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STÖBER
Kommutierungsfindung über Wake and Shake in Kombination mit einer Bremse
GEFAHR!
Lebensgefahr durch schwerkraftbelastete Vertikalachse!
Schwerkraftbelastete Achsen können bei der Kommutierungsfindung über Wake and Shake absinken, da die Bremse für die
Kommutierungsfindung gelüftet werden muss.
▪
Verwenden Sie die Steuerart 48: SSM - Vektorregelung Inkrementalencoder in Kombination mit
Kommutierungsfindung über Wake and Shake nur bei schwerkraftfreien Achsen.
▪
Verwenden Sie bei schwerkraftbelasteten Achsen Motoren mit einem Absolutwertencoder.
Bei Kommutierungsfindung über Wake and Shake in Kombination mit einer Bremse sind nach jedem Neustart des
Antriebsreglers folgende Schritte einzuhalten:
1. Bremse über Lüft-Override lüften (F06)
2. Leistungsteil einschalten (über Freigabe-Ein, wenn G90 = 1: Positionsregelung oder 2: Geschwindigkeitsregelung; mit
erstem Bewegungskommando, wenn G90 = 0: Inaktiv)
3. E85 kontrollieren (2: Kommutierung OK = Kommutierung erfolgreich; 0: Kommutierung unbekannt = Kommutierung
gescheitert)
4. Bremse über F06 wieder einfallen lassen
15.6.4
Bremsenlüftzeit und Bremseneinfallzeit
Die Lüftzeit der angeschlossenen Bremse wird in Parameter F04 definiert, die Einfallzeit in Parameter F05:
§
F04[0]: Lüftzeit der Bremse
§
F05[0]: Einfallzeit der Bremse
Beim Aktivieren des Bewegungsstarts nach Freigabe-Ein werden die Bewegung und die Statussignale um die Zeit F04
verzögert, um eine Bewegung gegen eine noch nicht vollständig geöffnete Bremse zu verhindern.
Bei Einfall der Bremse bleibt die Regelung noch für die Zeit F05 aktiv, um das Absinken einer schwerkraftbelasteten Achse
zu verhindern. Bei STO fällt die Bremse unmittelbar ein. Das Verhalten bei Deaktivieren der Freigabe kann über A44
definiert werden (unmittelbarer Einfall der Bremse oder Bremseneinfall nach Schnellhalt).
Motoren mit elektronischem Typenschild
Bei Motoren mit elektronischem Typenschild werden die Werte bei der ersten Motorkopplung des Antriebsreglers oder
beim Start der Aktion B06 aus dem elektronischen Typenschild übernommen (Voraussetzung: B04 = 64: Aktiv).
Enthält das elektronische Typenschild die Lüft- und Einfallzeit der in den Motoradapter integrierten Bremse (Servostop),
werden diese berücksichtigt. Dafür ist zusätzlich folgende Einstellung erforderlich: B28 = 1: Alle Daten.
Quellen für die Werte aus dem elektronischen Typenschild sind:
§
R50: Typenschild-Lüftzeit der Motorbremse
§
R51: Typenschild-Einfallzeit der Motorbremse
§
R67: Typenschild-Lüftzeit der Motoradapterbremse
§
R68: Typenschild-Einfallzeit der Motoradapterbremse
15 | Bremse
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