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14 | Optimierung der Regelungskaskade
14.7
1: Geschwindigkeitsregler – Filter Istgeschwindigkeit
Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss der Tiefpass-Filterzeitkonstante auf den Geschwindigkeitsregler.
Referenz
Tiefpass
Zeit
Abb. 40: Geschwindigkeitsregler – Filter für die Istgeschwindigkeit
Die Tiefpass-Filterzeitkonstante für die Istgeschwindigkeit des Motorencoders definieren Sie in C34.
Auswirkungen
C34 wirkt sich auf die Laufruhe des Motors und die mit dem Antrieb erreichbare Dynamik aus; mit steigendem C34 nimmt
die Laufruhe zu und die Dynamik ab.
Darüber hinaus hat C34 auch direkten Einfluss auf den maximal möglichen Beiwert, da eine große Filterzeit auch eine große
Totzeit bedingt.
Vorgehensweise
Wählen Sie den Wert von C34 groß genug, um das Mess- und Quantisierungsrauschen zu minimieren, aber so klein wie
möglich, um unnötige Totzeit zu vermeiden, denn diese machen das System instabil und reduzieren die Dynamik.
Richtwerte für C34 bei Einsatz eines Motors von STÖBER entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle.
Encodertyp
EBI 135
EBI 1135
ECI 119
ECI 1118-G1
ECI 1118-G2
ECI 1119
ECI 1319
ECN 1113
ECN 1123
ECN 1313
ECN 1313
ECN 1325
EDM 35
EDS 35
EKM 36
158
v
PI-Regler
set
K
Zeit
P
v
act
Encoderschnittstelle
EnDat 2.2 digital
EnDat 2.2 digital
EnDat 2.2 digital
EnDat 2.1 digital
EnDat 2.2 digital
EnDat 2.2 digital
EnDat 2.1 digital
EnDat 2.1 digital
EnDat 2.2 digital
EnDat 2.1 digital
EnDat 2.1 Sin/Cos
EnDat 2.2 digital
HIPERFACE DSL
HIPERFACE DSL
HIPERFACE DSL
M/F
set
STÖBER
Richtwert C34 [ms]
0,4 – 0,6
0,4 – 0,6
0,4 – 0,6
1,4 – 1,8
0,4 – 0,6
0,4 – 0,6
1,2 – 1,8
0,8 – 1,2
0,2 – 0,4
0,8 – 1,2
0,2 – 0,8
0,0 – 0,2
0,4 – 0,6
0,4 – 0,6
0,4 – 0,6
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