seite 190: Bedientasten Und Anzeige Der Serie Mr-J4-Tm

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-TM Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-TM HINWEIS Bei Einsatz von EtherNet/IP wird nun mit den Stellen, die zur Anzeige der Achsennr. dienen, die IP- Adresse angezeigt. Die Schalter auf der Frontseite des Servoverstärkers dienen zum Aufruf des Testbetriebs sowie zur Festlegung der Achsennummer.
  • Seite 191: Anzeigeabfolge

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-TM Bedienung und Einstellungen 6.5.2 Anzeigeabfolge Die Anzeige der Achsennummer erfolgt hexadezimal. Bei einem Wert von 100 oder darüber werden nur die letzten beiden Stellen angezeigt. Normalanzeige ● Bei EtherCAT Tritt kein Alarm auf, wird abwechselt die Achsennummer und nichts angezeigt. Nach 1,6 s Status Leer...
  • Seite 192 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-TM Alarmanzeige Tritt ein Alarm auf, wird zuerst der Status und danach die Nummer des Alarms (zwei Stellen) und ein Alarmdetail (eine Stelle) angezeigt. Das folgende Beispiel zeigt die Anzeige bei Alarm AL. 32 (Über- strom).
  • Seite 193: Flussdiagramm Der Anzeige

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-TM Bedienung und Einstellungen 6.5.3 Flussdiagramm der Anzeige Spannungsversorgung des Servoverstärkers EIN Systemprüfung läuft Warten bis zum Einschalten der Spannungsversorgung der Systemsteuerung (Netzwerk-Kommunikation) Servo-Systemsteuerung ist eingeschaltet (Netzwerk-Kommunikation startet) Datenaustausch mit der Servo-Systemsteuerung zur Initialisierung Anzeige von Alarm- oder Warnungsnr. Keine Betriebsbereitschaft und Beispiel: Bei Achse 1 tritt AL.
  • Seite 194: Testbetrieb

    Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-TM 6.5.4 Testbetrieb ACHTUNG: ● Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine. Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden. ● Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten, stoppen Sie den Betrieb durch Betätigung des externen Signals EM2 (Sofort-Stopp 2).
  • Seite 195 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-TM Bedienung und Einstellungen Funktionen beim Testbetrieb Tab. 6-38: Funktion Menübildschirm Funktionen bei aktivierter Start Vorwärtsdrehung Schaltfläche „Forward“ halten Klickbox „Drehung bei andau- Start Rückwärtsdrehung Schaltfläche „Reverse“ halten erndem Halten der Schaltflä- Schaltfläche „Forward“ oder „Reverse“ che CCW oder CW“...
  • Seite 196 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-TM ● Programmbetrieb Der Programmbetrieb kann in zwei oder mehr Ablaufschemen in Kombination ausgeführt wer- den, ohne dass eine Steuerung notwendig ist. Nutzen Sie den Programmbetrieb auch zum Rücksetzen nach dem Sofort-Stopp. Der Betrieb ist weder abhängig davon, ob das Signal „Servo Ein“...
  • Seite 197: Betrieb Ohne Servomotor Über Die Steuerung

    Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-TM Bedienung und Einstellungen 6.5.5 Betrieb ohne Servomotor über die Steuerung HINWEISE Schließen Sie zuerst den Servoverstärker an die Steuerung des Servosystems an, bevor Sie den Betrieb ohne Servomotor starten. Der Betrieb ohne Servomotor kann bei der Regelung mit lastseitig angebrachtem Encoder sowie bei der linearen und Direct-Drive-Regelung nicht verwendet werden.
  • Seite 198 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J4-TM Vorgehensweise Stellen Sie den Status des Servoverstärkers auf „Servo AUS“. Stellen Sie Parameter PC05 auf „„„„1“ ein. Schalten Sie SW1-1 auf die untere Schalterposition (AUS: Normalbetrieb). Schalten Sie dann die Spannungsversorgung ein. SW1-1 auf untere Position (AUS) MR-J4-GF SW1-Einstellung.eps/MR-J4-GF DIP 00.eps...
  • Seite 199: Parameter

    MR-J4-A Parameter Parameter ACHTUNG: ● Verändern Sie Einstellungen und Parameter nur in kleinen Schritten und vergewissern Sie sich danach zuerst, ob die gewünschte Wirkung eintritt, bevor Sie weitere Änderungen vornehmen. Extreme Änderungen von Einstellungen und Parametern können zu einem instabilen Verhalten des Servo-Systems führen. ●...
  • Seite 200 Parameter MR-J4-A Parameter PA„„ Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PA01 *STY Einstellung Betriebsart 1000 — ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PA02 *REG Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 —...
  • Seite 201: Beschreibung Der Grundparameter

    MR-J4-A Parameter Beschreibung der Grundparameter Werks- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung lungsart Siehe PA01 *STY 1000 P S T Beschreibung Einstellung Betriebsart Regelungsart 0: Lageregelung 1: Lage- und Drehzahlregelung 2: Drehzahlregelung 3: Drehzahl- und Drehmomentregelung 4: Drehmomentregelung 5: Drehmoment- und Lageregelung Betriebsart 0: Standardbetrieb 1: Regelung mit lastseitig angebrachtem Encoder...
  • Seite 202 Parameter MR-J4-A Werks- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung lungsart Siehe PA03 *ABS 0000 Beschreibung Auswahl Absolutwertsystem Positionierung 0: Standard (inkremental) 1: Absolutwertsystem, Übertragung der Absolutwertdaten über die digitale E/A-Schnittstelle (DI0) 2: Absolutwertsystem, Übertragung der Absolutwertdaten über Kommunikation (steht ab Software-Version A3 zur Verfügung) Herstellereinstellung 000: Reserviert Stellen Sie diesen Parameter bei Verwendung des Absolutwertsystems bei Lageregelung ein.
  • Seite 203 MR-J4-A Parameter Werks- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung lungsart PA06 1–16777215 Elektronisches Getriebe (Zähler des Multiplikationsfaktors) Stellen Sie den Zähler für das elektronische Getriebe ein. Zur Aktivierung des Parameterwerts stellen Sie die „Auswahl elektronisches Getriebe“ in Parameter PA21 auf „Elektroni- sches Getriebe“...
  • Seite 204 Parameter MR-J4-A Werks- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung lungsart Siehe PA08 0001 Beschreibung Auto-Tuning Auswahl der Verstärkungseinstellmethode Verstärkungseinstellmethode 0: Zweifache Verstärkungseinstellung 1 (Interpolation) 1: Auto-Tuning 1 2: Auto-Tuning 2 3: Manuell 4: Zweifache Verstärkungseinstellung 2 Weitere Informationen finden Sie in der folgenden Tabelle. Herstellereinstellung 000: Reserviert Einstellwert Verstärkungseinstellung...
  • Seite 205 MR-J4-A Parameter Werks- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung lungsart PA09 1–40 Ansprechverhalten des Auto-Tunings Einstellung des Ansprechverhaltens des Auto-Tunings Maschinenverhalten Maschinenverhalten Resonanzfre- Resonanzfre- Wert Wert Ansprech- Ansprech- quenz der quenz der verhalten verhalten Maschine [Hz] Maschine [Hz] langsam mittel 67,1 75,6 85,2...
  • Seite 206 Parameter MR-J4-A Werks- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung lungsart Siehe PA13 *PLSS 0100 Beschreibung Impulsformat Sollwertvorgabe Impulskettenformat Sollwertimpulse 0: Impulskette Vorwärts-/Rückwärtsdrehung 1: Impulskette mit Vorzeichen 2: A-Phasen/B-Phasen-Impulskette (A- und B-Phasen-Impulsketten werden erst verarbeitet, nachdem sie mit dem Faktor vier multipliziert wurden.) Informationen zu den Einstellungen finden Sie in der folgenden Tabelle.
  • Seite 207 MR-J4-A Parameter Werks- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung lungsart PA14 *POL 0, 1 Drehrichtung/Fahrwegrichtung Legen Sie die Drehrichtung des Servomotors bzw. die Fahrwegrichtung des Linearmotors bei Einspeisung des Impulsket- tensignals fest. Drehrichtung Servomo tor/ Drehrichtung des Servomotors: Fahrwegrichtung Linearmotor Einstell- Vorwärtsdrehung wert...
  • Seite 208 Parameter MR-J4-A Werks- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung lungsart Siehe PA17 *MSR 0000 P S T Beschreibung Einstellung Servomotorserie Wählen Sie bei Einsatz eines linearen Servomotors das entsprechende Modell aus der folgenden Tabelle aus und stellen Sie die Parameter PA17 und PA18 entsprechend ein. Parametereinstellung Linearmotor Servomotormodell...
  • Seite 209 MR-J4-A Parameter Werks- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung lungsart Siehe PA19 *BLK 00AA P S T Beschreibung Parameter-Schreibschutz Wählen Sie eine Einstellung, die Ihrem gewünschten Umfang für das Schreiben und das Lesen von Parametern entspricht, aus der folgenden Tabelle aus. PA19 Funktion ✔...
  • Seite 210 Parameter MR-J4-A Werks- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung lungsart Siehe PA21 *AOP3 0001 P (S) Beschreibung Funktionsauswahl A-3 One-Touch-Tuning-Funktion 0: Deaktiviert 1: Aktiviert Beim Einstellwert „0“ steht das One-Touch-Tuning nicht zur Verfügung. Herstellereinstellung 00: Reserviert Auswahl elektronisches Getriebe (nur bei Lageregelung) 0: Elektronisches Getriebe (Parameter PA06 und PA07) 1: Anzahl Sollwertimpulse pro Umdrehung (Parameter PA05) 2: Kompatibilität zum J3A-Einstellwert des elektronischen Getriebes (Elektronisches Getriebe...
  • Seite 211 MR-J4-A Parameter Werks- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung lungsart Siehe PA24 AOP4 0000 Beschreibung Funktionsauswahl A-4 Methode der Vibrationsunterdrückung 0: Standard 1: Drei Massenträgheiten 2: Geringes Ansprechverhalten Bei Auswahl der Methode „Standard“ oder „Geringes Ansprechverhalten“ steht die „Vibrationsunter- drückung 2“ nicht zur Verfügung. Bei der Methode „Drei Massenträgheiten“...
  • Seite 212: Mr-J4-A-Rj

    Parameter MR-J4-A-RJ MR-J4-A-RJ 7.2.1 Grundparameter HINWEISE Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern die mit * gekennzeichneten Parameter nach der Ein- stellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung. Die Abkürzungen für die Betriebsarten sind wie folgt: – Standard: Standardeinsatz eines rotatorischen Servomotors (Regelung mit Motor-Encoder) –...
  • Seite 213 MR-J4-A-RJ Parameter Parameter PA„„ Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PA01 *STY Einstellung Betriebsart 1000 — ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PA02 *REG Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 —...
  • Seite 214: Beschreibung Der Grundparameter

    Parameter MR-J4-A-RJ Beschreibung der Grundparameter Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart Siehe CP/BCD PA01 *STY 1000 Beschreibung CL PS Einstellung Betriebsart Regelungsart 0 bis 5: Nicht bei der Positionierfunktion verwendet. 6: Positionierfunktion (Positionstabelle) 7: Positionierfunktion (Programm) 8: Positionierfunktion (Indexer) Betriebsart 0: Standardbetrieb 1: Regelung mit lastseitig angebrachtem Encoder...
  • Seite 215 MR-J4-A-RJ Parameter Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart Siehe CP/BCD PA03 *ABS 0000 Beschreibung CL PS Auswahl Absolutwertsystem Positionierung 0: Deaktiviert (Inkrementalsystem) 1: Aktiviert (Absolutwertsystem) 2: Für die Positionierfunktion nicht verwendet) Herstellereinstellung 000: Reserviert Eine andere Einstellung, als „0“ oder „1“ verursacht einen Parameterfehler (AL. 37). Siehe CP/BCD PA04...
  • Seite 216 Parameter MR-J4-A-RJ Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart CP/BCD PA06 *CMX 1–16777215 Elektronisches Getriebe (Zähler des Multiplikationsfaktors für Sollwertimpulse) Stellen Sie den Zähler für das elektronische Getriebe ein (siehe Bedienungsanleitung). Schalten Sie nach der Einstellung die Spannungsversorgung aus und wieder ein, um den Parameterwert für die Positionier- funktion zu aktivieren.
  • Seite 217 MR-J4-A-RJ Parameter Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart Siehe CP/BCD PA08 0001 Beschreibung CL PS Auto-Tuning Auswahl der Verstärkungseinstellmethode Verstärkungseinstellmethode 0: Zweifache Verstärkungseinstellung (Interpolation) 1: Auto-Tuning 1 2: Auto-Tuning 2 3: Manuell 4: Zweifache Verstärkungseinstellung 2 Weitere Informationen finden Sie in der folgenden Tabelle. Herstellereinstellung 000: Reserviert Einstellwert Verstärkungseinstellung...
  • Seite 218 Parameter MR-J4-A-RJ Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart CP/BCD PA09 1–40 CL PS Ansprechverhalten des Auto-Tunings Einstellung des Ansprechverhaltens des Auto-Tunings. Maschinenverhalten Maschinenverhalten Resonanzfre- Resonanzfre- Wert Wert Ansprech- Ansprech- quenz der quenz der verhalten verhalten Maschine [Hz] Maschine [Hz] langsam mittel 67,1...
  • Seite 219 MR-J4-A-RJ Parameter Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart CP/BCD PA11 100,0 0,0–100,0 CL PS Drehmomentbegrenzung Vorwärtsdrehung/Dauerkraftbegrenzung Positivrichtung Mit diesem Parameter kann das Drehmoment oder die Dauerkraft des Servomotors begrenzt werden. Weitere Hinweise zur Einstellung dieses Parameters finden Sie in der Bedienungsanleitung. Beim analogen Ausgangssignal für Drehmoment oder Dauerkraft entspricht der größere Einstellwert von Parameter PA11 oder PA12 der Spannung von 8 V.
  • Seite 220 Parameter MR-J4-A-RJ Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart Siehe CP/BCD PA13 *PLSS 0100 Beschreibung Impulsformat Sollwertvorgabe Informationen zur Einstellung dieser Stellen finden Sie auf der vorhergehenden Seite. Eingangsfilter für Sollwertimpulse Durch Auswahl eines geeigneten Filters kann der Störabstand verbessert werden. 0: Eingangssollwertimpulse mit maximal 4 MImpulse/s 1: Eingangssollwertimpulse mit maximal 1 MImpulse/s 2: Eingangssollwertimpulse mit maximal 500 kImpulse/s...
  • Seite 221 MR-J4-A-RJ Parameter Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart CP/BCD PA14 *POL 0, 1 CL PS Drehrichtung/Fahrwegrichtung Legen Sie die Drehrichtung des Servomotors bzw. die Fahrwegrichtung des Linearmotors bei Einschalten des Signals ST1 (Start Linksdrehung) oder ST2 (Start Rechtsdrehung) fest. Drehrichtung Servomo tor/ Drehrichtung des Servomotors: Fahrwegrichtung Linearmotor...
  • Seite 222 Parameter MR-J4-A-RJ Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart Siehe CP/BCD PA17 *MSR 0000 Beschreibung Einstellung Servomotorserie Wählen Sie bei Einsatz eines linearen Servomotors das entsprechende Modell aus der folgenden Tabelle aus und stellen Sie die Parameter PA17 und PA18 entsprechend ein. Parametereinstellung Linearmotor Servomotormodell...
  • Seite 223 MR-J4-A-RJ Parameter Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart Siehe CP/BCD PA18 *MTY 0000 Beschreibung Einstellung Servomotortyp Wählen Sie bei Einsatz eines linearen Servomotors das entsprechende Modell aus der vorstehenden Tabelle von Parameter PA17 aus und stellen Sie die Parameter PA17 und PA18 entsprechend ein. Siehe CP/BCD PA19...
  • Seite 224 Parameter MR-J4-A-RJ Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart Siehe CP/BCD PA20 *TDS 0000 Beschreibung CL PS Einstellung Tough-Drive In Abhängigkeit vom Zustand der Spannungsversorgung und der Schwankung der Last können Alarme mit der Tough- Drive-Funktion unterdrückt werden. Während der Tough-Drive-Funktion kann den Pins CN1-13, CN1-14, CN1-22 bis CN1-25 und CN1-49 mit den Parametern PD23 bis PD26, PD28 und PD47 die Funktion MTTR zugewiesen werden.
  • Seite 225 MR-J4-A-RJ Parameter Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart Siehe CP/BCD PA22 *PCS 0000 Beschreibung CL PS Kombinierte Lageregelung Super-Trace-Regelung 0: Deaktiviert 2: Aktiviert Herstellereinstellung 00„0: Reserviert Diese Parametereinstellung steht für Servoverstärker ab der Software-Version B4 zur Verfügung. Siehe CP/BCD PA23 DRAT...
  • Seite 226 Parameter MR-J4-A-RJ Werksein- Rege- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich stellung lungsart Siehe CP/BCD PA26 *AOP5 0000 Beschreibung CL PS Funktionsauswahl A-5 Drehmomentbegrenzung bei kurzzeitigem Netzausfall (kurzzeitiger Netzausfall bei Tough-Drive- Funktion) 0: Deaktiviert 1: Aktiviert Bei Auftreten eines kurzzeitigen Netzausfalls während des Betriebs und aktivierter Tough-Drive- Funktion wird das Drehmoment während der Beschleunigung begrenzt, um die Entnahme der elektrische Energie zu vermindern, die im Ladekondensator des Servoverstärkers gespeichert ist.
  • Seite 227: Mr-J4-B(-Rj)

    MR-J4-B(-RJ) Parameter MR-J4-B(-RJ) HINWEISE Wenn Sie den Servoverstärker an eine Systemsteuerung anschließen, werden die Werte von jedem Parameter von der Steuerung in den Verstärker geschrieben. In Abhängigkeit vom Modell der Servosystemsteuerung, der Software-Version des Servoverstär- kers und der Version des Einstellprogramms MR Configurator2 kann es sein, dass einige Parameter aufgrund abweichender Einstellbereiche usw.
  • Seite 228 Parameter MR-J4-B(-RJ) Parameter PA„„ Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PA01 **STY Einstellung Betriebsart 1000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PA02 **REG Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PA03 *ABS Auswahl Absolutwertsystem 0000 —...
  • Seite 229: Beschreibung Der Grundparameter

    MR-J4-B(-RJ) Parameter Beschreibung der Grundparameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA01 **STY 1000 Beschreibung Einstellung Betriebsart Herstellereinstellung „0„0: Reserviert Betriebsart 0: Standardbetrieb 1: Regelung mit lastseitig angebrachtem Encoder 4. Regelung mit linearem Servomotor 6: Regelung mit Direct-Drive-Servomotor (ausgenommen 400-V-Servoverstärker) Andere, als die oben aufgeführten Einstellwert verursachen einen Parameterfehler (AL.
  • Seite 230 Parameter MR-J4-B(-RJ) Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA03 *ABS 0000 Beschreibung Auswahl Absolutwertsystem Positionierung 0: Standard (inkremental) 1: Absolutwertsystem Herstellereinstellung 000: Reserviert Stellen Sie diesen Parameter bei Verwendung des Absolutwertsystems ein. Dieser Parameter steht bei der Drehzahl- und Drehmomentregelung nicht zur Verfügung.
  • Seite 231 MR-J4-B(-RJ) Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA08 0001 Beschreibung Auto-Tuning Auswahl der Verstärkungseinstellmethode Verstärkungseinstellmethode 0: Zweifache Verstärkungseinstellung 1 (Interpolation) 1: Auto-Tuning 1 2: Auto-Tuning 2 3: Manuell 4: Zweifache Verstärkungseinstellung 2 Weitere Informationen finden Sie in der folgenden Tabelle. Herstellereinstellung 000: Reserviert Einstellwert Verstärkungseinstellung...
  • Seite 232 Parameter MR-J4-B(-RJ) Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA09 1–40 Ansprechverhalten des Auto-Tunings Einstellung des Ansprechverhaltens des Auto-Tunings Maschinenverhalten Maschinenverhalten Resonanzfre- Resonanzfre- Wert Wert Ansprech- Ansprech- quenz der quenz der verhalten verhalten Maschine [Hz] Maschine [Hz] langsam mittel 67,1 75,6 85,2 95,9 10,0...
  • Seite 233 MR-J4-B(-RJ) Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA14 *POL 0, 1 Drehrichtung/Fahrwegrichtung Legen Sie die Drehrichtung des Servomotors bzw. die Fahrwegrichtung des Linearmotors fest. Beachten Sie die Bedienungsanleitung zur Funktionseinstellung des Master-Slave-Betriebs. Drehrichtung Servomo tor/ Drehrichtung des Servomotors: Fahrwegrichtung Linearmotor Einstell- Vorwärtsdrehung wert...
  • Seite 234 Parameter MR-J4-B(-RJ) Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA17 **MSR 0000 Beschreibung Einstellung Servomotorserie Wählen Sie bei Einsatz eines linearen Servomotors das entsprechende Modell aus der folgenden Tabelle aus und stellen Sie die Parameter PA17 und PA18 entsprechend ein. Parametereinstellung Linearmotor Servomotormodell...
  • Seite 235 MR-J4-B(-RJ) Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA19 *BLK 00AB Beschreibung Parameter-Schreibschutz Wählen Sie eine Einstellung, die Ihrem gewünschten Umfang für das Schreiben und das Lesen von Parametern entspricht, aus der folgenden Tabelle aus. PA19 Funktion ✔ Keiner der Lesen —...
  • Seite 236 Parameter MR-J4-B(-RJ) Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA20 *TDS 0000 Beschreibung Einstellung Tough-Drive In Abhängigkeit vom Zustand der Spannungsversorgung und der Schwankung der Last können Alarme mit der Tough- Drive-Funktion unterdrückt werden. Während der Tough-Drive-Funktion kann den Pins CN3-9, CN3-13 und CN3-15 mit den Parametern PD07 bis PD09 die Funk- tion MTTR zugewiesen werden.
  • Seite 237 MR-J4-B(-RJ) Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA23 DRAT 0000 Beschreibung Alarmauswahl zum Start der Servostatus-Protokollierung Auswahl Alarmdetail Stellen Sie die Nummer des Alarmdetails zum Start der Servostatus-Protokollierung ein. Sind diese beide Stellen „0 0“ ist nur die Einstellung der Alarm-Nr. aktiviert. Auswahl Alarm Stellen Sie die Nummer des Alarms zum Start der Servostatus-Protokollierung ein.
  • Seite 238 Parameter MR-J4-B(-RJ) Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA26 *AOP5 0000 Beschreibung Funktionsauswahl A-5 Drehmomentbegrenzung bei kurzzeitigem Netzausfall (kurzzeitiger Netzausfall bei Tough-Drive- Funktion) 0: Deaktiviert 1: Aktiviert Bei Auftreten eines kurzzeitigen Netzausfalls während des Betriebs und aktivierter Tough-Drive- Funktion wird das Drehmoment während der Beschleunigung begrenzt, um die Entnahme der elektrische Energie zu vermindern, die im Ladekondensator des Servoverstärkers gespeichert ist.
  • Seite 239: Mr-J4W-B

    MR-J4W-B Parameter MR-J4W-B HINWEISE Wenn Sie den Servoverstärker an eine Systemsteuerung anschließen, werden die Werte von jedem Parameter von der Steuerung in den Verstärker geschrieben. In Abhängigkeit vom Modell der Servo-Systemsteuerung, der Software-Version des Servoverstär- kers und der Version des Einstellprogramms MR Configurator2 kann es sein, dass einige Parameter aufgrund abweichender Einstellbereiche usw.
  • Seite 240 Parameter MR-J4W-B Parameter PA„„ Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung ✔ ✔ ✔ ✔ PA01 **STY Einstellung Betriebsart 1000 — Separat ✔ ✔ ✔ ✔ PA02 **REG Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 — Gesamt ✔ ✔ ✔ ✔ PA03 *ABS Auswahl Absolutwertsystem...
  • Seite 241 MR-J4W-B Parameter Beschreibung der Grundparameter Werks- Separat/ Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung gesamt Siehe PA01 **STY 1000 Separat Beschreibung Einstellung Betriebsart Herstellereinstellung „0„0: Reserviert Betriebsart 0: Standardbetrieb 1: Regelung mit lastseitig angebrachtem Encoder 4. Regelung mit linearem Servomotor 6: Regelung mit Direct-Drive-Servomotor (ausgenommen 400-V-Servoverstärker) Andere, als die oben aufgeführten Einstellwert verursachen einen Parameterfehler (AL.
  • Seite 242 Parameter MR-J4W-B Werks- Separat/ Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung gesamt Siehe PA03 *ABS 0000 Separat Beschreibung Auswahl Absolutwertsystem Positionierung 0: Standard (inkremental) 1: Absolutwertsystem Herstellereinstellung 000: Reserviert Stellen Sie diesen Parameter bei Verwendung des Absolutwertsystems ein. Dieser Parameter steht bei der Drehzahl- und Drehmomentregelung nicht zur Verfügung.
  • Seite 243 MR-J4W-B Parameter Werks- Separat/ Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung gesamt Siehe PA08 0001 Separat Beschreibung Auto-Tuning Auswahl der Verstärkungseinstellmethode Verstärkungseinstellmethode 0: Zweifache Verstärkungseinstellung 1 (Interpolation) 1: Auto-Tuning 1 2: Auto-Tuning 2 3: Manuell 4: Zweifache Verstärkungseinstellung 2 Weitere Informationen finden Sie in der folgenden Tabelle. Herstellereinstellung 000: Reserviert Einstellwert Verstärkungseinstellung...
  • Seite 244 Parameter MR-J4W-B Werks- Separat/ Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung gesamt PA09 1–40 Separat Ansprechverhalten des Auto-Tunings Einstellung des Ansprechverhaltens des Auto-Tunings Maschinenverhalten Maschinenverhalten Resonanzfre- Resonanzfre- Wert Wert Ansprech- Ansprech- quenz der quenz der verhalten verhalten Maschine [Hz] Maschine [Hz] langsam mittel 67,1 75,6...
  • Seite 245 MR-J4W-B Parameter Werks- Separat/ Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung gesamt PA14 *POL 0, 1 Separat Drehrichtung/Fahrwegrichtung Legen Sie die Drehrichtung des Servomotors bzw. die Fahrwegrichtung des Linearmotors fest. Beachten Sie die Bedienungsanleitung zur Funktionseinstellung des Master-Slave-Betriebs. Drehrichtung Servomo tor/ Drehrichtung des Servomotors: Fahrwegrichtung Linearmotor Einstell- Vorwärtsdrehung...
  • Seite 246 Parameter MR-J4W-B Werks- Separat/ Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung gesamt Siehe PA17 **MSR 0000 Separat Beschreibung Einstellung Servomotorserie Wählen Sie bei Einsatz eines linearen Servomotors das entsprechende Modell aus der folgenden Tabelle aus und stellen Sie die Parameter PA17 und PA18 entsprechend ein. Parametereinstellung Linearmotor Servomotormodell...
  • Seite 247 MR-J4W-B Parameter Werks- Separat/ Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung gesamt Siehe PA19 *BLK 00AB Separat Beschreibung Parameter-Schreibschutz Wählen Sie eine Einstellung, die Ihrem gewünschten Umfang für das Schreiben und das Lesen von Parametern entspricht, aus der folgenden Tabelle aus. PA19 Funktion ✔...
  • Seite 248 Parameter MR-J4W-B Werks- Separat/ Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung gesamt Siehe PA20 *TDS 0000 Separat Beschreibung Einstellung Tough-Drive In Abhängigkeit vom Zustand der Spannungsversorgung und der Schwankung der Last können Alarme mit der Tough- Drive-Funktion unterdrückt werden. Während der Tough-Drive-Funktion kann den Pins CN3-11 bis CN3-13, CN3-24 und CN3-25 mit den Parametern PD07 bis PD09 die Funktion MTTR zugewiesen werden.
  • Seite 249 MR-J4W-B Parameter Werks- Separat/ Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung gesamt Siehe PA23 DRAT 0000 Separat Beschreibung Alarmauswahl zum Start der Servostatus-Protokollierung Auswahl Alarmdetail Stellen Sie die Nummer des Alarmdetails zum Start der Servostatus-Protokollierung ein. Sind diese beide Stellen „0 0“ ist nur die Einstellung der Alarm-Nr. aktiviert. Auswahl Alarm Stellen Sie die Nummer des Alarms zum Start der Servostatus-Protokollierung ein.
  • Seite 250: Mr-J4-Gf(-Rj)

    Parameter MR-J4-GF(-RJ) MR-J4-GF(-RJ) ACHTUNG: Wenn Sie die Parameter mit der Servo-Systemsteuerung schreiben, achten Sie darauf, dass die Stationsnummer des Servoverstärkers korrekt eingestellt ist. Andernfalls könnten die Parame- tereinstellungen für eine andere Stationsnummer geschrieben werden und möglicherweise ein unerwartetes Verhalten des Servoverstärkers verursachen. 7.5.1 Grundparameter HINWEISE...
  • Seite 251 MR-J4-GF(-RJ) Parameter Parameter PA„„ Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PA01 **STY Einstellung Betriebsart 1000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PA02 **REG Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PA03 *ABS Auswahl Absolutwertsystem 0000 —...
  • Seite 252 Parameter MR-J4-GF(-RJ) Beschreibung der Grundparameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA01 **STY 1000 Beschreibung Einstellung Betriebsart Regelbetrieb Wählen Sie einen Regelbetrieb aus. 0: Automatisch 8: Positionierfunktion (Indexer) Bei der Einstellung von „0“ wird der folgende Regelbetrieb in Abhängigkeit von der Einstellung von Parameter PN03 ausgewählt.
  • Seite 253 MR-J4-GF(-RJ) Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA02 **REG 0000 Beschreibung Auswahl optionaler Bremswiderstand Auswahl des optionalen Bremswiderstandes 00: keiner - Beim Servoverstärker mit 100 W wird kein Bremswiderstand verwendet. - Bei den Servoverstärkern von 0,2 bis 7 kW wird der eingebaute Bremswiderstand verwendet. - Bei den Servoverstärkern von 11 bis 22 kW wird der mitgelieferte Bremswiderstand bzw.
  • Seite 254 Parameter MR-J4-GF(-RJ) Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA04 *AOP1 2000 Beschreibung Funktionswahl A-1 Mit dieser Einstellung wird der Sofort-Stopp-Eingang ausgewählt sowie die Sofort-Stopp-Bremsfunktion. Herstellereinstellung 00: Reserviert Auswahl Servo-Sofort-Stopp 0: Aktiviert (Verwendung der Sofort-Stopp-Eingänge EM2 oder EM1) 1: Deaktiviert (Keine Verwendung der Sofort-Stopp-Eingänge EM2 oder EM1) Weitere Informationen finden Sie in der folgenden Tabelle.
  • Seite 255 MR-J4-GF(-RJ) Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA08 0001 Beschreibung Auto-Tuning Auswahl der Verstärkungseinstellmethode Verstärkungseinstellmethode 0: Zweifache Verstärkungseinstellung 1 (Interpolation) 1: Auto-Tuning 1 2: Auto-Tuning 2 3: Manuell 4: Zweifache Verstärkungseinstellung 2 Weitere Informationen finden Sie in der folgenden Tabelle. Herstellereinstellung 000: Reserviert Einstellwert Verstärkungseinstellung...
  • Seite 256 Parameter MR-J4-GF(-RJ) Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA09 1–40 Ansprechverhalten des Auto-Tunings Einstellung des Ansprechverhaltens des Auto-Tunings Maschinenverhalten Maschinenverhalten Resonanzfre- Resonanzfre- Wert Wert Ansprech- Ansprech- quenz der quenz der verhalten verhalten Maschine [Hz] Maschine [Hz] langsam mittel 67,1 75,6 85,2 95,9 10,0...
  • Seite 257 MR-J4-GF(-RJ) Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA12 1000.0 0.0–1000.0 Drehmomentbegrenzung Rückwärtsdrehung/Dauerkraftbegrenzung in negativer Richtung Das vom Servomotor erzeugte Drehmoment oder die Dauerkraft kann begrenzt werden. Wenn Sie das Drehmoment oder die Dauerkraft am analogen Monitorausgang ausgeben, entspricht der jeweiles größere Wert von Parameter PA11 oder PA12 der maximalen Ausgangsspannung (8V).
  • Seite 258 Parameter MR-J4-GF(-RJ) Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Impulse/ PA15 *ENR 4000 1–4194304 Umdrehung Auflösung Encodersimulation Stellen Sie die Anzahl der Impulse ein, die bei einer vollen Umdrehung des Motors am simulierten Encoderausgang ausge- geben wird, unter Berücksichtigung des Teilerfaktors oder des Übersetzungsverhältnisses des elektronischen Getriebes (nach Multiplikation mit 4).
  • Seite 259 MR-J4-GF(-RJ) Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA17 **MSR 0000 Beschreibung Einstellung Servomotorserie Wählen Sie bei Einsatz eines linearen Servomotors das entsprechende Modell aus der folgenden Tabelle aus und stellen Sie die Parameter PA17 und PA18 entsprechend ein. Parametereinstellung Linearmotor Servomotormodell...
  • Seite 260 Parameter MR-J4-GF(-RJ) Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA19 *BLK 00AB Beschreibung Parameter-Schreibschutz Wählen Sie eine Einstellung, die Ihrem gewünschten Umfang für das Schreiben und das Lesen von Parametern entspricht, aus der folgenden Tabelle aus. PA19 Funktion ✔ Keiner der Lesen —...
  • Seite 261 MR-J4-GF(-RJ) Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA20 *TDS 0000 Beschreibung Einstellung Tough-Drive In Abhängigkeit vom Zustand der Spannungsversorgung und der Schwankung der Last können Alarme mit der Tough- Drive-Funktion unterdrückt werden. Während der Tough-Drive-Funktion kann den Pins CN3-9, CN3-13 und CN3-15 mit den Parametern PD07 bis PD09 die Funk- tion MTTR zugewiesen werden.
  • Seite 262 Parameter MR-J4-GF(-RJ) Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA22 **PCS 0000 Beschreibung Kombinierte Lageregelung Herstellereinstellung „0„0: Reserviert Super-Trace-Regelung 0: Deaktiviert 2: Aktiviert Modus mit Weglängenmessung 0: Deaktiviert 1: Im Absolutwertsystem aktiviert 2: Im inkrementalen System aktiviert Die Verwendung eines inkrementalen Encoders ist im Absolutwertsystem nicht möglich. Bei Aktivie- rung des Absolutwertsystems wird der Parameterfehler (AL.
  • Seite 263 MR-J4-GF(-RJ) Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA25 OTHOV 0–100 One-Touch-Tuning – zulässige Positionsüberschreitung Stellen den Wert für eine zulässigen Überschreitung der Position beim One-Touch-Tuning als Prozentwert der Schalt- schwelle „In Position“ ein. Der Einstellwert „0“ entspricht 50 %. Siehe PA26 *AOP5...
  • Seite 264: Mr-J4-Tm

    Parameter MR-J4-TM MR-J4-TM HINWEISE EtherNet/IP steht bei Servoverstärkern ab der Software-Version B0 zur Verfügung. PROFINET steht bei Servoverstärkern ab der Software-Version B1 zur Verfügung. 7.6.1 Grundparameter HINWEISE Die mit * gekennzeichneten Parameter werden unter den folgenden Bedingungen aktiviert: – *: Schalten Sie nach der Einstellung der Parameter die Spannungsversorgung aus und wieder ein oder setzen Sie die Netzwerkkommunikation zurück (Reset).
  • Seite 265 MR-J4-TM Parameter Parameter PA„„ Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PA01 **STY Einstellung Betriebsart 1000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PA02 **REG Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PA03 *ABS Auswahl Absolutwertsystem 0000 —...
  • Seite 266 Parameter MR-J4-TM Beschreibung der Grundparameter Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich Siehe PA01 **STY 1000 Beschrei- bung Einstellung Betriebsart ✔ ✔ ✔ Regelbetrieb Wählen Sie einen Regelbetrieb aus. 0: Automatisch über das jeweilige Netzwerk Der „Profilbetrieb“ ist während des Testbetriebs ausgewählt oder wenn kein Netzwerkmodul angeschlossen ist.
  • Seite 267 MR-J4-TM Parameter Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich Siehe PA02 **REG 0000 Beschrei- bung Auswahl optionaler Bremswiderstand ✔ ✔ ✔ Auswahl des optionalen Bremswiderstandes 00: keiner - Beim Servoverstärker mit 100 W wird kein Bremswiderstand verwendet. - Bei den Servoverstärkern von 0,2 bis 7 kW wird der eingebaute Brems- widerstand verwendet.
  • Seite 268 Parameter MR-J4-TM Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich Siehe PA03 *ABS 0000 Beschrei- bung Auswahl Absolutwertsystem ✔ ✔ ✔ Positionierung 0: Standard (inkremental) 1: Absolutwertsystem Herstellereinstellung — — — 000: Reserviert Stellen Sie diesen Parameter bei Verwendung des Absolutwertsystems ein. Das Absolutwersystem kann nicht verwendet werden, wenn ein inkrementaler Linear-Encoder oder die Regelung mit last- oder motorseitig angebrachtem Encoder eingesetzt wird.
  • Seite 269 MR-J4-TM Parameter Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich 1– PA06 *CMX 16777215 ✔ Elektronisches Getriebe (Zähler des Multiplikationsfaktors) — — Stellen Sie den Zähler für das elektronische Getriebe ein. Stellen Sie das elektronische Getriebe innerhalb des folgenden Bereichs ein. Bei einer Einstellung außer- halb des Einstellbereichs tritt der Alarm AL.
  • Seite 270 Parameter MR-J4-TM Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich Siehe PA08 0001 Beschrei- bung Auto-Tuning Auswahl der Verstärkungseinstellmethode ✔ ✔ ✔ Verstärkungseinstellmethode 0: Zweifache Verstärkungseinstellung 1 (Interpolation) 1: Auto-Tuning 1 2: Auto-Tuning 2 3: Manuell 4: Zweifache Verstärkungseinstellung 2 Weitere Informationen finden Sie in der folgenden Tabelle.
  • Seite 271 MR-J4-TM Parameter Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich PA09 1–40 ✔ ✔ ✔ Ansprechverhalten des Auto-Tunings Einstellung des Ansprechverhaltens des Auto-Tunings Maschinenverhalten Maschinenverhalten Resonanzfre- Resonanzfre- Wert Wert Ansprech- Ansprech- quenz der quenz der verhalten verhalten Maschine [Hz] Maschine [Hz] langsam mittel 67,1...
  • Seite 272 Parameter MR-J4-TM Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich 0.0– PA11 1000.0 1000.0 ✔ Drehmomentbegrenzung Vorwärtsdrehung/Dauerkraftbegrenzung in positiver Richtung — — Das vom Servomotor erzeugte Drehmoment oder die Dauerkraft kann begrenzt werden. Wenn Sie das Drehmoment oder die Dauerkraft am analogen Monitorausgang ausgeben, entspricht der jeweils größere Wert von Parameter PA11 oder PA12 der maximalen Ausgangsspannung (8V).
  • Seite 273 MR-J4-TM Parameter Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich 0.0– PA12 1000.0 1000.0 ✔ Drehmomentbegrenzung Rückwärtsdrehung/Dauerkraftbegrenzung in negativer Richtung — — Das vom Servomotor erzeugte Drehmoment oder die Dauerkraft kann begrenzt werden. Wenn Sie das Drehmoment oder die Dauerkraft am analogen Monitorausgang ausgeben, entspricht der jeweils größere Wert von Parameter PA11 oder PA12 der maximalen Ausgangsspannung (8V).
  • Seite 274 Parameter MR-J4-TM Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich PA14 *POL 0, 1 ✔ ✔ ✔ Drehrichtung/Fahrwegrichtung Legen Sie die Drehrichtung des Servomotors bzw. die Fahrwegrichtung des Linearmotors fest. Die folgenden Einstellungen für den Drehmomentbetrieb lassen sich in Abhängigkeit von Parameter PC29 (Drehmomentpolarität (POL)) aktivieren oder deaktivieren.
  • Seite 275 MR-J4-TM Parameter Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich Impulse/ 1– PA15 *ENR 4000 Umdrehung 4194304 ✔ ✔ ✔ Auflösung Encodersimulation Stellen Sie die Anzahl der Impulse ein, die bei einer vollen Umdrehung des Motors am simulierten Encoderausgang ausgegeben wird, unter Berücksichtigung des Teilerfaktors oder des Übersetzungsver- hältnisses des elektronischen Getriebes (nach Multiplikation mit 4).
  • Seite 276 Parameter MR-J4-TM Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich Siehe PA17 **MSR 0000 Beschrei- bung ✔ ✔ ✔ Einstellung Servomotorserie Wählen Sie bei Einsatz eines linearen Servomotors das entsprechende Modell aus der folgenden Tabelle aus und stellen Sie die Parameter PA17 und PA18 entsprechend ein. Parametereinstellung Linearmotor Servomotormodell...
  • Seite 277 MR-J4-TM Parameter Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich Siehe PA18 **MTY 0000 Beschrei- bung ✔ ✔ ✔ Einstellung Servomotortyp Wählen Sie bei Einsatz eines linearen Servomotors das entsprechende Modell aus der vorstehenden Tabelle von Parameter PA17 aus und stellen Sie die Parameter PA17 und PA18 entsprechend ein. Siehe PA19 *BLK...
  • Seite 278 Parameter MR-J4-TM Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich Siehe PA20 *TDS 0000 Beschrei- bung Einstellung Tough-Drive In Abhängigkeit vom Zustand der Spannungsversorgung und der Schwankung der Last können Alarme mit der Tough-Drive-Funktion unterdrückt werden. Während der Tough-Drive-Funktion kann den Pins CN3-9, CN3-13 und CN3-15 mit den Parametern PD07 bis PD09 die Funktion MTTR zugewiesen werden.
  • Seite 279 MR-J4-TM Parameter Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich Siehe PA22 **PCS 0000 Beschrei- bung Kombinierte Lageregelung Herstellereinstellung — — — „0„0: Reserviert ✔ ✔ ✔ Super-Trace-Regelung 0: Deaktiviert 2: Aktiviert ✔ ✔ Modus mit Weglängenmessung — 0: Deaktiviert 1: Im Absolutwertsystem aktiviert 2: Im inkrementalen System aktiviert Die Verwendung eines inkrementalen Encoders ist im Absolutwertsystem nicht...
  • Seite 280 Parameter MR-J4-TM Werks- Einstellbe- Nummer Symbol Einheit Netzwerk einstellung reich Siehe PA24 AOP4 0000 Beschrei- bung Funktionsauswahl A-4 ✔ ✔ ✔ Methode der Vibrationsunterdrückung 0: Standard 1: Drei Massenträgheiten 2: Geringes Ansprechverhalten Bei Auswahl der Methode „Standard“ oder „Geringes Ansprechverhalten“ steht die „Vibrationsunterdrückung 2“...
  • Seite 281: Weitere Parameter

    Weitere Parameter Parameter Weitere Parameter In diesem Einsteigerhandbuch werden nur die Grundparameter PA„„ beschrieben. Im Anhang finden Sie Übersichtstabellen der weiteren Parameter. ● Kalibrierparameter PB„„ (Abschnitt A.1.3, Abschnitt A.2.3, Abschnitt A.3.3, Abschnitt A.4.3, Abschnitt A.5.3 oder Abschnitt A.6.3) ● Zusatzparameter PC„„ (Abschnitt A.1.4, Abschnitt A.2.4, Abschnitt A.3.4, Abschnitt A.4.4, Abschnitt A.5.4 oder Abschnitt A.6.4) ●...
  • Seite 282 Parameter Weitere Parameter 7 - 84...
  • Seite 283: Fehlererkennung Und -Behebung

    Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) HINWEISE Detaillierte Informationen zu den Alarm- und Warnmeldungen finden Sie in der Bedienungsanlei- tung „MELSERVO J4 Servo Amplifier Instruction Manual (Troubleshooting)“. Tritt ein Alarm auf, setzen Sie den Status SON auf „Servo AUS“ und unterbrechen Sie die Span- nungsversorgung des Leistungskreises.
  • Seite 284 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Alarm Alarmcode deaktivieren ACD3 ACD2 ACD1 ACD0 (Bit 3) (Bit 2) (Bit 1) (Bit 0) Bezeichnung Detailbezeichnung ✔ ✔ 10.1 Unterspannung Steuerkreis Unterspannung ✔ ✔ 10.2 Unterspannung Leistungskreis Einstellung der Achsennummer falsch / ✔...
  • Seite 285 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Alarm Alarmcode deaktivieren ACD3 ACD2 ACD1 ACD0 (Bit 3) (Bit 2) (Bit 1) (Bit 0) Bezeichnung Detailbezeichnung Encoder-Kommunikation beim Ein- ✔ 16.1 — schalten – Datenempfangsfehler 1 Encoder-Kommunikation beim Ein- ✔ 16.2 — schalten –...
  • Seite 286 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Alarm Alarmcode deaktivieren ACD3 ACD2 ACD1 ACD0 (Bit 3) (Bit 2) (Bit 1) (Bit 0) Bezeichnung Detailbezeichnung Encoder-Kommunikation im Betrieb ✔ 20.1 — – Datenempfangsfehler 1 Encoder-Kommunikation im Betrieb ✔ 20.2 — – Datenempfangsfehler 2 Encoder-Kommunikation im Betrieb ✔...
  • Seite 287 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Alarm Alarmcode deaktivieren ACD3 ACD2 ACD1 ACD0 (Bit 3) (Bit 2) (Bit 1) (Bit 0) Bezeichnung Detailbezeichnung ✔ 2A.1 Linear-Encoder-Fehler 1-1 — ✔ 2A.2 Linear-Encoder-Fehler 1-2 — ✔ 2A.3 Linear-Encoder-Fehler 1-3 — ✔ 2A.4 Linear-Encoder-Fehler 1-4 —...
  • Seite 288 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Alarm Alarmcode deaktivieren ACD3 ACD2 ACD1 ACD0 (Bit 3) (Bit 2) (Bit 1) (Bit 0) Bezeichnung Detailbezeichnung Fehler Ein- Fehler der Begrenzerschaltung für ✔ schaltstrombegren- 3A.1 — den Einschaltstrom zung Falsche Parametereinstellung bei der ✔...
  • Seite 289 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Alarm Alarmcode deaktivieren ACD3 ACD2 ACD1 ACD0 (Bit 3) (Bit 2) (Bit 1) (Bit 0) Bezeichnung Detailbezeichnung ✔ ✔ 52.1 Großer Schleppfehler 1 ✔ ✔ 52.3 Großer Schleppfehler 2 Zu großer Schlepp- Großer Schleppfehler bei fehler ✔...
  • Seite 290 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Alarm Alarmcode deaktivieren ACD3 ACD2 ACD1 ACD0 (Bit 3) (Bit 2) (Bit 1) (Bit 0) Bezeichnung Detailbezeichnung Encoder-Kommunikation im Betrieb ✔ 67.1 – Empfangsdatenfehler 1 (Sicher- — heitsüberwachungsfunktion) Encoder-Kommunikation im Betrieb ✔ 67.2 –...
  • Seite 291 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Alarm Alarmcode deaktivieren ACD3 ACD2 ACD1 ACD0 (Bit 3) (Bit 2) (Bit 1) (Bit 0) Bezeichnung Detailbezeichnung Lastseitiger Encoder – Kommunika- ✔ 70.1 tion beim Einschalten – Datenemp- — fangsfehler 1 Lastseitiger Encoder – Kommunika- ✔...
  • Seite 292 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Alarm Alarmcode deaktivieren ACD3 ACD2 ACD1 ACD0 (Bit 3) (Bit 2) (Bit 1) (Bit 0) Bezeichnung Detailbezeichnung Lastseitiger Encoder – Kommunika- ✔ 71.1 tion im Betrieb – Datenempfangs- — fehler 1 Lastseitiger Encoder – Kommunika- ✔...
  • Seite 293 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Alarm Alarmcode deaktivieren ACD3 ACD2 ACD1 ACD0 (Bit 3) (Bit 2) (Bit 1) (Bit 0) Bezeichnung Detailbezeichnung Spannungsversorgungsfehler funkti- ✔ ✔ 79.1 onaler Sicherheitskreis Interner Fehler funktionaler Sicher- ✔ 79.2 — heitskreis Überhitzung funktionaler Sicher- ✔...
  • Seite 294 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Alarm Alarmcode deaktivieren ACD3 ACD2 ACD1 ACD0 (Bit 3) (Bit 2) (Bit 1) (Bit 0) Bezeichnung Detailbezeichnung Zeitüberschreitung Zeitüberschreitung USB-Kommuni- ✔ ✔ 8A.1 USB-Kommunikation/ kation/serielle Kommunikation serielle Kommuni- Zeitüberschreitung Modbus®/RTU- kation/Modbus®/RTU- ✔ ✔ 8A.2 Kommunikation Kommunikation...
  • Seite 295 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Halten Sie nach Behebung der Ursache mindestens eine Abkühlzeit von 30 Minuten ein. Nachfolgend werden drei Stoppmethoden für DB, EDB und SD gezeigt: Stopp mit der dynamischen Bremse (Austrudeln bei Servoverstärkern ohne dynamische Bremse) Austrudeln beim MR-J4-03A6(-RJ) Beachten Sie, dass die Stoppmethode EDB anwendbar ist, wenn einer der folgenden Alarme auftritt: AL.
  • Seite 296 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Bezeichnung Detailbezeichnung Referenzpunktfahrt unvollständig — 90.1 Warnung vor unvollständiger Abschluss der Referenzpunktfahrt mit Fehler — 90.2 Referenzpunktfahrt Z-Phasensignal nicht überfahren — 90.5 Überhitzungswarnung 91.1 Warnung vor überhitztem Leistungskreis — Servoverstärker Warnung vor Kabelunterbrechung der Encoder- 92.1 —...
  • Seite 297 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Bezeichnung Detailbezeichnung E1.1 Thermische Überlastwarnung 1 während Betrieb — E1.2 Thermische Überlastwarnung 2 während Betrieb — E1.3 Thermische Überlastwarnung 3 während Betrieb — E1.4 Thermische Überlastwarnung 4 während Betrieb — Überlastwarnung 1 E1.5 Thermische Überlastwarnung 1 während Stillstand —...
  • Seite 298 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-A(-RJ) Bezeichnung Detailbezeichnung Warnung wegen Einstellbereichsfehler der F4.4 — Zielposition Warnung wegen Einstellbereichsfehler der F4.6 — Positionierungswarnung Beschleunigungszeit F4.7 Warnung wegen Einstellbereichsfehler der Bremszeit — F4.9 Warnung wegen falscher Art der Referenzpunktfahrt — Kurvenscheibendaten – Warnung wegen Zeitüber- F5.1 —...
  • Seite 299: Alarm- Und Warnmeldungen Mr-J4-B(-Rj) Und Mr-J4-Gf(-Rj)

    Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) HINWEISE Detaillierte Informationen zu den Alarm- und Warnmeldungen finden Sie in der Bedienungsanlei- tung „MELSERVO J4 Servo Amplifier Instruction Manual (Troubleshooting)“. Tritt ein Alarm auf, setzen Sie den Status SON auf „Servo AUS“ und unterbrechen Sie die Span- nungsversorgung.
  • Seite 300 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung ✔ ✔ ✔ 10.1 Unterspannung Steuerkreis Unterspannung ✔ ✔ ✔ 10.2 Unterspannung Leistungskreis Einstellung der Achsennummer falsch / ✔ 11.1 — — Einstellung der Stationsnummer falsch Fehlerhafte Schalter- einstellung Einstellung zur Deaktivierung von Ach- ✔...
  • Seite 301 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Encoder-Kommunikation beim Ein- ✔ 16.1 — — schalten – Datenempfangsfehler 1 Encoder-Kommunikation beim Ein- ✔ 16.2 — — schalten – Datenempfangsfehler 2 Encoder-Kommunikation beim Ein- ✔ 16.3 —...
  • Seite 302 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Encoder-Kommunikation im Betrieb – ✔ 20.1 — — Datenempfangsfehler 1 Encoder-Kommunikation im Betrieb – ✔ 20.2 — — Datenempfangsfehler 2 Encoder-Kommunikation im Betrieb – ✔ 20.3 — —...
  • Seite 303 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung ✔ 2A.1 Linear-Encoder-Fehler 1-1 — — ✔ 2A.2 Linear-Encoder-Fehler 1-2 — — ✔ 2A.3 Linear-Encoder-Fehler 1-3 — — ✔ 2A.4 Linear-Encoder-Fehler 1-4 — — Linear-Encoder-Fehler 1 ✔ 2A.5 Linear-Encoder-Fehler 1-5 —...
  • Seite 304 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Falsche Parametereinstellung bei der ✔ 3D.1 — — Parameterfehler für die Kommunikation für die Slave-Achse Antriebskommuni- Falsche Parametereinstellung bei der kation ✔ 3D.2 — — Kommunikation für die Master-Achse ✔...
  • Seite 305 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung ✔ ✔ ✔ Zu große Schwingung 54.1 Schwingungsfehler ✔ ✔ ✔ 56.2 Zu hohe Drehzahl bei Sofort-Stopp Sofort-Stoppfehler Überschreitung des geschätzten ✔ ✔ ✔ 56.3 Abstands bei Sofort-Stopp ✔...
  • Seite 306 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Encoder-Kommunikation im Betrieb – ✔ 67.1 Empfangsdatenfehler 1 — — (Sicherheitsüberwachungsfunktion) Encoder-Kommunikation im Betrieb – ✔ 67.2 Empfangsdatenfehler 2 — — (Sicherheitsüberwachungsfunktion) Encoder-Kommunikati- Encoder-Kommunikation im Betrieb – onsfehler im Betrieb ✔...
  • Seite 307 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Lastseitiger Encoder – Kommunikation ✔ 70.1 beim Einschalten – Datenempfangsfeh- — — ler 1 Lastseitiger Encoder – Kommunikation ✔ 70.2 beim Einschalten – Datenempfangsfeh- — — ler 2 Lastseitiger Encoder –...
  • Seite 308 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung ✔ 72.1 Lastseitiger Encoder – Datenfehler 1 — — Lastseitiger Encoder – Fehler Datenak- ✔ 72.2 — — tualisierung Lastseitiger Encoder – Fehler Datenkur- ✔ 72.3 — —...
  • Seite 309: Netzwerkmodul Nicht Erkannt

    Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Kommunikationseinstellfehler Kommunikationsdiag- ✔ ✔ ✔ 7C.1 funktionaler Sicherheitskreis nosefehler funktionaler (Sicherheitsüberwachungsfunktion) Sicherheitskreis Kommunikationsdatenfehler (Sicherheitsüberwa- ✔ ✔ ✔ 7C.2 funktionaler Sicherheitskreis chungsfunktion) (Sicherheitsüberwachungsfunktion) ✔ ✔ 7D.1 Stillstandsüberwachungsfehler — Sicherheitsüberwa- chungsfehler ✔...
  • Seite 310 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Nachfolgend werden drei Stoppmethoden für DB, EDB und SD gezeigt: Stopp mit der dynamischen Bremse (Austrudeln bei Servoverstärkern ohne dynamische Bremse) Austrudeln beim MR-J4-03A6(-RJ) Beachten Sie, dass die Stoppmethode EDB anwendbar ist, wenn einer der folgenden Alarme auftritt: AL.
  • Seite 311 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Bezeichnung Detailbezeichnung 90.1 Referenzpunktfahrt unvollständig — Warnung vor unvollständiger 90.2 Abschluss der Referenzpunktfahrt mit Fehler — Referenzpunktfahrt 90.5 Z-Phasensignal nicht überfahren — Überhitzungswarnung 91.1 Warnung vor überhitztem Leistungskreis — Servoverstärker Warnung vor Kabelunterbrechung der Encoder- 92.1 —...
  • Seite 312 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Bezeichnung Detailbezeichnung E1.1 Thermische Überlastwarnung 1 während Betrieb — E1.2 Thermische Überlastwarnung 2 während Betrieb — E1.3 Thermische Überlastwarnung 3 während Betrieb — E1.4 Thermische Überlastwarnung 4 während Betrieb — Überlastwarnung 1 E1.5 Thermische Überlastwarnung 1 während Stillstand —...
  • Seite 313 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-B(-RJ) und MR-J4-GF(-RJ) Fehlererkennung und -behebung Bezeichnung Detailbezeichnung Warnung wegen Einstellbereichsfehler der F4.4 — Zielposition Warnung wegen Einstellbereichsfehler der F4.6 — Positionierungswarnung Beschleunigungszeit F4.7 Warnung wegen Einstellbereichsfehler der Bremszeit — F4.9 Warnung wegen falscher Art der Referenzpunktfahrt —...
  • Seite 314: Alarm- Und Warnmeldungen Mr-J4W-B

    Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B HINWEISE Detaillierte Informationen zu den Alarm- und Warnmeldungen finden Sie in der Bedienungsanlei- tung „MELSERVO J4 Servo Amplifier Instruction Manual (Troubleshooting)“. Tritt ein Alarm auf, der in der Spalte „Stoppsystem alle Achsen/einzelne Achse“ der folgenden Tabelle (Tab.
  • Seite 315 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Beschreibung 1. Rücksetzanweisung von der Steuerung Alarm rücksetzen 2. Betätigung der Schaltfläche „Occurring Alarm Reset“ (Rücksetzen des aufgetretenen Alarms) im Menüfenster „Alarm Display“ (Alarmanzeige) vom MR Configurator2 CPU rücksetzen Die Steuerung selbst zurück setzen. Spannungsversorgung Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung AUS ->...
  • Seite 316 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Encoder-Kommunikation beim Ein- ✔ 16.1 Einzeln Einzeln — — schalten – Datenempfangsfehler 1 Encoder-Kommunikation beim Ein- ✔ 16.2 Einzeln Einzeln — — schalten – Datenempfangsfehler 2 Encoder-Kommunikation beim Ein- ✔...
  • Seite 317 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Encoder-Kommunikation im Betrieb ✔ 20.1 Einzeln Einzeln — — – Datenempfangsfehler 1 Encoder-Kommunikation im Betrieb ✔ 20.2 Einzeln Einzeln — — – Datenempfangsfehler 2 Encoder-Kommunikation im Betrieb ✔ 20.3 Einzeln Einzeln —...
  • Seite 318 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung ✔ 2A.1 Linear-Encoder-Fehler 1-1 Einzeln Einzeln — — ✔ 2A.2 Linear-Encoder-Fehler 1-2 Einzeln Einzeln — — ✔ 2A.3 Linear-Encoder-Fehler 1-3 Einzeln Einzeln — — ✔ 2A.4 Linear-Encoder-Fehler 1-4 Einzeln Einzeln —...
  • Seite 319 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung ✔ 39.1 Programmfehler — — — — Anweisungsargument externer ✔ 39.2 — — — — Fehler Programmfehler ✔ 39.3 Fehlerhafte Registernr. — — — — Fehler – nicht korrespondierende ✔...
  • Seite 320 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Thermischer Überlastfehler 1 ✔ ✔ ✔ 50.1 Einzeln Einzeln während Betrieb Thermischer Überlastfehler 2 ✔ ✔ ✔ 50.2 Einzeln Einzeln während Betrieb Thermischer Überlastfehler 4 ✔ ✔ ✔ 50.3 Einzeln Einzeln während Betrieb...
  • Seite 321 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Funktionaler Sicherheitskreis ✔ 65.1 — — — — Kommunikationsfehler 1 Funktionaler Sicherheitskreis ✔ 65.2 — — — — Kommunikationsfehler 2 Funktionaler Sicherheitskreis ✔ 65.3 — — — — Kommunikationsfehler 3 Funktionaler Sicherheitskreis ✔...
  • Seite 322 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Erfassung Software-Endpunkt bei ✔ ✔ ✔ 69.1 Linksdrehung - zu großer Vorgabe- — — wert Erfassung Software-Endpunkt bei ✔ ✔ ✔ 69.2 Rechtsdrehung - zu großer Vorgabe- — — wert Erfassung Endschalter bei Linksdre- ✔...
  • Seite 323 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Lastseitiger Encoder – Kommunika- ✔ 71.1 tion im Betrieb – Datenempfangs- Einzeln Einzeln — — fehler 1 Lastseitiger Encoder – Kommunika- ✔ 71.2 tion im Betrieb – Datenempfangs- Einzeln Einzeln —...
  • Seite 324 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Spannungsversorgungsfehler funkti- ✔ ✔ 79.1 — — — onaler Sicherheitskreis Interner Fehler funktionaler Sicher- ✔ 79.2 — — — — heitskreis Überhitzung funktionaler Sicher- ✔ ✔ 79.3 — — —...
  • Seite 325 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Zeitüberschreitung Fehlerhafter Empfang bei USB-Kom- ✔ ✔ ✔ 8A.1 Gesamt Alle USB-Kommunikation/ munikation/serielle Kommunikation serielle Kommunika- Zeitüberschreitung Modbus®/RTU- tion/Modbus®/RTU- ✔ ✔ ✔ 8A.2 — — Kommunikation Kommunikation ✔ ✔ 8D.1 Fehler 1 CC-Link IE-Kommunikation —...
  • Seite 326 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Halten Sie nach Behebung der Ursache mindestens eine Abkühlzeit von 30 Minuten ein. Nachfolgend werden drei Stoppmethoden für DB, EDB und SD gezeigt: Stopp mit der dynamischen Bremse (Austrudeln bei Servoverstärkern ohne dynamische Bremse) Austrudeln beim MR-J4-03A6(-RJ) und MR-J4W2-0303B6 Beachten Sie, dass die Stoppmethode EDB anwendbar ist, wenn einer der folgenden Alarme auftritt: AL.
  • Seite 327 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Fehlererkennung und -behebung Bezeichnung Detailbezeichnung 90.1 Referenzpunktfahrt unvollständig — — — Warnung vor unvoll- Abschluss der Referenzpunktfahrt mit ständiger Referenz- 90.2 — — — Fehler punktfahrt 90.5 Z-Phasensignal nicht überfahren — — — Überhitzungswarnung Warnung vor überhitztem Leistungs- 91.1 Gesamt —...
  • Seite 328 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Bezeichnung Detailbezeichnung Warnung wegen geänderter Schalter- 9D.1 — — — stellung für Stationsnummer 9D.2 Warnung Einstellung Master-Station — — — CC-Link IE-Warnung 1 Warnung wegen überlappender 9D.3 — — — Stationsnummer Warnung wegen unstimmiger 9D.4 —...
  • Seite 329 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Fehlererkennung und -behebung Bezeichnung Detailbezeichnung Sofort-Stopp-Warnung E7.1 Sofort-Stopp-Warnung der Steuerung Gesamt Alle – Steuerung E8.1 Warnung Lüfterdrehzahl zu gering Gesamt — — Warnung vor verringer- ter Lüfterdrehzahl E8.2 Lüfterstillstand Gesamt — — Servo-EIN-Signal ist bei abgeschaltetem E9.1 Gesamt Alle...
  • Seite 330 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4W-B Halten Sie nach Behebung der Ursache mindestens eine Abkühlzeit von 30 Minuten ein. Nachfolgend werden zwei Stoppmethoden für DB und SD gezeigt: Stopp mit der dynamischen Bremse (Austrudeln bei Servoverstärkern ohne dynamische Bremse) Austrudeln beim MR-J4-03A6(-RJ) und MR-J4W2-0303B6 Sofort-Stopp-Bremsung Dies gilt bei der Werkseinstellung vom Parameter PA04.
  • Seite 331: Alarm- Und Warnmeldungen Mr-J4-Tm

    Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-TM Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-TM HINWEISE Dieser Abschnitt erläutert nur die Alarm- und Warnmeldungen für den MR-J4-TM. Weitere Alarm- und Warnmeldungen finden Sie in den Abschnitten 8.1, 8.2 oder 8.3 sowie in der Bedienungsanlei- tung „MELSERVO J4 Servo Amplifier Instruction Manual (Troubleshooting)“...
  • Seite 332 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-TM Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung ✔ ✔ ✔ 10.1 Unterspannung Steuerkreis Unterspannung ✔ ✔ ✔ 10.2 Unterspannung Leistungskreis ✔ 12.1 RAM-Fehler 1 — — ✔ 12.2 RAM-Fehler 2 — — Speicherfehler 1 ✔ 12.3 RAM-Fehler 3 —...
  • Seite 333 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-TM Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung ✔ 17.1 Platinenfehler 1 — — ✔ 17.3 Platinenfehler 2 — — Platinenfehler ✔ 17.4 Platinenfehler 3 — — ✔ 17.7 Platinenfehler 7 — — ✔ 19.1 FLASH-ROM-Fehler 1 —...
  • Seite 334 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-TM Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Magnetpolerfassung beim Einschalten ✔ 27.1 — — – fehlerhafter Abschluss Magnetpolerfassung beim Einschalten ✔ 27.2 — — – Zeitüberschreitung Magnetpolerfassung beim Einschalten ✔ 27.3 — — – Endschalterfehler Fehler Magnetpol- Magnetpolerfassung beim Einschalten ✔...
  • Seite 335 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-TM Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Servo-Steuerungsfehler durch Positi- ✔ ✔ ✔ 42.1 onsabweichung Servo-Steuerungsfeh- ler (für linearen Servo- Servo-Steuerungsfehler durch Drehzah- ✔ ✔ ✔ 42.2 motor und Direct- labweichung Drive-Motor) Servo-Steuerungsfehler durch Drehmo- ✔ ✔...
  • Seite 336: Erfassung Software-Endpunkt Bei Linksdrehung - Zu Großer Vorgabewert

    Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-TM Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung ✔ STO-Diagnosefehler 68.1 Zuordnungsfehler STO-Signal — — Erfassung Software-Endpunkt bei Links- ✔ ✔ ✔ 69.1 drehung - zu großer Vorgabewert Erfassung Software-Endpunkt bei ✔ ✔ ✔ 69.2 Rechtsdrehung - zu großer Vorgabe- wert Fehler Vorgabewert Erfassung Endschalter bei Linksdrehung...
  • Seite 337 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-TM Fehlererkennung und -behebung Alarm deaktivieren Bezeichnung Detailbezeichnung Lastseitiger Encoder – Kommunikation ✔ 71.1 — — im Betrieb – Datenempfangsfehler 1 Lastseitiger Encoder – Kommunikation ✔ 71.2 — — im Betrieb – Datenempfangsfehler 2 Lastseitiger Encoder – Kommunikation ✔...
  • Seite 338 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-TM Halten Sie nach Behebung der Ursache mindestens eine Abkühlzeit von 30 Minuten ein. Nachfolgend werden drei Stoppmethoden für DB, EDB und SD gezeigt: Stopp mit der dynamischen Bremse (Austrudeln bei Servoverstärkern ohne dynamische Bremse) EDB: Stopp mit der elektronischen dynamischen Bremse Diese Stoppmethode ist für die in der folgenden Tabelle aufgeführten Servomotoren anwendbar.
  • Seite 339 Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-TM Fehlererkennung und -behebung Bezeichnung Detailbezeichnung 90.1 Referenzpunktfahrt unvollständig — Warnung vor unvollständiger 90.2 Abschluss der Referenzpunktfahrt mit Fehler — Referenzpunktfahrt 90.5 Z-Phasensignal nicht überfahren — Überhitzungswarnung 91.1 Warnung vor überhitztem Leistungskreis — Servoverstärker Warnung vor Kabelunterbrechung der Encoder- 92.1 —...
  • Seite 340 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen MR-J4-TM Bezeichnung Detailbezeichnung Servo-EIN-Signal ist bei abgeschaltetem Leistungs- E9.1 kreis eingeschaltet Abfall der Zwischenkreisspannung bei Betrieb mit Warnung Leistungskreis AUS E9.2 niedriger Drehzahl RD-Signal (Betriebsbereit) ist bei abgeschaltetem E9.3 Leistungskreis eingeschaltet EC.1 Überlastwarnung 2 —...
  • Seite 341: Abhilfemaßnahmen Bei Alarmen

    Abhilfemaßnahmen bei Alarmen Fehlererkennung und -behebung Abhilfemaßnahmen bei Alarmen ACHTUNG: ● Bei Auftreten eines Alarms müssen Sie die Ursache beseitigen. Setzen Sie den Alarm zurück und vergewissern Sie sich, dass ein Neustart sicher erfolgen kann. Andernfalls besteht Ver- letzungsgefahr. ● Zur Vermeidung von Fehlfunktionen muss bei einem Verlust der Absolutposition (AL.25) eine erneute Einstellung des Referenzpunktes vorgenommen werden.
  • Seite 342: Abhilfemaßnahmen Bei Warnungen

    Fehlererkennung und -behebung Abhilfemaßnahmen bei Warnungen Abhilfemaßnahmen bei Warnungen ACHTUNG: Nach Auftreten der Warnung AL.E3 bzw. E3 (Fehlerhafter Absolutwert) muss der Referenzpunkt erneut eingestellt werden, um ein kontrolliertes Verhalten des Systems zu gewährleisten. HINWEISE Wenn einer der folgenden Warnungen auftritt, setzen Sie den Betrieb nicht durch wiederholtes Ein- und Ausschalten des Servoverstärkers fort.
  • Seite 343: Anhang

    Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Anhang Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A A.1.1 Statusanzeige Bezeichnung Symbol Einheit Beschreibung Die Rückmeldeimpulse vom Encoder des Servomotors werden gezählt und ange- zeigt. Wenn der Wert ±99999 überschreitet, wird weiter gezählt, jedoch werden nur die unteren fünf Stellen des Wertes angezeigt. Durch Betätigung der SET-Taste wird Rückmeldeimpulse Impulse der Anzeigewert auf 0 zurückgesetzt.
  • Seite 344 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Bezeichnung Symbol Einheit Beschreibung Die Position innerhalb einer Umdrehung wird in der Einheit von 1000 Encoderimpul- Position innerhalb einer sen angezeigt. 1000 Umdrehung Impulse Bei Drehung des Motors entgegen dem Uhrzeigersinn (CCW), wird die Anzahl der (Einheit 1000 Impulse) Impulse erhöht.
  • Seite 345 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Anhang Bezeichnung Symbol Einheit Beschreibung Wird seitens der Last ein linearer Inkremental-Encoder eingesetzt, ist der angezeigte Wert „0“. Lastseitige Wird seitens der Last ein linearer Absolutwert-Encoders eingesetzt, ist der angezeigte Umdre- Encoderinformation 2 hung Wert „0“. Wird seitens der Last ein rotatorischer Encoders eingesetzt, erfolgt die Anzeige des Zählwerts mehrfacher Umdrehungen.
  • Seite 346 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A A.1.2 Grundparameter (PA„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PA01 *STY Einstellung Betriebsart 1000 — ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PA02 *REG Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 —...
  • Seite 347 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Anhang A.1.3 Kalibrierparameter (PB„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PB01 FILT Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter II) 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ — — PB02 VRFT Filterabstimmung zur Vibrationsunterdrückung (erweiterte Funktion II)
  • Seite 348 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PB37 — 1600 — — — — — — — — PB38 — 0,00 — — — — — — — — PB39 — 0,00 —...
  • Seite 349: Zusatzparameter (Pc"")

    Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Anhang A.1.4 Zusatzparameter (PC„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ — ✔ ✔ — ✔ ✔ PC01 Beschleunigungszeit ✔ — ✔ ✔ — ✔ ✔ PC02 Bremszeit ✔ — ✔ ✔ — ✔ ✔ PC03 S-förmige Beschleunigungs-/Bremsrampe ✔...
  • Seite 350 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PC35 Drehmomentbegrenzung 2/Dauerkraftbegrenzung 2 100,0 ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PC36 *DMD Auswahl Statusanzeige 0000 — ✔...
  • Seite 351 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Anhang Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PC74 — 0000 — — — — — — — — PC75 — 0000 — — — — — — — — PC76 — 0000 —...
  • Seite 352 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A A.1.5 E/A- Parameter (PD„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PD01 *DIA1 Signalmaskierung 1 0000 — PD02 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — — — — ✔...
  • Seite 353 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Anhang Rege- Betriebsart lungsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ — PD43 *DI11L Parametrierung Eingangssignale 11L 0000 — ✔ — ✔ ✔ — — ✔ PD44 *DI11H Parametrierung Eingangssignale 11H 3A00 —...
  • Seite 354 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A A.1.6 Zusatzparameter 2 (PE„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung — ✔ — — ✔ — — PE01 *FCT1 Regelung mit lastseitigem Encoder – Auswahl 1 0000 — PE02 — Herstellereinstellung 0000 —...
  • Seite 355 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Anhang Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PE36 — — — — — — — — — PE37 — 0,00 — — — — — — — — PE38 — Herstellereinstellung 0,00 —...
  • Seite 356 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A A.1.7 Zusatzparameter 3 (PF„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PF01 — 0000 — — — — — — — — PF02 — 0000 — — — — — — — — PF03 —...
  • Seite 357 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Anhang Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PF35 — 0000 — — — — — — — — PF36 — 0000 — — — — — — — — PF37 — 0000 —...
  • Seite 358 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A A.1.8 Linear-/Direct-Drive-Motorparameter (PL„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung — — ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PL01 *LIT1 Linear-/Direct-Drive-Servomotor – Funktionsauswahl 1 0301 — — — ✔ — ✔ ✔ ✔ PL02 *LIM Linear-Encoder-Auflösung –...
  • Seite 359 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Anhang Rege- Betriebsart lungsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PL40 — 0000 — — — — — — — — PL41 — 0000 — — — — — — — — PL42 — 0000 — —...
  • Seite 360: Optionsparameter (Po"")

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A A.1.9 Optionsparameter (Po„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung Po01 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ Po02 *ODI1 MR-D01 – Parametrierung der Eingangssignale 1 0302 —...
  • Seite 361 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A Anhang HINWEISE Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern die mit * gekennzeichneten Parameter nach der Ein- stellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung. Die Abkürzungen für die Betriebsarten sind wie folgt: – Standard: Standardeinsatz eines rotatorischen Servomotors (Regelung mit Motor-Encoder) –...
  • Seite 362 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ A.2.1 Statusanzeige Rege- lungsart Betriebsart Bezeichnung Symbol Einheit Beschreibung Die Rückmeldeimpulse vom Encoder des Servomotors werden gezählt und angezeigt. Wenn der Wert ±99999 überschreitet, wird weiter gezählt, jedoch werden nur die unteren fünf Stellen des ✔...
  • Seite 363 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Anhang Rege- Betriebsart lungsart Bezeichnung Symbol Einheit Beschreibung Die Position innerhalb einer Umdrehung wird in der Einheit von 1000 Encoderimpulsen angezeigt. Position innerhalb einer Umdre- 1000 ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ Impulse hung (Einheit 1000 Impulse) Bei Drehung des Motors entgegen dem Uhrzeigersinn (CCW), wird die Anzahl der Impulse erhöht.
  • Seite 364 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Rege- lungsart Betriebsart Bezeichnung Symbol Einheit Beschreibung Der Schleppfehler wird als Abweichung zwischen last- seitigen Encoder-Impulsen und Sollwertimpulsen angezeigt. Wenn der Wert ±99999 überschreitet, startet der Zählvorgang wieder bei 0. Schleppfehler lastseitiger ✔ ✔ — — ✔ — — Impulse Bei einem negativen Anzeigewert leuchten die Dezi- Encoder...
  • Seite 365 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Anhang Rege- Betriebsart lungsart Bezeichnung Symbol Einheit Beschreibung Wird in Parameter PT26 der Wert „„„0„“ (Positionsan- zeige) eingestellt, erfolgt die Anzeige der Istposition, wobei die Referenzposition mit „0“ angezeigt wird. µm Wird in Parameter PT26 der Wert „„„1„“ (Walzenvor- (STM-4) Zoll schubanzeige) eingestellt, erfolgt die Anzeige der Ist-...
  • Seite 366 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Rege- lungsart Betriebsart Bezeichnung Symbol Einheit Beschreibung Ein Vorschub-Istwert wird angezeigt, der die Standard- position des Kurverscheibenablaufs ist. Ist die einfache Kurvenscheibenfunktion deaktiviert, wird ständig „0“ angezeigt. µm Wenn der Wert ±99999 überschreitet, wird weiter (STM-4) Standardposition der Kurven- Zoll...
  • Seite 367 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Anhang Rege- Betriebsart lungsart Bezeichnung Symbol Einheit Beschreibung Der eingegebene Verfahrweg der Eingabeachse wird im Bereich von „0 bis (Länge eines Kurvenscheiben- Achsenzyklus - 1)“ angezeigt. Die Einheit entspricht der Schrittweite des Kurvenscheiben-Achsenzyklus. Ist die einfache Kurvenscheibenfunktion deaktiviert, wird µm ständig „0“...
  • Seite 368 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ A.2.2 Grundparameter (PA„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PA01 *STY Einstellung Betriebsart 1000 — ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PA02 *REG Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 —...
  • Seite 369 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Anhang HINWEISE Zur Aktivierung der folgenden Parameter für die Positionierfunktion muss die Spannungsversor- gung nach der Einstellung aus- und wieder eingeschaltet werden. – PA06 (Elektronisches Getriebe (Zähler des Multiplikationsfaktors)/Anzahl der Zähne des maschi- nenseitigen Zahnrads) – PA07 (Elektronisches Getriebe (Nenner des Multiplikationsfaktors)/Anzahl der Zähne des motor- seitigen Zahnrads) Die folgenden Parameter können für die Positionierfunktion nicht genutzt werden.
  • Seite 370 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PB28 Zeit für Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Multiplika- ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PB29 GD2B 2. Massenträgheitsverhältnis 7,00 tionsfaktor ✔...
  • Seite 371: Zusatzparameter (Pc"")

    Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Anhang A.2.4 Zusatzparameter (PC„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ — ✔ — Beschleunigungszeit Tipp-Betrieb PC01 ✔ — — ✔ — — ✔ Beschleunigungszeit 1 ✔ ✔ ✔ ✔ — ✔ — Bremszeit Tipp-Betrieb PC02 ✔...
  • Seite 372 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PC34 CMX4 4. Faktor für Impuls-Sollwertvorgabe — — — — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PC35 Drehmomentbegrenzung 2/Dauerkraftbegrenzung 2 100,0 ✔...
  • Seite 373 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Anhang Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung µm (STM-4) Zoll ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ — PC69 LPSNH Markenerfassungsbereich – (höherwertige 3 Stellen) Grad Impulse ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PC70 *SNOM Modbus®/RTU-Kommunikation –...
  • Seite 374 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ A.2.5 E/A-Parameter (PD„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PD01 *DIA1 Signalmaskierung 1 0000 — PD02 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — — — — PD03 *DI1L Parametrierung Eingangssignale 1L...
  • Seite 375 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Anhang Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PD43 *DI11L Parametrierung Eingangssignale 11L 0000 — — — — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PD44 *DI11H Parametrierung Eingangssignale 11H 3A00 —...
  • Seite 376 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ A.2.6 Zusatzparameter 2 (PE„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PE01 *FCT1 Regelung mit lastseitigem Encoder – Auswahl 1 0000 — — — — — — — — PE02 — Herstellereinstellung 0000 —...
  • Seite 377 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Anhang Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PE36 — — — — — — — — — PE37 — 0,00 — — — — — — — — PE38 — Herstellereinstellung 0,00 —...
  • Seite 378 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ A.2.7 Zusatzparameter 3 (PF„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PF01 — 0000 — — — — — — — — PF02 — 0000 — — — — — — — — PF03 —...
  • Seite 379 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Anhang Rege- Betriebsart lungsart Werks - Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PF42 — — — — — — — — — PF43 — Herstellereinstellung — — — — — — — — PF44 — 0000 — —...
  • Seite 380 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ A.2.8 Linear-/Direct-Drive-Motorparameter (PL„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung — — ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PL01 *LIT1 Linear-/Direct-Drive-Servomotor – Funktionsauswahl 1 0301 — — — ✔ — ✔ ✔ — PL02 *LIM Linear-Encoder-Auflösung –...
  • Seite 381 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Anhang Rege- Betriebsart lungsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PL40 — 0000 — — — — — — — — PL41 — 0000 — — — — — — — — PL42 — 0000 — —...
  • Seite 382 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ A.2.9 Optionsparameter (Po„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung Po01 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ Po02 *ODI1 MR-D01 – Parametrierung der Eingangssignale 1 0302 —...
  • Seite 383: Positionierungsparameter (Pt"")

    Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Anhang A.2.10 Positionierungsparameter (PT„„) Rege- Betriebsart lungsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PT01 *CTY Positionsvorgabemethode 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ PT02 *TOP1 Funktionsauswahl T-1 0000 —...
  • Seite 384 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Rege- Betriebsart lungsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ — — ✔ — — ✔ PT27 *ODM Auswahl manueller Betrieb 0000 — ✔ — — ✔ — — ✔ PT28 *STN Anzahl Stationen pro Umdrehung Stationen ✔...
  • Seite 385 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ Anhang HINWEISE Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern die mit * gekennzeichneten Parameter nach der Ein- stellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung. Die Abkürzungen für die Betriebsarten sind wie folgt: – Standard: Standardeinsatz eines rotatorischen Servomotors (Regelung mit Motor-Encoder) –...
  • Seite 386 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-A-RJ HINWEISE Die folgenden Parameter stehen bei den Servoverstärkern MR-J4-03A6-RJ nicht zur Verfügung. – PA02 (Auswahl optionaler Bremswiderstand) – PA17 (Einstellung Servomotorserie) – PA18 (Einstellung Servomotortyp) – PA26 (Funktionsauswahl A-5) – PC44 (Funktionsauswahl C-9) – PC45 (Funktionsauswahl C-A) –...
  • Seite 387 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) A.3.1 Statusanzeige Anzeige Status Beschreibung Initialisierung Systemprüfung läuft Der Servoverstärker wurde eingeschaltet, während die Steuerung aus- geschaltet war. Die in der Steuerung festgelegte Stationsnummer stimmt nicht mit der über die DIP-Schalter (SW2-3 und SW2-4) und den Drehschalter (SW1) des Servoverstärkers eingestellten Stationsnummer überein.
  • Seite 388 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) A.3.2 Grundparameter (PA„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PA01 **STY Einstellung Betriebsart 1000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PA02 **REG Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PA03 *ABS Auswahl Absolutwertsystem...
  • Seite 389 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Anhang A.3.3 Kalibrierparameter (PB„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PB01 FILT Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter II) 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PB02 VRFT Filterabstimmung zur Vibrationsunterdrückung (erweiterte Funktion II) 0000 —...
  • Seite 390 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PB41 — — — — — — PB42 — — — — — — Herstellereinstellung PB43 — 0000 — — — — — PB44 — 0,00 — — — — — ✔...
  • Seite 391: Zusatzparameter (Pc"")

    Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Anhang A.3.4 Zusatzparameter (PC„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung Umdreh. ✔ ✔ ✔ ✔ PC01 Schaltschwelle Schleppfehler ✔ ✔ ✔ ✔ PC02 Schaltverzögerung Haltebremse ✔ ✔ ✔ ✔ PC03 *ENRS Encoder-Pulsausgabe 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PC04 **COP1 Funktionsauswahl C-1...
  • Seite 392 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PC39 — 0000 — — — — — PC40 — 0000 — — — — — PC41 — 0000 — — — — — PC42 — 0000 — —...
  • Seite 393 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Anhang A.3.5 E/A-Parameter (PD„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PD01 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ PD02 *DIA2 Signalmaskierung 2 0000 — PD03 — 0020 — — — — — PD04 —...
  • Seite 394 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PD43 — 0000 — — — — — PD44 — 0000 — — — — — PD45 — 0000 — — — — — Herstellereinstellung PD46 — 0000 —...
  • Seite 395 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Anhang A.3.6 Zusatzparameter 2 (PE„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung — ✔ — — PE01 **FCT1 Regelung mit lastseitigem Encoder – Auswahl 1 0000 — PE02 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — —...
  • Seite 396 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PE41 EOP3 Funktionsauswahl E-3 0000 — PE42 — — — — — — Herstellereinstellung PE43 — — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ PE44 LMCP Totgangkompensation –...
  • Seite 397 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Anhang A.3.7 Zusatzparameter 3 (PF„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PF01 — 0000 — — — — — PF02 — 0000 — — — — — PF03 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — PF04 —...
  • Seite 398 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PF42 — 0000 — — — — — PF43 — 0000 — — — — — PF44 — — — — — — PF45 — Herstellereinstellung 0000 — —...
  • Seite 399 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Anhang A.3.8 Linear-/Direct-Drive-Motorparameter (PL„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung — — ✔ ✔ PL01 **LIT1 Linear-/Direct-Drive-Servomotor – Funktionsauswahl 1 0301 — — — ✔ — PL02 **LIM Linear-Encoder-Auflösung – Zähler 1000 µm — — ✔ — PL03 **LID Linear-Encoder-Auflösung –...
  • Seite 400 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-B(-RJ) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PL41 — 0000 — — — — — PL42 — 0000 — — — — — PL43 — 0000 — — — — — PL44 — 0000 — —...
  • Seite 401 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B A.4.1 Statusanzeige Anzeige Status Beschreibung Initialisierung Systemprüfung läuft Der Servoverstärker wurde eingeschaltet, während die Steuerung aus- geschaltet war. Die in der Steuerung festgelegte Stationsnummer stimmt nicht mit der über die DIP-Schalter (SW2-5 und SW2-6) und den Drehschalter (SW1) des Servoverstärkers eingestellten Stationsnummer überein.
  • Seite 402 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B A.4.2 Grundparameter (PA„„) Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung ✔ ✔ ✔ ✔ PA01 **STY Einstellung Betriebsart 1000 — Separat ✔ ✔ ✔ ✔ PA02 **REG Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 — Gesamt ✔...
  • Seite 403 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Anhang A.4.3 Kalibrierparameter (PB„„) Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung ✔ ✔ ✔ ✔ PB01 FILT Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter II) 0000 — Separat ✔ ✔ ✔ ✔ PB02 VRFT Filterabstimmung zur Vibrationsunterdrückung (erweiterte Funktion II) 0000 —...
  • Seite 404 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung PB37 — 1600 — — — — — — PB38 — 0,00 — — — — — — PB39 — 0,00 — — — — — — PB40 —...
  • Seite 405: Zusatzparameter (Pc"")

    Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Anhang A.4.4 Zusatzparameter (PC„„) Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung Umdreh. ✔ ✔ ✔ ✔ PC01 Schaltschwelle Schleppfehler Separat ✔ ✔ ✔ ✔ PC02 Schaltverzögerung Haltebremse Separat ✔ ✔ ✔ ✔ PC03 *ENRS Encoder-Pulsausgabe 0000 —...
  • Seite 406 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung Umdreh. ✔ ✔ ✔ ✔ PC38 Warnschwelle für zu großen Schleppfehler Separat PC39 — 0000 — — — — — — PC40 — 0000 — — —...
  • Seite 407 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Anhang A.4.5 E/A-Parameter (PD„„) Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung PD01 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ PD02 *DIA2 Signalmaskierung 2 0000 — Separat PD03 — 0020 —...
  • Seite 408 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung PD43 — 0000 — — — — — — PD44 — 0000 — — — — — — PD45 — 0000 — — — — — — Herstellereinstellung PD46 —...
  • Seite 409 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Anhang A.4.6 Zusatzparameter 2 (PE„„) Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung — ✔ — — PE01 **FCT1 Regelung mit lastseitigem Encoder – Auswahl 1 0000 — Separat PE02 — Herstellereinstellung 0000 — — —...
  • Seite 410 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung PE40 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ PE41 EOP3 Funktionsauswahl E-3 0000 — Separat PE42 — — — — — — — PE43 —...
  • Seite 411 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Anhang A.4.7 Zusatzparameter 3 (PF„„) Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung PF01 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ PF02 *FOP2 Funktionsauswahl F-2 0000 — Gesamt PF03 —...
  • Seite 412 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung PF42 — 0000 — — — — — — PF43 — 0000 — — — — — — PF44 — 0000 — — — — — — PF45 —...
  • Seite 413 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Anhang A.4.8 Linear-/Direct-Drive-Motorparameter (PL„„) Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung — — ✔ ✔ PL01 **LIT1 Linear-/Direct-Drive-Servomotor – Funktionsauswahl 1 0301 — Separat — — ✔ — PL02 **LIM Linear-Encoder-Auflösung – Zähler 1000 µm Separat —...
  • Seite 414 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Betriebsart Werks- Separat/ Symbol Beschreibung einstel- Einheit gesamt lung PL41 — 0000 — — — — — — PL42 — 0000 — — — — — — PL43 — 0000 — — — — — — PL44 —...
  • Seite 415 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4W-B Anhang HINWEISE Die folgenden Parameter stehen bei den Servoverstärkern MR-J4W-B ab 200 W nicht zur Verfügung. – PC09 (Funktionsauswahl Analogausgang 1) – PC10 (Funktionsauswahl Analogausgang 2) – PC11 (Offset Analogausgang 1) – PC12 (Offset Analogausgang 2) –...
  • Seite 416: Zusatzinformationen Zur Serie Mr-J4-Gf(-Rj)

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) A.5.1 Statusanzeige Anzeige Status Beschreibung Initialisierung Systemprüfung läuft Initialisierung Keine Verbindung zur Steuerung des Servo-Systems Initialisierung Initialisierung der Kommunikation mit der Steuerung des Servo-Systems Initialisierung Unterbrechung der Kommunikation mit der Steuerung des Servo- Betriebsbereitschaft Systems Ready AUS...
  • Seite 417: Grundparameter (Pa„„)

    Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) Anhang A.5.2 Grundparameter (PA„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PA01 **STY Einstellung Betriebsart 1000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PA02 **REG Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PA03 *ABS Auswahl Absolutwertsystem...
  • Seite 418: Kalibrierparameter (Pb„„)

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) A.5.3 Kalibrierparameter (PB„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PB01 FILT Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter II) 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PB02 VRFT Filterabstimmung zur Vibrationsunterdrückung (erweiterte Funktion II) 0000 —...
  • Seite 419 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) Anhang Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PB41 — 0000 — — — — — PB42 — 0000 — — — — — Herstellereinstellung PB43 — 0000 — — — — — PB44 — 0,00 —...
  • Seite 420: Zusatzparameter (Pc„„)

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) A.5.4 Zusatzparameter (PC„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung Umdreh. ✔ ✔ ✔ ✔ PC01 Schaltschwelle Schleppfehler ✔ ✔ ✔ ✔ PC02 Schaltverzögerung Haltebremse ✔ ✔ ✔ ✔ PC03 *ENRS Encoder-Pulsausgabe 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PC04 **COP1 Funktionsauswahl C-1...
  • Seite 421 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) Anhang Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PC39 — 0000 — — — — — PC40 — 0000 — — — — — PC41 — 0000 — — — — — PC42 — 0000 — —...
  • Seite 422: E/A-Parameter (Pd„„)

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) A.5.5 E/A-Parameter (PD„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PD01 *DIA1 Signalmaskierung 1 0000 — PD02 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ PD03 *DI1 Parametrierung Eingangssignale 1 000A —...
  • Seite 423 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) Anhang Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PD42 — 0000 — — — — — PD43 — 0000 — — — — — PD44 — 0000 — — — — — PD45 — Herstellereinstellung 0000 —...
  • Seite 424: Zusatzparameter 2 (Pe„„)

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) A.5.6 Zusatzparameter 2 (PE„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung — ✔ — — PE01 **FCT1 Regelung mit lastseitigem Encoder – Auswahl 1 0000 — PE02 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — —...
  • Seite 425 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) Anhang Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PE41 EOP3 Funktionsauswahl E-3 0000 — PE42 — — — — — — Herstellereinstellung PE43 — — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ PE44 LMCP Totgangkompensation –...
  • Seite 426: Zusatzparameter 3 (Pf„„)

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) A.5.7 Zusatzparameter 3 (PF„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PF01 — 0000 — — — — — PF02 — 0000 — — — — — PF03 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — PF04 —...
  • Seite 427 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) Anhang Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PF42 Reibungsfehlervorhersage – Mittelwert 0,1% ✔ ✔ ✔ ✔ PF43 Reibungsfehlervorhersage – Standardabweichung 0,1% PF44 — Herstellereinstellung — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ PF45 Vibrationsfehlervorhersage –...
  • Seite 428: Linear-/Direct-Drive-Motorparameter (Pl„„)

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) A.5.8 Linear-/Direct-Drive-Motorparameter (PL„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung — — ✔ ✔ PL01 **LIT1 Linear-/Direct-Drive-Servomotor – Funktionsauswahl 1 0301 — — — ✔ — PL02 **LIM Linear-Encoder-Auflösung – Zähler 1000 µm — — ✔ — PL03 **LID Linear-Encoder-Auflösung –...
  • Seite 429 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) Anhang Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PL41 — 0000 — — — — — PL42 — 0000 — — — — — PL43 — 0000 — — — — — PL44 — 0000 — —...
  • Seite 430: Positionierungsparameter (Pt„„)

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) A.5.9 Positionierungsparameter (PT„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PT01 — 0300 — — — — — PT02 — 0001 — — — — — Herstellereinstellung PT03 — 0000 — — — — — PT04 —...
  • Seite 431 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) Anhang Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PT42 — — — — — — PT43 — Herstellereinstellung — — — — — PT44 — 0000 — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ PT45 Methode für Referenzpunktfahrt —...
  • Seite 432: Netzwerkparameter (Pr. Pn„„)

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) A.5.10 Netzwerkparameter (Pr. PN„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PN01 — Herstellereinstellung — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ PN02 CERT Zeitverzögerung Kommunikationsfehlererfassung ✔ ✔ ✔ ✔ PN03 **NWMD Kommunikationsbetriebseinstellung für CC-Link IE-Kommunikation 0000 —...
  • Seite 433 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-GF(-RJ) Anhang HINWEISE Die mit * gekennzeichneten Parameter werden unter den folgenden Bedingungen aktiviert: – *: Schalten Sie nach der Einstellung der Parameter die Spannungsversorgung aus und wieder ein oder setzen Sie die Steuerung zurück (Reset). – **: Schalten Sie nach der Einstellung der Parameter die Spannungsversorgung aus und wieder ein.
  • Seite 434: Statusanzeige

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM A.6.1 Statusanzeige Anzeige Status Beschreibung Initialisierung Systemprüfung läuft Initialisierung Keine Verbindung zur Steuerung des Servo-Systems Initialisierung Initialisierung der Kommunikation mit der Steuerung des Servo-Systems Initialisierung Unterbrechung der Kommunikation mit der Steuerung des Servo- Betriebsbereitschaft Systems Ready AUS...
  • Seite 435: Grundparameter (Pa„„)

    Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Anhang A.6.2 Grundparameter (PA„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PA01 **STY Einstellung Betriebsart 1000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PA02 **REG Auswahl optionaler Bremswiderstand 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PA03 *ABS Auswahl Absolutwertsystem...
  • Seite 436: Kalibrierparameter (Pb„„)

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM A.6.3 Kalibrierparameter (PB„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PB01 FILT Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter II) 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PB02 VRFT Filterabstimmung zur Vibrationsunterdrückung (erweiterte Funktion II) 0000 —...
  • Seite 437 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Anhang Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PB41 — 0000 — — — — — PB42 — 0000 — — — — — Herstellereinstellung PB43 — 0000 — — — — — PB44 — 0,00 —...
  • Seite 438 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM A.6.4 Zusatzparameter (PC„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung Umdreh. ✔ ✔ ✔ ✔ PC01 Schaltschwelle Schleppfehler ✔ ✔ ✔ ✔ PC02 Schaltverzögerung Haltebremse ✔ ✔ ✔ ✔ PC03 *ENRS Encoder-Pulsausgabe 0000 — ✔ ✔ ✔ ✔ PC04 **COP1 Funktionsauswahl C-1...
  • Seite 439 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Anhang Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung Umdreh. ✔ ✔ ✔ ✔ PC38 Warnschwelle für zu großen Schleppfehler PC39 — 0000 — — — — — PC40 — 0000 — — — — — PC41 —...
  • Seite 440 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PC77 — 0000 — — — — — PC78 — 0000 — — — — — Herstellereinstellung PC79 — 0000 — — — — — PC80 — 0000 —...
  • Seite 441 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Anhang A.6.5 E/A-Parameter (PD„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PD01 *DIA1 Signalmaskierung 1 0000 — PD02 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ PD03 *DI1 Parametrierung Eingangssignale 1 000A —...
  • Seite 442 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PD42 — 0000 — — — — — PD43 — 0000 — — — — — PD44 — 0000 — — — — — PD45 — Herstellereinstellung 0000 —...
  • Seite 443 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Anhang A.6.6 Zusatzparameter 2 (PE„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung — ✔ — — PE01 **FCT1 Regelung mit lastseitigem Encoder – Auswahl 1 0000 — PE02 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — —...
  • Seite 444 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PE41 EOP3 Funktionsauswahl E-3 0000 — PE42 — — — — — — Herstellereinstellung PE43 — — — — — — ✔ ✔ ✔ ✔ PE44 LMCP Totgangkompensation –...
  • Seite 445 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Anhang A.6.7 Zusatzparameter 3 (PF„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PF01 — 0000 — — — — — PF02 — 0000 — — — — — PF03 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — PF04 —...
  • Seite 446 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PF42 — 0000 — — — — — PF43 — 0000 — — — — — PF44 — — — — — — PF45 — 0000 — — — — — PF46 —...
  • Seite 447: Linear-/Direct-Drive-Motorparameter (Pl„„)

    Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Anhang A.6.8 Linear-/Direct-Drive-Motorparameter (PL„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung — — ✔ ✔ PL01 **LIT1 Linear-/Direct-Drive-Servomotor – Funktionsauswahl 1 0301 — — — ✔ — PL02 **LIM Linear-Encoder-Auflösung – Zähler 1000 µm — — ✔ — PL03 **LID Linear-Encoder-Auflösung –...
  • Seite 448 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PL41 — 0000 — — — — — PL42 — 0000 — — — — — PL43 — 0000 — — — — — PL44 — 0000 — —...
  • Seite 449: Positionierungsparameter (Pt„„)

    Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Anhang A.6.9 Positionierungsparameter (PT„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PT01 **CTY Positionsvorgabemethode 0300 — PT02 — Herstellereinstellung 0001 — — — — — ✔ — — ✔ PT03 *FTY Auswahl Vorschubfunktion 0000 —...
  • Seite 450 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PT36 — 0000 — — — — — PT37 — — — — — — PT38 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — PT39 — — — — — — PT40 —...
  • Seite 451 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Anhang Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung PT76 — 0000 — — — — — PT77 — 0000 — — — — — PT78 — Herstellereinstellung 0000 — — — — — PT79 — 0000 —...
  • Seite 452: Netzwerkparameter (Pr. Pn„„)

    Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM A.6.10 Netzwerkparameter (Pr. PN„„) Betriebsart Werks- Symbol Beschreibung einstel- Einheit lung ✔ ✔ ✔ ✔ PN01 **NADR Einstellung Knotenadresse 0000 — PN02 — — — — — — PN03 — 0000 — — — — — PN04 —...
  • Seite 453 Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM Anhang HINWEISE EtherNet/IP steht bei Servoverstärkern ab der Software-Version B0 zur Verfügung. PROFINET steht bei Servoverstärkern ab der Software-Version B1 zur Verfügung. Die mit * gekennzeichneten Parameter werden unter den folgenden Bedingungen aktiviert: – *: Schalten Sie nach der Einstellung der Parameter die Spannungsversorgung aus und wieder ein oder setzen Sie die Steuerung zurück (Reset).
  • Seite 454 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J4-TM A - 112...
  • Seite 455 Index Index Alarmübersicht CC-Link IE Field MR-J4-A ........8-2 Statusanzeige .
  • Seite 456 Index E/A-Parameter MR-J4W-B ....A-65 Grundparameter MR-J4-A ....A-4 Linearer Servomotor Grundparameter MR-J4-A-RJ .
  • Seite 457 Index Positionierbetrieb Linearmotor ........1-3 MR-J4-A ........6-18 LM-F .
  • Seite 458 Index...
  • Seite 460 Telefax: +43 (0) 22 52 / 4 88 60 Telefax: +41 (0)44 / 802 28 28 Mitsubishi Electric Europe B.V. / FA - European Business Group / Mitsubishi-Electric-Platz 1 / D-40882 Ratingen / Germany / Tel.: +49(0)2102-4860 / Fax: +49(0)2102-4861120 / info@mitsubishi-automation.de / https://de3a.mitsubishielectric.com...

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