Programm Registerkarte Command , Suppress - universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
Richtung
Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er-
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sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet.
Ausdruck der n¨ a chsten Stapel-Position
Der Roboter bewegt sich entlang der Richtungsvektor w ¨ ahrend er fortlaufend
bewertet, ob die n ¨ achste Stapel-Position erreicht worden ist. Wenn der Ausdruck
als True bewertet wird, ist der speziellen Sequenz ausgef ¨ uhrt.
"VorStart"
Die optionale VorStart Sequenz wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann genutzt werden, um nach Freigabesignale zu warten.
"NachEnde"
Die optionale NachEnde Sequenz wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann genutzt werden, um der Bef ¨ orderer einen Signal zur Vorbereiu-
tung des n ¨ achsten Stapels zu geben.
Einlege/Entnahme Sequenz
Wie bei den Paletten-Betrieb (3.4.22), wird ein specielle Programm-Sequenz an
jeder Stapel-Position ausgef ¨ uhrt.
3.4.24 Programm Registerkarte Command , Suppress
Unterdr ¨ uckte (suppressed) Programmzeilen werden einfach ¨ ubersprungen, wenn
das Programm ausgef ¨ uhrt wird. Eine unterdr ¨ uckte Zeile kann wieder zu einem
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Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Orientierung der Punkte.
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