Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELSERVO MR-J3-A4
Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELSERVO MR-J3-A4
- Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO Servoverstärker und Motoren Einsteigerhandbuch MR-J3-A/A4 MR-J3-B/B4 Art.-Nr.: XXXXXX 20 02 2008 INDUSTRIAL AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC Version A...
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Seite 3: Zu Diesem Handbuch
Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ©02/2008 Einsteigerhandbuch zu den Servoverstärkern... -
Seite 5: Allgemeine Sicherheitshinweise
Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschließlich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkräfte, die mit den Sicherheitsstandards der elektrischen Antriebs- und Automatisierungstechnik vertraut sind. Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Geräte dürfen nur von einer anerkannt ausgebildeten Elektrofachkraft, die mit den Sicherheitsstandards der elek- trischen Antriebs- und Automatisierungstechnik vertraut ist, durchgeführt werden. - Seite 6 Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Gefahrenhinweise Betreiben Sie einen Servoverstärkerer nur, wenn Sie Kenntnisse über die Ausstattung, die Si- cherheits- und Handhabungsvorschriften haben. In diesem Handbuch sind die Sicherheitsvor- kehrungen in zwei Klassen unterteilt, GEFAHR und ACHTUNG. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
- Seite 7 Kennzeichnung „CE“ der Maschinen oder Zubehörteile, in denen der Servover- stärker eingesetzt wird. Zur Gewährleistung der Konformität mit den Anforderungen der EMV- Richtlinie hat MITSUBISHI ELECTRIC das Handbuch „EMC INSTALLATION GUIDELINES“ (Artikelnummer: 103944) zusammengestellt, in welchem die Installation des Servoverstärkers, der Bau eines Schaltschranks und andere Installationstätigkeiten beschrieben werden.
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Seite 8: Spezielle Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinien für Servoantriebe in Verbindung mit anderen Geräten zu verstehen. Sie müssen bei Projektierung, Installation und Betrieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden. GEFAHR: ● Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvor- schriften sind zu beachten. - Seite 9 Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise in Bezug auf die Geräte ACHTUNG: ● Beachten Sie bei der Installation der Servogeräte die während des Betriebs auftre- tende Wärmeentwicklung. Sorgen Sie für ausreichende Abstände zwischen den einzelnen Modulen und für ausreichende Belüftung zur Wärmeabfuhr. ●...
- Seite 10 Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Struktur Leistungs- Servo- schalter Leistungsschütz motor Servover- stärker S001260C Umgebungsbedingungen Betreiben Sie den Servoverstärker maximal bis zu einem Verschmutzungsgrad 2, festgelegt in IEC 60664-1. Installieren Sie den Servoverstärker zu diesem Zweck, falls nötig, in einem Schalt- schrank der Schutzklasse IP54 (Schutz gegen Feuchtigkeit, Öl, Kohlenstoff, Staub, Schmutz etc.).
- Seite 11 Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Kabelanschluss Die Kabel werden über isolierte Rundloch-Kabelschuhe an die Klemmenleiste des Servover- stärkers angeschlossen. Rundloch-Kabelschuh Isolierhülse Kabel S00502C Verwenden Sie zum Anschluss des Servomotors an den Servoverstärker ausschließlich die da- für vorgesehenen Verbindungsstecker. Die Stecker sind als Zubehör erhältlich. HINWEIS Dieses Handbuch basiert auf den Bedienungsanleitungen der Servoverstärkerserie MR-J3- A und MR-J3-B.
- Seite 12 Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise VIII...
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Seite 13: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einleitung Was ist ein Servoverstärker ..........1-1 1.1.1 Der Servoverstärker im Motion-Control-System . - Seite 14 Inhaltsverzeichnis Anschluss Netz-, Motor- und Schutzleiteranschluss ........4-1 Signalleitungen .
- Seite 15 Inhaltsverzeichnis Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-A ......6-1 6.1.1 Übersicht.
- Seite 16 Inhaltsverzeichnis Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-A ........A-1 A.1.1 Statusanzeige .
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Seite 17: Einleitung
Was ist ein Servoverstärker Einleitung Einleitung Was ist ein Servoverstärker 1.1.1 Der Servoverstärker im Motion-Control-System Servoverstärker sind Bestandteil eines sogenannten „Motion-Control-System“. Dieser Begriff steht für Bewegungssteuerung unterschiedlichster Art, wie z.B. der Einzelachspositionierung in Kleinstanlagen, aber auch zur Lösung anspruchsvoller Aufgaben wie der Mehrachsenpositio- nierung in Großanlagen. -
Seite 18: Arbeitsweise Eines Servoverstärkers
Einleitung Was ist ein Servoverstärker 1.1.2 Arbeitsweise eines Servoverstärkers Servoverstärker sind speziell konstruierte Frequenzumrichter für die Ansteuerung von Servo- motoren für dynamische Bewegungen. Das Blockschaltbild in Abb. 1-2 zeigt die beiden Einheiten: ● die Energieschiene (oben) und ● die Steuer- und Überwachungselektronik (unten). Das Netz speist über den Gleichrichter eine Gleichspannung U in den Kondensator C des Zwi- schenkreises ein. -
Seite 19: Merkmale Von Servoverstärkern Und -Motoren Der Melservo-J3-Serie
Was ist ein Servoverstärker Einleitung 1.1.4 Merkmale von Servoverstärkern und -motoren der MELSERVO-J3-Serie Die Motion-CPU steuert die angeschlossenen Servoverstärker, die wiederum Bewegung und Position der Servomotoren regeln. Dabei wird der Servomotor auf eine bestimmte Wellenpo- sition, Drehrichtung, Drehzahl oder ein bestimmtes Drehmoment eingeregelt. Alle Servomotoren der MELSERVO-J3-Serie sind standardmäßig mit einem Singleturn-Abso- lutwert-Encoder ausgestattet. -
Seite 20: Allgemeine Betriebsbedingungen
Einleitung Allgemeine Betriebsbedingungen Allgemeine Betriebsbedingungen Bitte betreiben Sie die in diesem Handbuch beschriebenen Servoverstärker und Servomotoren nur unter den folgenden Betriebsbedingungen. Daten Betriebsbedingungen Servoverstärker Servomotor Umgebungstemperatur bei Betrieb 0 bis +55 °C (kein Frost) 0 bis +40 °C (kein Frost) Zulässige relative Luftfeuchtigkeit Max. -
Seite 21: Wichtige Begriffe
Wichtige Begriffe Einleitung Wichtige Begriffe In diesem Handbuch kommen einige Begriffe vor, die hier erklärt werden. Drehsinn eines Elektromotors Die Drehrichtung eines Elektromotors wird mit Blickrichtung auf das Wellenende bestimmt, bei zwei Wellenenden mit Blick auf das Hauptantriebswellenende. Als Hauptantriebswellenende gilt das gegenüber Lüfter oder Bremse liegende Wellenende. - Seite 22 Einleitung Wichtige Begriffe 1 - 6...
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Seite 23: Vorstellung Der Geräte
Servoverstärker Serie MR-J3-A Vorstellung der Geräte Vorstellung der Geräte Servoverstärker Serie MR-J3-A MR-J3-100A oder kleiner MR-J3-60A4/100A4 MR-J3-200A4 MR-J3-200A/350A MR-J3-350A4/500A(4) MR-J3-700A(4) MR-J3-11KA(4) bis 22KA(4) S001504C, S001801C, S001505C, S001802C, S001506C, S001507C, S001803C Abb. 2-1: Modellübersicht der Servoverstärker MR-J3-A Einsteigerhandbuch Servoverstärker MELSERVO J3 2 - 1... -
Seite 24: Servoverstärker Serie Mr-J3-B
Vorstellung der Geräte Servoverstärker Serie MR-J3-B Servoverstärker Serie MR-J3-B MR-J3-100B oder kleiner MR-J3-60B4/100B4 MR-J3-200B4 MR-J3-200B/350B MR-J3-350B4/500B(4) MR-J3-700B(4) MR-J3-11KB(4) bis 22KB(4) S001264C, S001265C, S001266C, S001267C, S001470C, S001471C, S001472C Abb. 2-2: Modellübersicht der Servoverstärker MR-J3-B HINWEIS Der Zusatz „4“ bei der Modellbezeichnung der Servoverstärker bezeichnet die 400-V-Version. Steht die 4 in Klammern, ist das Modell auch als 200-V-Version erhältlich. -
Seite 25: Modellbezeichnung, Ausgangsleistung Und Verwendbare Servomotoren
Modellbezeichnung, Ausgangsleistung und verwendbare Servomotoren Vorstellung der Geräte Modellbezeichnung, Ausgangsleistung und verwend- bare Servomotoren MR-J3- A MR-J3- B -PX Kennzeichen der Modelle MR-J3-11KA(4)–MR-J3-22KA(4), bzw. MR-J3-11KB(4)–MR-J3-22KB(4), bei denen der externe Serie Bremswiderstand nicht mitgeliefert wird Code Versorgungsspannung 200–230 V AC, — 1-phasig oder 3-phasig 380–480 V AC, 3-phasig A: Allgemeine E/A-Schnittstelle... -
Seite 26: Entfernen Und Anbringen Der Frontabdeckung
Vorstellung der Geräte Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Bei den Modellen MR-J3-350A4/B4 und größer bzw. MR-J3-500A/B und größer muss die Frontabdeckung entfernt werden, bevor die Klemmenleisten TE1, TE2 und TE3 (bzw. TE) zum Anschluss der Versorgungsspannung, des Motors, der Steuerspannung usw. zugänglich sind. GEFAHR: Vor dem Entfernen der Frontabdeckung ist die Netzspannung abzuschalten und eine Wartezeit von mindestens 15 Minuten einzuhalten. -
Seite 27: Anbringen Der Frontabdeckung Der Mr-J3-350A4, Mr-J3-500A(4) Und
Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Vorstellung der Geräte Ziehen Sie die Frontabdeckung nach schräg vorn ab. Abb. 2-6: Schritt : Entfernen der Frontabdeckung S001517C 2.4.2 Anbringen der Frontabdeckung der MR-J3-350A4, MR-J3-500A(4) und MR-J3-700A(4) Setzen Sie die beiden Haltezapfen der Frontabdeckung in die zwei Aussparungen am Gehäuse des Servoverstärkers ein. -
Seite 28: Entfernen Der Frontabdeckung Der Mr-J3-11Ka(4) Bis Mr-J3-22Ka(4)
Vorstellung der Geräte Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Drücken Sie die Frontabdeckung gegen das Gehäuse des Servoverstärkers, bis die Verrie- gelung einrastet. Abb. 2-9: Schritt : Anbringen der Frontabdeckung Verriegelungs- aussparung S001520C 2.4.3 Entfernen der Frontabdeckung der MR-J3-11KA(4) bis MR-J3-22KA(4) Drücken Sie die Punkte ³... -
Seite 29: Anbringen Der Frontabdeckung Der Mr-J3-11Ka(4) Bis Mr-J3-22Ka(4)
Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Vorstellung der Geräte 2.4.4 Anbringen der Frontabdeckung der MR-J3-11KA(4) bis MR-J3-22KA(4) Setzen die Frontabdeckung auf die Verriegelungspunkte ³ bis » am Gehäuse des Servoverstärkers auf. Abb. 2-12: Schritt : Anbringen der Frontabdeckung » · ³ S001806C Drücken Sie die Frontabdeckung gegen das Gehäuse des Servoverstärkers, bis die Verrie- gelung einrastet. -
Seite 30: Typenschild
Vorstellung der Geräte Typenschild Typenschild Nachfolgend ist das Typenschild des Servoverstärkers MR-J3-10A dargestellt. Dieses Typenschild steht stellvertretend für alle anderen Servoverstärker-Modelle. Modell Leistung Externe Versorgungsspannung Ausgangsdaten Seriennummer S001503C Abb. 2-14: Typenschild 2 - 8... -
Seite 31: Vorstellung Der Servomotoren
Übersicht der Bauformen Vorstellung der Servomotoren Vorstellung der Servomotoren Dieses Kapitel zeigt die verschiedenen Servomotoren, die für die Servoverstärkerserien MR- J3-A und MR-J3-B geeignet sind. Alle Servomotoren sind standardmäßig mit einem hochauflösenden Singleturn-Absolutwert- Encoder ausgestattet. Servomotoren mit elektromagnetischer Haltebremse sind optional er- hältlich. -
Seite 32: Servomotoren Serie Hf-Mp, Hf-Kp
Vorstellung der Servomotoren Servomotoren Serie HF-MP, HF-KP Servomotoren Serie HF-MP, HF-KP 3.3.1 Modell HF-MP - Kleinstes Massenträgheitsmoment Durch ein kleinstes Massenträgheitsmoment speziell für hochdynamische Positionieraufgaben mit besonders kurzen Zykluszeiten geeignet. Einsatzgebiete ● Bestückungsautomaten, Montiergeräte, Schweißautomaten ● Platinen-Bohrmaschinen ● Platinen-Prüfmaschinen ● Etikettiermaschinen ●... -
Seite 33: Modellbezeichnung
Servomotoren Serie HF-MP, HF-KP Vorstellung der Servomotoren 3.3.3 Modellbezeichnung HF-MP Elektromagnetische Code Haltebremse — — ✔ Code Nenndrehzahl [1/min] 3000 Ausgangs- Code leistung [W] Modell- Eigenschaft bezeichnung Kleinstes Massenträgheitsmoment HF-MP kleine Leistung Geringes Massenträgheitsmoment HF-KP kleine Leistung Abb. 3-2: Modellbezeichnung der Servomotoren Serie HF-MP, HF-KP Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss... -
Seite 34: Servomotoren Serie Hf-Sp
Vorstellung der Servomotoren Servomotoren Serie HF-SP Servomotoren Serie HF-SP 3.4.1 Modell HF-SP - Mittleres Massenträgheitsmoment Der Aufbau stabiler Systeme von niedrigen bis hohen Drehzahlen ermöglicht ein breites Spek- trum an Applikationen. Eine direkte Kopplung an eine Kugelumlaufspindel ist möglich. Einsatzgebiete ●... - Seite 35 Servomotoren Serie HF-SP Vorstellung der Servomotoren Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss S001318mC Abb. 3-5: Servomotorserie HF-SP HINWEIS Bei Servomotoren ohne elektromagnetische Haltebremse entfällt der Bremsanschluss. Einsteigerhandbuch Servoverstärker MELSERVO J3 3 - 5...
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Seite 36: Servomotoren Serie Ha-Lp
Vorstellung der Servomotoren Servomotoren Serie HA-LP Servomotoren Serie HA-LP 3.5.1 Modell HA-LP - Geringes Massenträgheitsmoment Ein Motor mit geringem Massenträgheitsmoment für hohe Leistungen. 3.5.2 Modellbezeichnung HA-LP Elektromagnetische Modell- Code Haltebremse bezeichnung — — HA-LP ✔ Code Spannung [V] — 200–230 V AC, 3-phasig 380–460 V AC, 3-phasig Code Nenndrehzahl [1/min]... -
Seite 37: Servomotoren Serie Hc-Rp
Servomotoren Serie HC-RP Vorstellung der Servomotoren Servomotoren Serie HC-RP 3.6.1 Modell HC-RP - Geringes Massenträgheitsmoment Ein Motor mit kompakter Bauform und geringem Massenträgheitsmoment für mittlere Leistun- gen. Speziell für Positionieraufgaben mit besonders kurzen Zykluszeiten geeignet. Einsatzgebiete ● Rollenvorschübe ● Be- und Entladestationen ●... - Seite 38 Vorstellung der Servomotoren Servomotoren Serie HC-RP Encoderanschluss Leistungsanschluss S001320mC Abb. 3-9: Servomotorserie HC-RP Bremsanschluss gemeinsam mit Leistungsanschluss HINWEIS Bei Servomotoren ohne elektromagnetische Haltebremse entfällt der Bremsanschluss. 3 - 8...
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Seite 39: Anschluss
Netz-, Motor- und Schutzleiteranschluss Anschluss Anschluss GEFAHR: Anschlussarbeiten dürfen nur im spannungslosen Zustand des Servoverstärkers ausgeführt werden. Der Servoverstärker führt lebensgefährliche Spannung. Warten Sie nach dem Abschalten der Netzspannung noch mindestens 15 Minuten, damit sich die Kondensatoren auf einen ungefährlichen Spannungswert entladen können. Netz-, Motor- und Schutzleiteranschluss Einige Servoverstärker der MR-J3-Serie können eingangsseitig wahlweise mit 1-Phase- oder 3- Phasen-Wechselspannung (230 V) versorgt werden, während andere Geräte dieser Serie nur... - Seite 40 Anschluss Netz-, Motor- und Schutzleiteranschluss Die eingangsseitige Netzspannung wird 1-phasig an die Klemmen L1 und L2 oder 3-phasig an die Klemmen L1, L2 und L3 angeschlossen. Der Motor wird an die Klemmen U, V und W angeschlossen. Der Servoverstärker muss zusätzlich über den Schutzleiteranschluss geerdet werden. ACHTUNG: Die Netzspannung darf niemals an den Ausgangsklemmen U, V oder W angeschlossen werden.
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Seite 41: Signalleitungen
Signalleitungen Anschluss Signalleitungen Ein Servoverstärker ist neben den Anschlüssen des Leistungsteil für Netzspannung und Motor noch mit weiteren Anschlüssen ausgestattet, über die der Servoverstärker gesteuert werden kann. Weitere Anschlüsse dienen zum Anschluss eines optionalen PCs, zur Überwachung und zur Diagnose. 4.2.1 Servoverstärkerserie MR-J3-A Die gezeigte Frontansicht ist die des Servoverstärkers MR-J3-20A. -
Seite 42: Schnittstellenbeschreibung
Anschluss Signalleitungen Schnittstellenbeschreibung Bezeichung Beschreibung Anschluss E/A-Schnittstelle Steuerschnittstelle (siehe Tab. 4-2) Encoder-Anschluss Anschluss des Servomotor-Encoders Kommunikationsanschluss (RS-422) Anschluss für einen Personalcomputer (PC) Zum Anschluss der Batterie (MR-J3BAT) für die Speiche- rung der Daten der Absolutwertpositionierung. Wenn sie die Batterie anschließen, stellen Sie sicher, dass die Kontrollleuchte CHARGE nach mindestens 15 Minuten ausgeschaltet ist, nachdem die Versorgungsspannung des Batterieanschluss... - Seite 43 Signalleitungen Anschluss Symbole der E/A-Signale im Regelmodus Pin- Signal E/A (I/O) — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — — NP/— — — — —/NP — NG/— — —...
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Seite 44: Bedeutung Der Symbole
Anschluss Signalleitungen Bedeutung der Symbole In der folgenden Tabelle sollen die wichtigsten Signale erläutert werden. Detaillierte Angaben zu allen Signalen finden Sie in der Bedienungsanleitung der jeweiligen Servoverstärker. Bezeichnung Beschreibung Signal Symbol Nach Auftreten eines Alarms dient dieser Eingang zum Zurück- Reset setzen des Alarms. -
Seite 45: Servoverstärkerserie Mr-J3-B
Signalleitungen Anschluss 4.2.2 Servoverstärkerserie MR-J3-B Die gezeigte Frontansicht ist die des Servoverstärkers MR-J3-20B. Die Anschlusskonfiguration ist für alle Modelle der Serie MR-J3-B identisch. USB-Anschluss (CN5) SSCNET III-Kabel vom vorherigen Servoversstärker SSCNET III-Kabel zum folgenden Servoversstärker Die Steckergehäuse von CN2 und CN3 sind intern mit der Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers verbunden. - Seite 46 Anschluss Signalleitungen Schnittstellenbeschreibung Bezeichung Beschreibung Anschluss Buskabel-Anschluss von der vorhergehenden Anschluss der Steuerung oder des vorherge- CN1A Achse (SSCNET III) henden Servoverstärkers Buskabel-Anschluss zu der nachfolgenden Anschluss des nachfolgenden Servoverstärkers CN1B Achse (SSCNET III) oder der Schutzkappe Encoder-Anschluss Anschluss des Servomotor-Encoders Zum Anschluss der Batterie (MR-J3BAT) für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositio- nierung.
- Seite 47 Signalleitungen Anschluss Bedeutung der Symbole In der folgenden Tabelle sollen die wichtigsten Signale erläutert werden. Detaillierte Angaben zu allen Signalen finden Sie in der Bedienungsanleitung der jeweiligen Servoverstärker. Bezeichnung Beschreibung Signal Symbol Mit den Steuerungseinstellungen DI1, DI2 und DI3 können Ope- randen zugeordnet werden.
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Seite 48: Beschaltung Der Schnittstellen
Anschluss Beschaltung der Schnittstellen Beschaltung der Schnittstellen 4.3.1 E/A-Schnittstellen in negativer Logik Digitale Eingangsschnittstelle DI Das Signal wird über ein Relais oder einen Transistor mit Open Collector gegeben. Servoverstärker Für Transistor ca. 5 mA 5,6 k usw. Schalter 1,0 V 24 V DC 10 %, 100 µA... -
Seite 49: E/A-Schnittstellen In Positiver Logik
Beschaltung der Schnittstellen Anschluss 4.3.2 E/A-Schnittstellen in positiver Logik Für diesen Servoverstärker können alle E/A-Schnittstellen in Form einer Strom-/Spannungs- quelle verwendet werden. Digitale Eingangsschnittstelle DI Servoverstärker ca.5,6 k usw. Schalter ca. 5 mA 24 V DC 10 %, 150 mA 1,0 V 100 µA S001312C... -
Seite 50: Anloge Schnittstellen
Anschluss Beschaltung der Schnittstellen 4.3.3 Anloge Schnittstellen Analogeingang (nur MR-J3-A) Eingangswiderstand 10–12 k Servoverstärker +15 V DC Einstellung der oberen Spannungsgrenze , usw. S001563C Abb. 4-7: Beispiel Analogausgang Servoverstärker Ausgangspannung ±10 V Max. 1 mA Max. Ausgangsstromauflösung: 10 Bit S001311C Abb. -
Seite 51: Serielle Schnittstelle Rs422 (Nur Mr-J3-A)
Serielle Schnittstelle RS422 (nur MR-J3-A) Anschluss Serielle Schnittstelle RS422 (nur MR-J3-A) Der Servoverstärker MR-J3-A verfügt über eine serielle Schnittstelle RS422 (CN3). Dies er- möglicht den Betrieb und die Überwachung des Servoverstärkers sowie die Einstellung von Pa- rametern über einen Rechner (z. B. PC). ●... -
Seite 52: Optische Schnittstelle Sscnet Iii (Nur Mr-J3-B)
Anschluss Optische Schnittstelle SSCNET III (nur MR-J3-B) Optische Schnittstelle SSCNET III (nur MR-J3-B) Der Servoverstärker MR-J3-B verfügt über eine optische Schnittstelle SSCNET III (CN1A, CN1B). Dies ermöglicht den Betrieb und die Überwachung der Servoverstärker durch die Mo- tion-CPU. ACHTUNG: Schauen Sie niemals direkt in das aus den Anschlüssen CN1A und CN1B austretende -Kabels. -
Seite 53: Einstellung Der Stationsnummer (Nur Mr-J3-B)
Einstellung der Stationsnummer (nur MR-J3-B) Anschluss Einstellung der Stationsnummer (nur MR-J3-B) Die Stationsnummer des Servoverstärkers MR-J3-B wird über den Drehschalter SW1 einge- stellt. Beachten Sie, dass eine einmal vergebene Stationsnummer nicht ein zweites Mal für ei- nen anderen Servoverstärker vergeben werden kann. Bei einer solchen Einstellung ist ein ord- nungsgemäßer Betrieb nicht gewährleistet. -
Seite 54: Servomotor
Anschluss Servomotor Servomotor 4.7.1 Anschluss des Servomotors ACHTUNG: ● Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzer- de (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltschranks verbinden. -
Seite 55: Servomotor Mit Elektromagnetischer Haltebremse
Servomotor Anschluss 4.7.2 Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse ACHTUNG: ● Führen Sie die Schaltung der elektromagnetischen Haltebremse so aus, dass die Haltebremse nicht nur durch ein Signal vom Servoverstärker, sondern auch durch den externen Notausschalter aktiviert werden kann. ● Die elektromagnetische Haltebremse ist nur zum Festhalten einer ruhenden Last, z. -
Seite 56: Not-Aus
Anschluss NOT-AUS NOT-AUS Zur Sicherheit muss immer ein externer NOT-AUS-Schalter installiert werden, der bei einem NOT-AUS den Leistungskreis abschaltet. Bei Unterbrechung des Kontakts an EMG wird der Servomotor auf eine Widerstandsbrücke (dynamische Motorbremse) geschaltet und schnellst- möglich zum Stoppen gebracht. Gleichzeitig erscheint im Anzeigefeld die NOT-AUS-Meldung (AL.E6 bzw. -
Seite 57: Anschlussbeispiele
Anschlussbeispiele Anschluss Anschlussbeispiele Die Verdrahtung sollte wie nachfolgend dargestellt erfolgen. Sobald ein Alarm auftritt, muss die Betriebsspannung und das Signal „Servo EIN“ abgeschaltet werden. Die NOT-AUS-Funktion muss für den Servoverstärker und für die Steuerung möglich sein. Sehen Sie für die Spannungsversorgung des Servoverstärkers immer einen Leistungsschalter (NFB) vor. -
Seite 58: Anschluss
Anschluss Anschlussbeispiele Spannungsversorgung 3-phasig 200–230 V AC L1 L2 L3 Analoge Leistungs- Monitor- schalter Servoverstärker ausgänge Personalcomputer (optional) Setup-Software „MR-Configurator“ Leistungs- schütz Digitale E/A, Klemmen- analoge block Eingänge Encoder Batterie Servomotor MR-J3BAT optionaler Bremswiderstand S001521C Abb. 4-18: Systemkonfiguration für MR-J3-100A oder kleiner Die optionale Batterie wird für die Absolutpositionserkennung im Modus Lageregelung ver- wendet. -
Seite 59: Anschluss Der Servoverstärker Mr-J3-B
Anschlussbeispiele Anschluss 4.9.2 Anschluss der Servoverstärker MR-J3-B NOT-AUS Alarm Steuerung NOT-AUS Servoverstärker Servomotor Spannungs- versorgung Motor 200 bis 230 V 3-phasig Encoderkabel Encoder 24 V DC NOT-AUS Alarm S001326C Abb. 4-19: Anschluss des Servoverstärkers MR-J3-10B bis MR-J3-70B Verwenden Sie das empfohlene Motorkabel. Verwenden Sie das empfohlene Encoder-Kabel. - Seite 60 Anschluss Anschlussbeispiele Spannungsversorgung 3-phasig Personalcomputer (optional) 200–230 V AC L1 L2 L3 Setup-Software „MR-Configurator“ Leistungs- Servoverstärker schalter E/A- Schnittstelle Leistungs- schütz Vorhergehender CN1A Servoverstärker CN1B oder Steuerung Nachfolgender CN1B Servoverstärker CN1A oder Abdeckkappe Encoder Batterie MR-J3BAT Servomotor optionaler Bremswiderstand S001284C Abb.
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Seite 61: Emv-Gerechte Installation
EMV-gerechte Installation Anschluss 4.10 EMV-gerechte Installation Durch schnelles Schalten von elektrischen Strömen und Spannungen, also auch beim Einsatz von Servoverstärkern, entstehen Störungen im hochfrequenten Bereich (HF-Störungen). Diese Störungen werden über Leitungen, aber auch durch die Luft abgestrahlt. Netz- und Signallei- tungen des Servoverstärkers können zu Antennen werden und Störstrahlung aussenden. -
Seite 62: Verdrahtung
Anschluss EMV-gerechte Installation 4.10.2 Verdrahtung Alle analogen und digitalen Steuerleitungen sollten abgeschirmt sein oder in einem Kabelkanal aus Metall verlegt werden. Führen Sie die Kabel am Gehäuseeintritt durch eine metallische Kabelverschraubung oder be- festigen Sie das Kabel am Gehäuseeintritt mit einer P- oder U-förmigen Schelle. Die Abschir- mung wird entweder mit Hilfe der Kabelverschraubung oder mit der Schelle zur Erde verbunden (siehe folgende Abbildung). -
Seite 63: Optionale Funkentstörfilter
EMV-gerechte Installation Anschluss 4.10.3 Optionale Funkentstörfilter Durch Funkentstörfilter (auch Netzfilter genannt) werden Störungen wirkungsvoll reduziert. Netzfilter werden zwischen der Netzspannungsversorgung und den Servoverstärker geschal- tet. Verdrahtung 1-phasig Ausgangsklemmen Leistungsanschluss Eingangsklemmen des Filters des Servoverstärkers des Filters Netzanschluss (1-phasig) Motor S001833C Verdrahtung 3-phasig Ausgangsklemmen Leistungsanschluss... - Seite 64 Anschluss EMV-gerechte Installation 4 - 26...
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Seite 65: Inbetriebnahme
Vorbereitungen Inbetriebnahme Inbetriebnahme Vorbereitungen Vor dem ersten Einschalten des Servoverstärkers Prüfen Sie bitte vor dem ersten Einschalten eines Servoverstärkers die folgenden Punkte: ● Ist die Verdrahtung korrekt ausgeführt? Achten Sie besonders auf den Anschluss der Versorgungsspannung: 1-phasig an L1und L2 oder 3-phasig an L1, L2 und L3. ●... -
Seite 66: Inbetriebnahme Der Servoverstärkerserie Mr-J3-A
Inbetriebnahme Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J3-A Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J3-A 5.2.1 Einschalten und Abschalten des Servoverstärkers Im folgenden ist die Vorgehensweise zum Einschalten und Abschalten des Servoverstärkers für die Funktionen Lageregelung beschrieben. Die hier beschriebene Abfolge der einzelnen Prozeduren sollte immer eingehalten werden. Einschalten SON (Servo EIN): AUS PP, NP: AUS... -
Seite 67: Abbruch Des Betriebs
Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J3-A Inbetriebnahme 5.2.2 Abbruch des Betriebs Bei jedem der folgendenden Ereignisse bricht der Servoverstärker den Betrieb ab und stoppt den Servomotor. Ereignis Lageregelung Servo EIN (SON-Signal) AUS Der Hauptkreis wird abgeschaltet und der Servomotor dreht im Leerlauf. Der Hauptkreis wird abgeschaltet und die dynamische Motorbremse wird Auftreten eines Alarms aktiviert, um den Servomotor abrupt zu stoppen. -
Seite 68: Testbetrieb
Inbetriebnahme Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J3-A 5.2.3 Testbetrieb Führen Sie einen Testbetrieb aus, bevor Sie mit dem normalen Betrieb beginnen. Das dient da- zu, sicher zu stellen, dass die Maschine normal funktioniert. Beachten Sie auch die Angaben in Abschn. 5.2.1 bzgl. der Inbetriebnahmemethoden des Ser- voverstärkers. -
Seite 69: Parametereinstellung
Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J3-A Inbetriebnahme 5.2.4 Parametereinstellung ACHTUNG: Verändern Sie Einstellungen und Parameter nur in kleinen Schritten und vergewissern Sie sich danach zuerst, ob die gewünschte Wirkung eintritt, bevor Sie weitere Ände- rungen vornehmen. Extreme Änderungen von Einstellungen und Parametern können zu einem instabilen Verhalten des Servosystems führen. -
Seite 70: Inbetriebnahme Der Servoverstärkerserie Mr-J3-B
Inbetriebnahme Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J3-B Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J3-B 5.3.1 Einschalten und Abschalten des Servoverstärkers Einschalten der Spannungsversorgung Nach Anlegen der Versorgungsspannung an Leistungskreis und Steuerkreis erscheint auf der Anzeige des Servoverstärkers „b01“ (bei Werkseinstellung mit Stationsadresse 1). Parametereinstellung Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend der Anwendung und den technischen Daten der Maschine vor. -
Seite 71: Abbruch Des Betriebs
Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J3-B Inbetriebnahme 5.3.2 Abbruch des Betriebs In folgenden Fällen wird der Betrieb des Servoverstärkers und des Servomotors unterbrochen. Ausgelöst von Bedingung Stoppverhalten Der Leistungskreis wird abgeschaltet und „Servo AUS“-Befehl der Servomotor läuft aus. Steuerung Der Leistungskreis wird abgeschaltet und (Motion-CPU) der Motor über die dynamische Bremse „NOT-AUS“-Befehl... -
Seite 72: Testbetrieb
Inbetriebnahme Inbetriebnahme der Servoverstärkerserie MR-J3-B 5.3.3 Testbetrieb Führen Sie einen Testbetrieb aus, bevor Sie mit dem normalen Betrieb beginnen. Das dient da- zu, sicher zu stellen, dass die Maschine normal funktioniert. Beachten Sie auch die Angaben in Abschn. 5.3.1 bzgl. der Inbetriebnahmemethoden des Ser- voverstärkers. -
Seite 73: Bedienung Und Einstellungen
Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-A Bedienung und Einstellungen Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-A Die Einstellung der Parameter sowie Diagnose-, Alarm und Statusanzeige erfolgen über das Anzeigefeld an der Frontseite des Servoverstärkers (5-stellige 7-Segment-LED). Über die vier Tasten MODE, UP, DOWN und SET kann die Anzeige und die Funktion gewechselt werden. -
Seite 74: Anzeigeabfolge Der Taste „Mode
Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-A 6.1.2 Anzeigeabfolge der Taste „MODE“ Durch Betätigung der Taste „MODE“ kann die Funktion der Anzeige geändert werden. In den nachfolgenden Abschnitten werden die einzelnen Anzeigefunktionen beschrieben. Um die Einstellung der Zusatzparameter (PC„„), der Kalibrierparameter (PB„„) und der E/ A-Parameter (PD„„) zu ermöglichen, muss der Parameter PA19 geändert werden (Löschen des Schreibschutzes). -
Seite 75: Statusanzeige
Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-A Bedienung und Einstellungen 6.1.3 Statusanzeige Während des Betriebs wird der Status des Servoverstärkers über die 5-stellige 7-Segment-LED angezeigt. Mit den Tasten „UP“ oder „DOWN“ kann die Anzeige auf die gewünschten Daten um- geschaltet werden. Auf der linken Seite der Anzeige wird die jeweilige Anzeigefunktion mit einem festgelegten Symbol bezeichnet. -
Seite 76: Anzeigebeispiele Der Statusanzeige
Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-A HINWEIS Die Anzeige direkt nach dem Einschalten hängt von der eingestellten Regelfunktion (Para- meter PC36) ab. Nach dem Einschalten wird für zwei Sekunden das Symbol angezeigt und danach erscheint der Wert. Regelmodus Anfangsanzeige Position... -
Seite 77: Anzeige Der Alarmfunktion
Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-A Bedienung und Einstellungen 6.1.5 Anzeige der Alarmfunktion In dieser Anzeigefunktion kann ein aktueller Alarm, sowie gespeicherte Alarme und Parame- terfehler angezeigt werden. Die letzten zwei Stellen geben die Alarmnummer oder die Para- meternummer an. In der folgenden Tabelle sind einige Alarmbeispiele aufgeführt. Bezeichnung Anzeige Bedeutung... -
Seite 78: Testbetrieb
Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-A 6.1.6 Testbetrieb ACHTUNG: ● Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine. Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden. ● Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten, stoppen Sie den Betrieb durch Betäti- gung des externen NOT-AUS-Signals (EMG). - Seite 79 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-A Bedienung und Einstellungen ● Positionierung HINWEIS Die Positionierung ist nur bei Verwendung der Setup-Software möglich. Schalten Sie das Signal EMG für die Positionierung EIN. Die Positionierung ist nur möglich, wenn kein anderer Befehl zur Positionierung (z. B. von ex- tern) ausgeführt wird.
- Seite 80 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-A Fortsetzen Nach dem zeitweisen Abstoppen des Motors durch Betätigung des Schaltfelds „Pause“ wird mit diesem Schaltfeld (Restart) die Drehung des Motors wieder fortgesetzt. Dieses Schalt- feld ist nur aktiv, solange die Pause-Funktion aktiv ist. Löschen des verbleibenden Restfahrwegs Nach dem zeitweisen Abstoppen des Motors durch Betätigung des Schaltfelds „Pause“...
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Seite 81: Anzeige Und Einstellung Der Parameter
Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-A Bedienung und Einstellungen 6.1.7 Anzeige und Einstellung der Parameter ACHTUNG: Verändern Sie Einstellungen und Parameter nur in kleinen Schritten und vergewissern Sie sich danach zuerst, ob die gewünschte Wirkung eintritt, bevor Sie weitere Ände- rungen vornehmen. - Seite 82 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-A Einstellbeispiel für Parameter mit bis zu fünf Stellen Das folgende Beispiel zeigt die Änderung der Einstellung in die Betriebsart Lageregelung: Betätigen Sie die MODE-Taste viermal. Die Parameternummer erscheint. Betätigen Sie die Taste UP oder DOWN, um die Nummer auf PA08 zu ändern.
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Seite 83: Bedientasten Und Anzeige Der Serie Mr-J3-B
Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-B Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-B Die Einstellung der Parameter, die Anzeige der Stationsnummer sowie Diagnose- und Statu- sanzeige erfolgen über das Anzeigefeld an der Frontseite des Servoverstärkers (3-stellige 7- Segment-LED) 6.2.1 Übersicht ·... -
Seite 84: Flussdiagramm Der Anzeige
Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-B 6.2.2 Flussdiagramm der Anzeige Spannungsversorgung des Servoverstärkers EIN Wartestatus bis zum Einschalten der Spannungsversorgung der Systemsteuerung (SSCNET III-Kommunikation) Spannungsversorgung des Servoverstärkers EIN (SSCNET III-Kommunikation startet) Datenaustausch mit der Servo-Systemsteuerung zur Initialisierung Anzeige von Alarm- Betriebsbereitschaft AUS oder Warnungsnr. -
Seite 85: Testbetrieb
Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-B Bedienung und Einstellungen 6.2.3 Testbetrieb ACHTUNG: ● Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine. Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden. ● Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten, stoppen Sie den Betrieb durch Betäti- gung des externen NOT-AUS-Signals (EM1). - Seite 86 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-B ● JOG-Vorschub (Tipp-Betrieb) Im Tipp-Betrieb kann der Servomotor auch ohne Steuerung verfahren werden. Der Tipp-Betrieb ist unabhängig von der Betriebsbereitschaft des Servoverstärkers und ohne angeschlossene Steuerung möglich. Nutzen Sie den Tipp-Betrieb auch zum Rücksetzen des Motors nach dem NOT-AUS.
- Seite 87 Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-B Bedienung und Einstellungen ● Betrieb ohne Servomotor Ohne angeschlossenen Servomotor besteht die Möglichkeit, dass der Servoverstärker – in Ab- hängigkeit von den Signalen der Steuerung – Signale und Anzeigewerte ausgibt, die den Be- trieb mit Servomotor simulieren. Diese Funktion kann zum Beispiel zur Prüfung des Programms des angeschlossenen Positioniermoduls dienen.
- Seite 88 Bedienung und Einstellungen Bedientasten und Anzeige der Serie MR-J3-B 6 - 16...
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Seite 89: Parameter
Einführung Parameter Parameter ACHTUNG: Verändern Sie Einstellungen und Parameter nur in kleinen Schritten und vergewissern Sie sich danach zuerst, ob die gewünschte Wirkung eintritt, bevor Sie weitere Ände- rungen vornehmen. Extreme Änderungen von Einstellungen und Parametern können zu einem instabilen Verhalten des Servosystems führen. Einführung Bei den Servoverstärkern der Serie MR-J3 sind die Parameter in folgende Gruppen entspre- chend der Funktion unterteilt. -
Seite 90: Schreibschutz Für Parameter
Parameter Schreibschutz für Parameter Schreibschutz für Parameter Im Auslieferzustand des Servoverstärkers ist die Einstellung der Grundparameter, Kalibrierpa- rameter und Zusatzparameter freigegeben. Eine versehentliche Änderung der Parameter kann über den Parameter PA19 (Schreibschutz der Parameter) gesperrt werden. Nach der Änderung von Parameter PA19 schalten Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein oder führen einen Reset der Steuerung aus, um die Einstellung zu aktivieren. -
Seite 91: Parameter Beim Servoverstärker Mr-J3-A
Parameter beim Servoverstärker MR-J3-A Parameter Parameter beim Servoverstärker MR-J3-A 7.3.1 Einstellung der Grundparameter (PA„„) Betriebs- Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung PA01 Auswahl Regelfunktion P S T 0000 — PA02 Auswahl optionaler Bremswiderstand P S T 0000 — PA03 Auswahl Absolutwertsystem 0000 —... -
Seite 92: Beschreibung Der Grundparameter
Parameter Parameter beim Servoverstärker MR-J3-A 7.3.2 Beschreibung der Grundparameter: Betriebs- Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA01 0000 P S T Beschreibung Einstellung der Betriebsart: Betriebsart 0: Lageregelung 1: Lage- und Drehzahlregelung 2: Drehzahlregelung 3: Drehzahl- und Drehmomentregelung 4: Drehmomentregelung 5: Drehmoment- und Lageregelung Siehe PA02... - Seite 93 Parameter beim Servoverstärker MR-J3-A Parameter Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA04 AOP1 0000 P S T Beschreibung Funktionswahl A-1 Funktion von Klemme CN1-23 0: Funktion, eingestellt mit Parameter PD14 1: Elektromagnetische Haltebremse Zuordnung des Signals für die elektromagnetische Haltebremse auf Stecker CN1, Klemme 23 0 oder PA05 1000–50000...
- Seite 94 Parameter Parameter beim Servoverstärker MR-J3-A Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA08 0001 Beschreibung Auto-Tuning Auswahl der Verstärkungseinstellmethode Verstärkungs- Automatisch eingestellte Einstellung Einstellung Parameter (Hinweis) Interpolation PB06, PB08, PB09, PB10 Auto-Tuning 1 PB06, PB07, PB08, PB09, PB10 Auto-Tuning 2 PB07, PB08, PB09, PB10 manuell —...
- Seite 95 Parameter beim Servoverstärker MR-J3-A Parameter Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA10 Impulse 0–10000 Meldeausgang „In Position“ Einstellung des Schleppfehlers, in dem das Signal „In Position“ an die Steuerung ausgegeben wird. Schleppfehler Sollwert Servomotor Sollwert Bereich „In Position“ [Impulse] Schleppfehler In Position (INP) S001360C...
- Seite 96 Parameter Parameter beim Servoverstärker MR-J3-A Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung Siehe PA13 PLSS 0000 Beschreibung Impulsformat Sollwertvorgabe Wählen Sie das Format des Impulskettensignals am Eingang aus. Das Impulssignal kann drei verschiedene For- men haben, die jeweils nochmal in positive und negative Logik unterschieden werden. In der nachfolgenden Tabelle sind die möglichen Signalformen dargestellt.
- Seite 97 Parameter beim Servoverstärker MR-J3-A Parameter Werks- Betriebs- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA15 4000 Impulse/U 1–100000 P S T Auflösung Encodersimulation Einstellung der Anzahl der Impulse (A-Phase, B-Phase), die bei einer vollen Umdrehung des Motors am simulierten Encoderausgang ausgegeben wird. Da die Anzahl der ausgegebenen Impulse nur ¼...
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Seite 98: Parameter Beim Servoverstärker Mr-J3-B
Parameter Parameter beim Servoverstärker MR-J3-B Parameter beim Servoverstärker MR-J3-B 7.4.1 Einstellung der Grundparameter (PA„„) Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung 0000 PA01 — Herstellereinstellung — 0000 PA02 Auswahl optionaler Bremswiderstand — 0000 PA03 Auswahl Absolutwertsystem — 0000 PA04 Funktionsauswahl A-1 —... -
Seite 99: Beschreibung Der Grundparameter
Parameter beim Servoverstärker MR-J3-B Parameter 7.4.2 Beschreibung der Grundparameter: Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA01 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PA02 0000 Siehe Beschreibung Auswahl optionaler Bremswiderstand SIEHE: Einstellung der Grundparameter beim Servoverstärker MR-J3-A, Tab. 7-4 PA03 0000 Siehe Beschreibung... - Seite 100 Parameter Parameter beim Servoverstärker MR-J3-B Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA10 Impulse Siehe Beschreibung Meldeausgang „In Position“ Einstellung der Regelabweichung, in dem das Signal „In Position“ an die Steuerung ausgegeben wird. Schleppfehler Sollwert Servomotor Sollwert Bereich „In Position“ [Impulse] Schleppfehler In Position (INP) S001360C...
- Seite 101 Parameter beim Servoverstärker MR-J3-B Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA17 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PA18 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PA19 000B Schreibschutz für Parameter Siehe Abschn. 7.2 und Tab. 7-2 zur detaillierten Einstellung. Tab.
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Seite 102: Kalibrier-, Zusatz Und E/A-Parameter
Parameter Kalibrier-, Zusatz- und E/A-Parameter Kalibrier-, Zusatz- und E/A-Parameter In diesem Einsteigerhandbuch werden nur die Grundparameter PA„„ beschrieben. Im An- hang finden Sie eine tabellarische Übersicht der ● Kalibrierparameter PB„„ (Abschn. A.1.3, bzw. Abschn. A.2.3) ● Zusatzparameter PC„„ (Abschn. A.1.4, bzw. Abschn. A.2.4) ●... -
Seite 103: Fehlererkennung Und -Behebung
Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen HINWEIS Tritt ein Alarm auf, setzen Sie den Status auf „Servo AUS“, und unterbrechen Sie die Span- nungsversorgung des Leistungskreises. 8.1.1 Liste der Alarm- und Warnmeldungen Tritt während des Betriebs ein Fehler auf, wird eine entsprechende Alarm- oder Warnmeldung ausgegeben und das Signal ALM wird abgeschaltet. - Seite 104 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Alarmcode Warnung zurücksetzen Anzeige Pin CN1- SET bei Alarm- RES- RESET Versor- RESET- Fehler anzeige Signal gungs- Befehl MR-J3- betä- schalten spannung tigen Bit 2 Bit 1 Bit 0 MR-J3-A MR-J3-B MR-J3-A MR-J3-B Kontakt zur Batterie AL.92 92 —...
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Seite 105: Alarmmeldungen
Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung 8.1.2 Alarmmeldungen GEFAHR: Bei Auftreten eines Alarms müssen Sie die Ursache beseitigen. Vergewissern Sie sich, dass ein Neustart sicher erfolgen kann, setzen Sie den Alarm zurück und starten Sie den Betrieb wieder. Zur Vermeidung von Fehlfunktionen muss bei einem Verlust der Absolutposition (AL.25 bzw. -
Seite 106: Tab. 8-2: Fehlerbehebung
Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.10/ Unterspannung Spannungswert 1. Spannung der Spannungsver- Spannungs- der Spannungs- sorgung ist zu niedrig. versorgung versorgung sinkt ab überprüfen 2. Spannungsunterbrechung von min- auf: destens 60 ms MR-J3- A/B: 3. - Seite 107 Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.24/ Fehler im Verbindung 1. Elektrisch leitende Verbindung Korrekt Leistungskreis zwischen Lastkreis zwischen Ein- und Ausgangsklemmen. anschließen und Erdpotential 2. Zu geringer Isolationswiderstand Kabel wechseln zwischen Kabel oder Motor und Erd- potential 3: Defekter Leistungskreis im Servo- Servoverstärker...
- Seite 108 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.31/ Zu hohe Drehzahl Drehzahl übersteigt 1. Eingegebene Impulsfrequenz über- Impulsfrequenz kor- die max. zulässige steigt die zulässige Eingangsfrequenz. rekt einstellen Drehzahl 2. Kleine Beschleunigungs-/ Beschleunigungs-/ Bremszeiten verursachen Über- Bremszeiten schwingen.
- Seite 109 Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung —/ SSCNET III- Ständiger 1. SSCNET III-Kabel ist nicht ange- Steuerkreis des Kommunikations- SSCNET III-Kommu- schlossen Servoverstärkers fehler 1 nikationsfehler im abschalten und (nur Intervall von 3,5 ms SSCNET III-Kabel MR-J3-B) anschließen 2.
- Seite 110 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.45/ Überhitzung des Leistungsteil ist 1. Servoverstärker defekt Servoverstärker Leistungsteils überhitzt austauschen 2. Spannungsversorgung wurde durch Regelmodus Überlast wiederholt ein- und ausge- prüfen schaltet. 3. Umgebungstemperatur des Servo- Bei Projektierung verstärkers ist über 55 °C der Anlage darauf achten, dass die...
- Seite 111 Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.50/ Überlast 1 Überlastung des 1. Der Ausgangsstrom übersteigt 1. Last reduzieren Servoverstärkers kontinuierlich den Nennstrom. 2. Zykluszeiten ver- Lastverhältnis längern 300 %: > 2,5 s 3. Servomotor mit Lastverhältnis größerer Leistung 200 %: >...
- Seite 112 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung AL.52/ Zu großer Schleppfehler ist 1. Beschleunigungs-/Bremszeit ist zu Beschleunigungs-/ Schleppfehler größer als 3 Umdre- klein. Bremszeit erhöhen hungen 2. Drehmomentbegrenzungswert ist zu Drehmoment- klein. begrenzungswert (bei MR-J3-A: Parameter PA11, PA12) erhöhen 3.
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Seite 113: Warnmeldungen
Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung 8.1.3 Warnmeldungen Abhilfemaßnahmen ACHTUNG: Nach Auftreten der Warnung AL.E3 bzw. E3 (Fehlerhafter Absolutwert) muss der Refe- renzpunkt erneut eingestellt werden, um ein kontrolliertes Verhalten des Systems zu gewährleisten. HINWEIS Wenn einer der folgenden Warnungen auftritt, setzen Sie den Betrieb nicht durch wieder- holtes Ein- und Ausschalten des Servoverstärkers fort. - Seite 114 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Name Definition Ursache Behebung AL.92/ Kontakt zur Batte- Spannung des Systems 1. Batteriekabel ist unterbro- Kabel reparieren oder rie unterbrochen zur Erfassung der Absolut- chen. Batterie austauschen position ist zu niedrig. 2. Batteriespannung sinkt auf Batterie austauschen 3 V oder darunter.
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Seite 115: Tab. 8-3: Bedeutungen Der Warnmeldungen
Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Name Definition Ursache Behebung AL.EC/ Überlastwarnung Ein Zyklus wurde wiederholt Der Warngrenzwert des Pha- 1. Zykluszeiten ausgeführt, bei dem ein senstromes (U, V, W) wurde verlängern überhöhter Strom in einer überschritten. 2. Last reduzieren der Phasen U, V oder W 3. -
Seite 116: Fehler Bei Der Inbetriebnahme
Fehlererkennung und -behebung Fehler bei der Inbetriebnahme Fehler bei der Inbetriebnahme Die folgenden Fehler können bei der Inbetriebnahme auftreten. Liegt einer der Fehler vor, tref- fen Sie die entsprechenden Gegenmaßnahmen zur Behebung des Fehlers. 8.2.1 Servoverstärker MR-J3-A bei Lageregelung Fehlererkennung beim Betriebsstart Bedienschritt Fehler Fehlerermittlung... - Seite 117 Fehler bei der Inbetriebnahme Fehlererkennung und -behebung Bedienschritt Fehler Fehlerermittlung Mögliche Ursache Einstellung des Ansprech- Bei niedriger Drehzahl tre- Stellen Sie den Verstär- Fehlerhafte Einstellung der verhaltens ten große Drehzahl- kungsfaktor ein: Regelparameter schwankungen (Drehzahl- 1. Erhöhen Sie das (Kap. 7) anstieg und -abfall) auf.
- Seite 118 Fehlererkennung und -behebung Fehler bei der Inbetriebnahme Feststellen von Ursachen für Positionsabweichungen Positioniereinheit Servoverstärker Maschine a) Ausgangs- Elektron. Getriebe (Parameter PA06, PA07) impulse Servomotor d) Stoppposition der Maschine M b) Sollwertimpulse C) Eingang Servo EIN (SON) Endschalter (LSP/LSN) Encoder c) Rückmelde- impulse S000653C Abb.
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Seite 119: Anhang
Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-A Anhang Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-A A.1.1 Statusanzeige Bezeichnung Symbol Wertebereich Einheit Beschreibung Die Rückmeldeimpulse vom Encoder des Servo- motors werden gezählt und angezeigt. Wenn der Wert 99999 überschreitet, wird weitergezählt, −99999 bis jedoch werden nur die unteren fünf Stellen des Rückmeldeimpulse Impulse +99999... - Seite 120 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-A Bezeichnung Symbol Wertebereich Einheit Beschreibung Der Wert des augenblicklich auftretenden Drehmo- Aktueller Wert 0 bis 400 ments wird in Echtzeit relativ zum Nenndrehmo- Drehmoment ment (100 %) angezeigt. Die Position innerhalb einer Umdrehung wird in Encoderimpulsen angezeigt.
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Seite 121: Grundparameter (Pa„„)
Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-A Anhang A.1.2 Grundparameter (PA„„) Betriebs- Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung 0000 PA01 Auswahl Regelfunktion P S T — 0000 PA02 Auswahl optionaler Bremswiderstand P S T — 0000 PA03 Auswahl Absolutwertsystem — 0000 PA04 Funktionsauswahl A-1 P S T —... -
Seite 122: Kalibrierparameter (Pb„„)
Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-A A.1.3 Kalibrierparameter (PB„„) Betriebs- Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung Automatische Vibrationsunterdrückung 0000 PB01 FILT — (Adaptives Filter II) Filterabstimmung zur Vibrationsunter- 0000 PB02 VRFT drückung — (erweiterte Funktion) Beschleunigungs-/Verzögerungszeit PB03 (Betriebsart: Lageregelung) Vorsteuerung Lageregelung PB04 (Feed Forward) PB05... - Seite 123 Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-A Anhang Betriebs- Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung PB34 VRF2B 2. Resonanzfrequenz von Vibrationen 100,0 PB35 — — 0,00 — PB36 — — 0,00 — PB37 — — — PB38 — — 0,00 — PB39 —...
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Seite 124: Zusatzparameter (Pc„„)
Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-A A.1.4 Zusatzparameter (PC„„) Betriebs- Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung PC01 Beschleunigungszeit PC02 Verzögerungszeit S-förmige Beschleunigungs-/ PC03 Verzögerungsrampe PC04 Drehmoment Sollwert-Filter Festdrehzahl 1 PC05 1/min Drehzahlbegrenzung 1 Festdrehzahl 2 PC06 1/min Drehzahlbegrenzung 2 Festdrehzahl 3 PC07 1000 1/min... - Seite 125 Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-A Anhang Betriebs- Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung PC32 CMX2 2. Faktor für Impuls-Sollwertvorgabe — PC33 CMX3 3. Faktor für Impuls-Sollwertvorgabe — PC34 CMX4 4. Faktor für Impuls-Sollwertvorgabe — PC35 Drehmomentbegrenzung 2 P S T 100,0 0000 PC36...
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Seite 126: E/A-Parameter (Pd„„)
Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-A A.1.5 E/A-Parameter (PD„„) Betriebs- Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung Signalmaskierung 1 0000 PD01 P S T — DIA1 (SON/LSP/LSN) 0000 PD02 — Herstellereinstellung — — Parametrierung 00020202 PD03 P S T — Eingangssignale 1 (CN1-15) Parametrierung 00212100 PD04... -
Seite 127: Zusatzinformationen Zur Serie Mr-J3-B
Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-B Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-B A.2.1 Statusanzeige Anzeige Status Beschreibung Der Servoverstärker wurde eingeschaltet, während die Steuerung ausgeschaltet war. Die in der Steuerung festgelegte Stationsnummer stimmt nicht mit der über den Drehschalter SW1 des Servoverstärkers eingestellten Stationsnummer überein. - Seite 128 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-B Tab. A-7: Bedeutung des Zeichens „#“ Beschreibung Testbetrieb Station 1 Station 2 Station 3 Station 4 Station 5 Station 6 Station 7 Station 8 Station 9 Station 10 Station 11 Station 12 Station 13 Station 14 Station 15 Station 16 A - 10...
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Seite 129: Grundparameter (Pa„„)
Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-B Anhang A.2.2 Grundparameter (PA„„) Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung 0000 PA01 — Herstellereinstellung — 0000 PA02 Auswahl optionaler Bremswiderstand — 0000 PA03 Auswahl Absolutwertsystem — 0000 PA04 Funktionsauswahl A-1 — AOP1 PA05 — — PA06 —... -
Seite 130: Kalibrierparameter (Pb„„)
Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-B A.2.3 Kalibrierparameter (PB„„) Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung Automatische Vibrationsunterdrückung 0000 PB01 FILT — (Adaptives Filter II) Filterabstimmung zur Vibrationsunterdrückung 0000 PB02 VRFT — (erweiterte Funktion) PB03 — Herstellereinstellung — PB04 Vorsteuerung Lageregelung (Feed Forward) PB05 —... - Seite 131 Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-B Anhang Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung PB35 — 0,00 — PB36 — 0,00 — PB37 — 0,00 — PB38 — 0,00 — PB39 — 0,00 — PB40 — 0,00 — Herstellereinstellung PB41 — 1125 —...
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Seite 132: Zusatzparameter (Pc„„)
Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-B A.2.4 Zusatzparameter (PC„„) Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung PC01 Schaltschwelle Schleppfehler PC02 Schaltverzögerung Haltebremse 0000 PC03 Encoder-Pulsausgabe — ENRS 0000 PC04 Funktionswahl C-1 — COP1 0000 PC05 Funktionswahl C-2 — COP2 0000 PC06 —... -
Seite 133: E/A-Parameter (Pd„„)
Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-B Anhang A.2.5 E/A-Parameter (PD„„) Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung 0000 PD01 — — 0000 PD02 — — 0000 PD03 — — Herstellereinstellung 0000 PD04 — — 0000 PD05 — — 0000 PD06 — — 0005 PD07 Ausgangssignal Auswahl 1 (Pin CN3-13) - Seite 134 Anhang Zusatzinformationen zur Serie MR-J3-B HINWEIS Dieses Handbuch basiert auf den Bedienungsanleitungen der Servoverstärkerserie MR-J3- A und MR-J3-B. Zu weitergehenden Funktionen, als die in diesem Handbuch beschriebenen oder bei sonstigen Fragen ziehen Sie bitte auch folgende Handbücher zu Rate: Artikelnummer 204891: Bedienungsanleitung Servoverstärker und Motoren MR-J3-A/A4 Artikelnummer 204626: Bedienungsanleitung Servoverstärker und Motoren MR-J3-B/B4 Die Handbücher stehen Ihnen im Internet kostenlos zur Verfügung.
- Seite 135 Index Index Abbruch des Betriebs Grundparameter Serie MR-J3-A ..... . 5-3 Detaillierte Beschreibung ....7-4 Serie MR-J3-B .
- Seite 136 Index Servoverstärker MR-J3-A Übersicht der Modelle ....2-1 Rechtslauf Servoverstärker MR-J3-B Definition ......1-5 Übersicht der Modelle .
- Seite 138 Telefax +41 (0)44 / 838 48 12 MITSUBISHI ELECTRIC Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany FACTORY AUTOMATION Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.de Technische Änderungen vorbehalten /// Art.-Nr. XXXXXX-A /// 05.2008...